1.增加顶部工具条； 2.Robot cmd测试页面增加Robot命令的响应结果； 3.CMaster增加start, stop函数，准备编写调试逻辑；

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-05-26 94e388265ca97ba07b102c295529fd40b04b419d

1.增加顶部工具条；
2.Robot cmd测试页面增加Robot命令的响应结果；
3.CMaster增加start, stop函数，准备编写调试逻辑；

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -126,15 +126,15 @@
        return 0;
    }

    int CEFEM::SendHome(int seq)
    int CEFEM::robotSendHome(int seq, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);
        return robotCmd(cmd);
        return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot)
    int CEFEM::robotSendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -144,10 +144,10 @@
        cmd.getSlotNo = static_cast<short>(fromSlot);
        cmd.putPosition = static_cast<short>(toPos);
        cmd.putSlotNo = static_cast<short>(toSlot);
        return robotCmd(cmd);
        return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot)
    int CEFEM::robotSendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -156,10 +156,10 @@
        cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
        cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
        cmd.subCmd = 1;
        return robotCmd(cmd);
        return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot)
    int CEFEM::robotSendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -168,10 +168,10 @@
        cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
        cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
        cmd.subCmd = 2;
        return robotCmd(cmd);
        return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot)
    int CEFEM::robotSendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -179,10 +179,10 @@
        cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
        cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
        return robotCmd(cmd);
        return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot)
    int CEFEM::robotSendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -190,10 +190,10 @@
        cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
        cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
        return robotCmd(cmd);
        return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot)
    int CEFEM::robotSendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -203,18 +203,18 @@
        cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
        cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
        cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
        return robotCmd(cmd);
        return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendCommandClear(int seq)
    int CEFEM::robotSendCommandClear(int seq, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Command_Clear);
        return robotCmd(cmd);
        return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot)
    int CEFEM::robotSendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -222,10 +222,10 @@
        cmd.armNo = ARM_ALL;
        cmd.getPosition = static_cast<short>(getPos);
        cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
        return robotCmd(cmd);
        return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot)
    int CEFEM::robotSendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -233,10 +233,10 @@
        cmd.armNo = ARM_ALL;
        cmd.putPosition = static_cast<short>(putPos);
        cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
        return robotCmd(cmd);
        return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot)
    int CEFEM::robotSendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -252,10 +252,10 @@
        cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
        cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

        return robotCmds(cmds, 2);
        return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot)
    int CEFEM::robotSendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -271,10 +271,10 @@
        cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
        cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

        return robotCmds(cmds, 2);
        return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot)
    int CEFEM::robotSendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -291,10 +291,10 @@
        cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
        cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

        return robotCmds(cmds, 2);
        return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot)
    int CEFEM::robotSendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -310,10 +310,10 @@
        cmds[1].putPosition = static_cast<short>(putPos);
        cmds[1].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);

        return robotCmds(cmds, 2);
        return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
    }

    int CEFEM::SendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot)
    int CEFEM::robotSendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -328,7 +328,7 @@
        cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
        cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

        return robotCmds(cmds, 2);
        return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
    }

    void CEFEM::init()

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.h

@@ -41,21 +41,21 @@
        int robotCmds(ROBOT_CMD_PARAM* robotCmdParam, unsigned int count, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);

        // å¿«æ·å°è£…
        int SendHome(int seq);
        int SendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot);
        int SendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot);
        int SendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot);
        int SendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot);
        int SendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot);
        int SendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot);
        int SendCommandClear(int seq);
        int SendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot);
        int SendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot);
        int SendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot);
        int SendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot);
        int SendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot);
        int SendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot);
        int SendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot);
        int robotSendHome(int seq, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendCommandClear(int seq, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);

    private:
        CLoadPort* m_pPort[4];

 SourceCode/Bond/Servo/CMaster.cpp

@@ -188,6 +188,18 @@
        return 0;
    }

    int CMaster::start()
    {
        AfxMessageBox("start");
        return 0;
    }

    int CMaster::stop()
    {
        AfxMessageBox("stop");
        return 0;
    }

    unsigned CMaster::ReadBitsProc()
    {
        while (1) {

 SourceCode/Bond/Servo/CMaster.h

@@ -40,6 +40,8 @@
        void setListener(MasterListener listener);
        int init();
        int term();
        int start();
        int stop();
        unsigned ReadBitsProc();
        void onTimer(UINT nTimerid);
        std::list<CEquipment*>& getEquipmentList();

 SourceCode/Bond/Servo/CPageGraph2.cpp

@@ -13,8 +13,6 @@
#include "CPagePortStatus.h"
#include "CPageCassetteCtrlCmd.h"
#include "CJobDataB.h"
#include "CRobotCmdContainerDlg.h"
#include "CRobotCmdTestDlg.h"


// CPageGraph2 å¯¹è¯æ¡†
@@ -254,44 +252,6 @@
        }
        else if (nCmd == ID_EQSGRAPHITEM_TEST4) {
            SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;

            /* æµ‹è¯• RobotCMD */
            if (pEquipment->getID() == EQ_ID_EFEM) {
                SERVO::CEFEM* pEFEM = (SERVO::CEFEM*)pEquipment;

                //SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[4];
                //cmds[0].sequenceNo = 1;
                //cmds[0].rcmd = (short)SERVO::RCMD::Move;
                //cmds[0].armNo = 1;
                //cmds[0].getPosition = 1;
                //cmds[0].putPosition = 2;
                //cmds[0].getSlotNo = 3;
                //cmds[0].putSlotNo = 4;
                //cmds[0].subCmd = 5;
                //cmds[1].sequenceNo = 2;
                //cmds[1].rcmd = (short)SERVO::RCMD::Transfer;
                //cmds[1].armNo = 2;
                //cmds[1].getPosition = 6;
                //cmds[1].putPosition = 7;
                //cmds[1].getSlotNo = 8;
                //cmds[1].putSlotNo = 9;
                //cmds[1].subCmd = 10;
                //pEFEM->robotCmds(cmds, 2);

                //CRobotCmdContainerDlg dlg;
                //if (dlg.DoModal() == IDOK) {
                //    std::vector<SERVO::ROBOT_CMD_PARAM>& cmds = dlg.GetResultCmds();
                //    if (!cmds.empty()) {
                //        pEFEM->robotCmds(cmds.data(), (int)cmds.size());
                //    }
                //}

                CRobotCmdTestDlg dlg;
                dlg.SetEFEM(pEFEM);
                dlg.DoModal();
            }




            // æµ‹è¯•ä¸‹å‘Cim Message

 SourceCode/Bond/Servo/CRobotCmdTestDlg.cpp

@@ -127,64 +127,64 @@

    // å¿«æ·å‘½ä»¤æ‰§è¡Œæ˜ å°„表
    m_mapCmdExec = {
        {_T("SendHome"), [this](int seq, int, int, int, int, int) {
            return m_pEFEM->SendHome(seq);
        {_T("SendHome"), [this](int seq, int, int, int, int, int, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendHome(seq, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendTransfer"), [this](int seq, int armNo, int getPos, int putPos, int getSlot, int putSlot) {
            return m_pEFEM->SendTransfer(seq, armNo, getPos, putPos, getSlot, putSlot);
        {_T("SendTransfer"), [this](int seq, int armNo, int getPos, int putPos, int getSlot, int putSlot, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendTransfer(seq, armNo, getPos, putPos, getSlot, putSlot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendMoveToGet"), [this](int seq, int armNo, int pos, int, int slot, int) {
            return m_pEFEM->SendMoveToGet(seq, armNo, pos, slot);
        {_T("SendMoveToGet"), [this](int seq, int armNo, int pos, int, int slot, int, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendMoveToGet(seq, armNo, pos, slot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendMoveToPut"), [this](int seq, int armNo, int, int pos, int, int slot) {
            return m_pEFEM->SendMoveToPut(seq, armNo, pos, slot);
        {_T("SendMoveToPut"), [this](int seq, int armNo, int, int pos, int, int slot, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendMoveToPut(seq, armNo, pos, slot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendGet"), [this](int seq, int armNo, int pos, int, int slot, int) {
            return m_pEFEM->SendGet(seq, armNo, pos, slot);
        {_T("SendGet"), [this](int seq, int armNo, int pos, int, int slot, int, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendGet(seq, armNo, pos, slot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendPut"), [this](int seq, int armNo, int, int pos, int, int slot) {
            return m_pEFEM->SendPut(seq, armNo, pos, slot);
        {_T("SendPut"), [this](int seq, int armNo, int, int pos, int, int slot, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendPut(seq, armNo, pos, slot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendExchange"), [this](int seq, int armNo, int pos, int, int getSlot, int putSlot) {
            return m_pEFEM->SendExchange(seq, armNo, pos, getSlot, putSlot);
        {_T("SendExchange"), [this](int seq, int armNo, int pos, int, int getSlot, int putSlot, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendExchange(seq, armNo, pos, getSlot, putSlot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendCommandClear"), [this](int seq, int, int, int, int, int) {
            return m_pEFEM->SendCommandClear(seq);
        {_T("SendCommandClear"), [this](int seq, int, int, int, int, int, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendCommandClear(seq, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendBatchGet"), [this](int seq, int armNo, int pos, int, int slot, int) {
            return m_pEFEM->SendBatchGet(seq, pos, slot);
        {_T("SendBatchGet"), [this](int seq, int armNo, int pos, int, int slot, int, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendBatchGet(seq, pos, slot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendBatchPut"), [this](int seq, int armNo, int, int pos, int, int slot) {
            return m_pEFEM->SendBatchPut(seq, pos, slot);
        {_T("SendBatchPut"), [this](int seq, int armNo, int, int pos, int, int slot, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendBatchPut(seq, pos, slot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendMoveToGetAndHome"), [this](int seq, int armNo, int pos, int, int slot, int) {
            return m_pEFEM->SendMoveToGetAndHome(seq, armNo, pos, slot);
        {_T("SendMoveToGetAndHome"), [this](int seq, int armNo, int pos, int, int slot, int, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendMoveToGetAndHome(seq, armNo, pos, slot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendMoveToPutAndHome"), [this](int seq, int armNo, int, int pos, int, int slot) {
            return m_pEFEM->SendMoveToPutAndHome(seq, armNo, pos, slot);
        {_T("SendMoveToPutAndHome"), [this](int seq, int armNo, int, int pos, int, int slot, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendMoveToPutAndHome(seq, armNo, pos, slot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendTransferAndHome"), [this](int seq, int armNo, int getPos, int putPos, int getSlot, int putSlot) {
            return m_pEFEM->SendTransferAndHome(seq, armNo, getPos, putPos, getSlot, putSlot);
        {_T("SendTransferAndHome"), [this](int seq, int armNo, int getPos, int putPos, int getSlot, int putSlot, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendTransferAndHome(seq, armNo, getPos, putPos, getSlot, putSlot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendGetAndPut"), [this](int seq, int armNo, int getPos, int putPos, int getSlot, int putSlot) {
            return m_pEFEM->SendGetAndPut(seq, armNo, getPos, putPos, getSlot, putSlot);
        {_T("SendGetAndPut"), [this](int seq, int armNo, int getPos, int putPos, int getSlot, int putSlot, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendGetAndPut(seq, armNo, getPos, putPos, getSlot, putSlot, onWritedBlock);
        }},

        {_T("SendPutAndHome"), [this](int seq, int armNo, int, int pos, int, int slot) {
            return m_pEFEM->SendPutAndHome(seq, armNo, pos, slot);
        {_T("SendPutAndHome"), [this](int seq, int armNo, int, int pos, int, int slot, SERVO::ONWRITED onWritedBlock) {
            return m_pEFEM->robotSendPutAndHome(seq, armNo, pos, slot, onWritedBlock);
        }}
    };

@@ -333,7 +333,16 @@
    // æŸ¥æ‰¾å‡½æ•°å¹¶æ‰§è¡Œ
    auto it = m_mapCmdExec.find(cmdName);
    if (it != m_mapCmdExec.end() && nullptr != m_pEFEM) {
        int ret = it->second(1, armNo, getPos, getSlot, putPos, putSlot);
        int ret = it->second(1, armNo, getPos, getSlot, putPos, putSlot, [&](int code) -> int {
            if (code == WOK) {
                AppendLogLineRichStyled(_T("已收到Robot回应！"), LOG_COLOR_SUCCESS);
            }
            else {
                AppendLogLineRichStyled(_T("未收到Robot回应！"), LOG_COLOR_ERROR);
            }

            return 0;
            });

        CString log;
        if (ret == 0) {

 SourceCode/Bond/Servo/CRobotCmdTestDlg.h

@@ -3,7 +3,7 @@
#include <afxrich.h>

// å®šä¹‰å‘½ä»¤å‡½æ•°æŒ‡é’ˆç±»åž‹ï¼ˆseq, armNo, getPos, getSlot, putPos, putSlot）
using CmdFunc = std::function<int(int, int, int, int, int, int)>;
using CmdFunc = std::function<int(int, int, int, int, int, int, SERVO::ONWRITED onWritedBlock)>;

// è¾“入控件状态
struct QuickCmdFieldMask {

 SourceCode/Bond/Servo/Common.h

@@ -37,7 +37,7 @@
#define CR_MSGBOX_BKGND                        RGB(7, 71, 166)
#define CR_MSGBOX_TITLE                        RGB(200, 216, 246)
#define CR_MSGBOX_MESSAGE                    RGB(200, 216, 246)

#define TOP_TOOLBAR_BACKGROUND                RGB(240, 240, 240)	

/* LOG BTN */
#define BTN_LOG_FRAME_NORMAL            RGB(88, 88, 88)

 SourceCode/Bond/Servo/Model.cpp

@@ -29,6 +29,11 @@
    return m_pObservable;
}

SERVO::CMaster& CModel::getMaster()
{
    return m_master;
}

void CModel::setWorkDir(const char* pszWorkDir)
{
    m_strWorkDir = pszWorkDir;

 SourceCode/Bond/Servo/Model.h

@@ -12,6 +12,7 @@

public:
    IObservable* getObservable();
    SERVO::CMaster& getMaster();
    void setWorkDir(const char* pszWorkDir);
    int init();
    int term();

 SourceCode/Bond/Servo/Servo.cpp

@@ -10,6 +10,7 @@
#include "SECSRuntimeManager.h"
#include "ProductionLogManager.h"
#include "VerticalLine.h"
#include "HorizontalLine.h"
#include "EqsGraphWnd.h"
#include "MapPosWnd.h"
#include "HmTab.h"
@@ -99,6 +100,7 @@
    // æ³¨å†ŒæŽ§ä»¶
    CServoGraph::RegisterWndClass();
    CVerticalLine::RegisterWndClass();
    CHorizontalLine::RegisterWndClass();
    CEqsGraphWnd::RegisterWndClass();
    CMapPosWnd::RegisterWndClass();
    CHmTab::RegisterWndClass();

 SourceCode/Bond/Servo/Servo.rc

Binary files differ

 SourceCode/Bond/Servo/Servo.vcxproj

@@ -204,6 +204,7 @@
    <ClInclude Include="CRobotCmdTestDlg.h" />
    <ClInclude Include="CPagePortStatus.h" />
    <ClInclude Include="CPortStatusReport.h" />
    <ClInclude Include="HorizontalLine.h" />
    <ClInclude Include="JobSlotGrid.h" />
    <ClInclude Include="MsgDlg.h" />
    <ClInclude Include="PageRecipe.h" />
@@ -302,6 +303,7 @@
    <ClInclude Include="targetver.h" />
    <ClInclude Include="TerminalDisplayDlg.h" />
    <ClInclude Include="ToolUnits.h" />
    <ClInclude Include="TopToolbar.h" />
    <ClInclude Include="VerticalLine.h" />
  </ItemGroup>
  <ItemGroup>
@@ -311,6 +313,7 @@
    <ClCompile Include="CRobotCmdTestDlg.cpp" />
    <ClCompile Include="CPagePortStatus.cpp" />
    <ClCompile Include="CPortStatusReport.cpp" />
    <ClCompile Include="HorizontalLine.cpp" />
    <ClCompile Include="JobSlotGrid.cpp" />
    <ClCompile Include="MsgDlg.cpp" />
    <ClCompile Include="PageRecipe.cpp" />
@@ -410,6 +413,7 @@
    </ClCompile>
    <ClCompile Include="TerminalDisplayDlg.cpp" />
    <ClCompile Include="ToolUnits.cpp" />
    <ClCompile Include="TopToolbar.cpp" />
    <ClCompile Include="VerticalLine.cpp" />
  </ItemGroup>
  <ItemGroup>

 SourceCode/Bond/Servo/Servo.vcxproj.filters

@@ -112,6 +112,8 @@
    <ClCompile Include="MsgDlg.cpp" />
    <ClCompile Include="CPagePortStatus.cpp" />
    <ClCompile Include="JobSlotGrid.cpp" />
    <ClCompile Include="TopToolbar.cpp" />
    <ClCompile Include="HorizontalLine.cpp" />
  </ItemGroup>
  <ItemGroup>
    <ClInclude Include="AlarmManager.h" />
@@ -223,6 +225,8 @@
    <ClInclude Include="CPagePortStatus.h" />
    <ClInclude Include="ServoCommo.h" />
    <ClInclude Include="JobSlotGrid.h" />
    <ClInclude Include="TopToolbar.h" />
    <ClInclude Include="HorizontalLine.h" />
  </ItemGroup>
  <ItemGroup>
    <ResourceCompile Include="Servo.rc" />

 SourceCode/Bond/Servo/ServoDlg.cpp

@@ -13,6 +13,8 @@
#include <thread>
#include <cmath>
#include "HmTab.h"
#include "CRobotCmdContainerDlg.h"
#include "CRobotCmdTestDlg.h"


#ifdef _DEBUG
@@ -76,6 +78,7 @@
    m_pPageAlarm = nullptr;
    m_pPageLog = nullptr;
    m_pPageRecipe = nullptr;
    m_pTopToolbar = nullptr;
}

void CServoDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
@@ -110,6 +113,7 @@
    ON_WM_TIMER()
    ON_MESSAGE(ID_MSG_PANEL_RESIZE, OnPanelResize)
    ON_NOTIFY(BYHMTAB_SEL_CHANGED, IDC_TAB1, &CServoDlg::OnTabSelChanged)
    ON_MESSAGE(ID_MSG_TOOLBAR_BTN_CLICKED, &CServoDlg::OnToolbarBtnClicked)
END_MESSAGE_MAP()


@@ -208,6 +212,17 @@
    CMenu menu;
    menu.LoadMenu(IDR_MENU_APP);
    SetMenu(&menu);


    // toolbar
    m_pTopToolbar = new CTopToolbar();
    m_pTopToolbar->Create(IDD_TOP_TOOLBAR, this);
    m_pTopToolbar->ShowWindow(SW_SHOW);
    m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_STOP)->EnableWindow(FALSE);
    m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_ALARM)->EnableWindow(FALSE);
    HMENU hMenu = m_pTopToolbar->GetOperatorMenu();
    ASSERT(hMenu);
    ::EnableMenuItem(hMenu, ID_OPEATOR_SWITCH, MF_BYCOMMAND | MF_DISABLED | MF_GRAYED);


    // Tab
@@ -491,6 +506,12 @@
    CDialogEx::OnDestroy();


    if (m_pTopToolbar != nullptr) {
        m_pTopToolbar->DestroyWindow();
        delete m_pTopToolbar;
        m_pTopToolbar = nullptr;
    }

    if (m_pTerminalDisplayDlg != nullptr) {
        m_pTerminalDisplayDlg->DestroyWindow();
        delete m_pTerminalDisplayDlg;
@@ -570,6 +591,7 @@
    Invalidate();
}

#define TOOLBAR_HEIGHT        78
void CServoDlg::Resize()
{
    CRect rcClient, rcItem;
@@ -579,6 +601,9 @@

    x = 0;
    y = 0;
    m_pTopToolbar->MoveWindow(0, 0, rcClient.Width(), TOOLBAR_HEIGHT);
    y += TOOLBAR_HEIGHT;

    int nPanelWidth = 0;
    if (m_pPanelMaster != nullptr) {
        nPanelWidth = m_pPanelMaster->getPanelWidth();
@@ -676,3 +701,26 @@
        pPages[i]->ShowWindow(i == index ? SW_SHOW : SW_HIDE);
    }
}

LRESULT CServoDlg::OnToolbarBtnClicked(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
    int id = (int)lParam;
    if (id == IDC_BUTTON_RUN) {
        theApp.m_model.getMaster().start();
        m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_RUN)->EnableWindow(FALSE);
        m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_STOP)->EnableWindow(TRUE);

    }
    else if (id == IDC_BUTTON_STOP) {
        theApp.m_model.getMaster().stop();
        m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_RUN)->EnableWindow(TRUE);
        m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_STOP)->EnableWindow(FALSE);
    }
    else if (id == IDC_BUTTON_ROBOT) {
        SERVO::CEFEM* pEFEM = (SERVO::CEFEM*)theApp.m_model.getMaster().getEquipment(EQ_ID_EFEM);
        CRobotCmdTestDlg dlg;
        dlg.SetEFEM(pEFEM);
        dlg.DoModal();
    }
    return 0;
}

 SourceCode/Bond/Servo/ServoDlg.h

@@ -13,6 +13,7 @@
#include "CPanelAttributes.h"
#include "CPageGraph1.h"
#include "CPageGraph2.h"
#include "TopToolbar.h"


// CServoDlg å¯¹è¯æ¡†
@@ -56,6 +57,7 @@
    HICON m_hIcon;
    COLORREF m_crBkgnd;
    HBRUSH m_hbrBkgnd;
    CTopToolbar* m_pTopToolbar;
    CPanelMaster* m_pPanelMaster;
    CPanelEquipment* m_pPanelEquipment;
    CPanelAttributes* m_pPanelAttributes;
@@ -90,4 +92,5 @@
    afx_msg void OnTimer(UINT_PTR nIDEvent);
    afx_msg LRESULT OnPanelResize(WPARAM wParam, LPARAM lParam);
    afx_msg void OnTabSelChanged(NMHDR* nmhdr, LRESULT* result);
    LRESULT OnToolbarBtnClicked(WPARAM wParam, LPARAM lParam);
};

 SourceCode/Bond/Servo/TopToolbar.cpp

¶Ô±ÈÐÂÎļþ
@@ -0,0 +1,218 @@
// TopToolbar.cpp : å®žçŽ°æ–‡ä»¶
//

#include "stdafx.h"
#include "Servo.h"
#include "TopToolbar.h"
#include "afxdialogex.h"
#include "Common.h"


// CTopToolbar å¯¹è¯æ¡†

IMPLEMENT_DYNAMIC(CTopToolbar, CDialogEx)

CTopToolbar::CTopToolbar(CWnd* pParent /*=NULL*/)
    : CDialogEx(IDD_TOP_TOOLBAR, pParent)
{
    m_crBkgnd = TOP_TOOLBAR_BACKGROUND;
    m_hbrBkgnd = nullptr;
}

CTopToolbar::~CTopToolbar()
{
}

void CTopToolbar::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
    CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
    DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_RUN, m_btnRun);
    DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_STOP, m_btnStop);
    DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_ALARM, m_btnAlarm);
    DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_SETTINGS, m_btnSettings);
    DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_ROBOT, m_btnRobot);
    DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_OPERATOR, m_btnOperator);
}


BEGIN_MESSAGE_MAP(CTopToolbar, CDialogEx)
    ON_WM_CTLCOLOR()
    ON_WM_DESTROY()
    ON_WM_SIZE()
    ON_NOTIFY(BLBUTTON_MENU_ITEM_CLICKED, IDC_BUTTON_OPERATOR, &CTopToolbar::OnButtonOperatorMenuClicked)
END_MESSAGE_MAP()


// CTopToolbar æ¶ˆæ¯å¤„理程序


BOOL CTopToolbar::OnInitDialog()
{
    CDialogEx::OnInitDialog();

    InitBtn(m_btnRun, "Run_High_32.ico", "Run_Gray_32.ico");
    InitBtn(m_btnStop, "Stop_High_32.ico", "Stop_Gray_32.ico");
    InitBtn(m_btnAlarm, "Alarm_o_32.ico", "Alarm_gray_32.ico");
    InitBtn(m_btnSettings, "Settings_High_32.ico", "Settings_Gray_32.ico");
    InitBtn(m_btnRobot, "Robot_High_32.ico", "Robot_Gray_32.ico");
    InitBtn(m_btnOperator, "Operator_High_32.ico", "Operator_Gray_32.ico");
    HMENU hMenu = LoadMenu(AfxGetInstanceHandle(), MAKEINTRESOURCEA(IDR_MENU_OPEATOR));
    m_btnOperator.SetMenu(hMenu);


    return TRUE;  // return TRUE unless you set the focus to a control
                  // å¼‚常: OCX å±žæ€§é¡µåº”返回 FALSE
}


HBRUSH CTopToolbar::OnCtlColor(CDC* pDC, CWnd* pWnd, UINT nCtlColor)
{
    HBRUSH hbr = CDialogEx::OnCtlColor(pDC, pWnd, nCtlColor);

    if (nCtlColor == CTLCOLOR_STATIC) {
        pDC->SetBkColor(m_crBkgnd);
    }

    if (m_hbrBkgnd == nullptr) {
        m_hbrBkgnd = CreateSolidBrush(m_crBkgnd);
    }

    return m_hbrBkgnd;
}


void CTopToolbar::OnDestroy()
{
    CDialogEx::OnDestroy();

    if (m_hbrBkgnd != nullptr) {
        ::DeleteObject(m_hbrBkgnd);
        m_hbrBkgnd = nullptr;
    }
}


void CTopToolbar::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)
{
    CDialogEx::OnSize(nType, cx, cy);
    if (GetDlgItem(IDC_BUTTON_RUN) == nullptr) return;
    Resize();
}

#define BTN_WIDTH        60
#define BTN_HEIGHT        30
void CTopToolbar::Resize()
{
    CWnd* pItem;
    CRect rcClient, rcItem;
    GetClientRect(&rcClient);
    int nBthHeight = (rcClient.Height() - 10);
    int x = 2, y = 3;

    pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_RUN);
    pItem->MoveWindow(x, y, BTN_WIDTH, nBthHeight);
    x += BTN_WIDTH;
    x += 2;

    pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_STOP);
    pItem->MoveWindow(x, y, BTN_WIDTH, nBthHeight);
    x += BTN_WIDTH;
    x += 2;

    pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_ALARM);
    pItem->MoveWindow(x, y, BTN_WIDTH, nBthHeight);
    x += BTN_WIDTH;
    x += 2;

    pItem = GetDlgItem(IDC_TOOLBAR_LINE1);
    pItem->MoveWindow(x, y + 6, 2, nBthHeight - 12);
    x += 4;

    pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_SETTINGS);
    pItem->MoveWindow(x, y, BTN_WIDTH, nBthHeight);
    x += BTN_WIDTH;
    x += 2;

    pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_ROBOT);
    pItem->MoveWindow(x, y, BTN_WIDTH, nBthHeight);
    x += BTN_WIDTH;
    x += 2;

    x = rcClient.right - 5 - BTN_WIDTH - 20;
    pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_OPERATOR);
    pItem->MoveWindow(x, y, BTN_WIDTH + 20, nBthHeight);


    CWnd* pLine = GetDlgItem(IDC_LINE1);
    pLine->MoveWindow(0, rcClient.bottom - 2, rcClient.Width(), 2);
}

void CTopToolbar::InitBtn(CBlButton& btn, const char* pszIcon1, const char* pszIcon2)
{
    CString strIcon1, strIcon2;
    HICON hIcon1, hIcon2;
    strIcon1.Format(_T("%s\\Res\\%s"), theApp.m_strAppDir, pszIcon1);
    strIcon2.Format(_T("%s\\Res\\%s"), theApp.m_strAppDir, pszIcon2);
    hIcon1 = (HICON)::LoadImage(AfxGetInstanceHandle(),
        strIcon1, IMAGE_ICON, 32, 32,
        LR_LOADFROMFILE | LR_DEFAULTCOLOR | LR_CREATEDIBSECTION | LR_DEFAULTSIZE);
    hIcon2 = (HICON)::LoadImage(AfxGetInstanceHandle(),
        strIcon2, IMAGE_ICON, 32, 32,
        LR_LOADFROMFILE | LR_DEFAULTCOLOR | LR_CREATEDIBSECTION | LR_DEFAULTSIZE);
    btn.SetBkgndColor(BS_NORMAL, TOP_TOOLBAR_BACKGROUND);
    btn.SetBkgndColor(BS_PRESS, RGB(185, 209, 234));
    btn.SetBkgndColor(BS_DISABLE, TOP_TOOLBAR_BACKGROUND);
    btn.SetFrameColor(BS_NORMAL, TOP_TOOLBAR_BACKGROUND);
    btn.SetFrameColor(BS_PRESS, RGB(185, 209, 234));
    btn.SetFrameColor(BS_HOVER, RGB(185, 209, 234));
    btn.SetFrameColor(BS_DISABLE, TOP_TOOLBAR_BACKGROUND);
    btn.SetIcon(hIcon1, hIcon2, 32);
}

CWnd* CTopToolbar::GetBtn(UINT nId)
{
    return GetDlgItem(nId);
}

void CTopToolbar::SetOperatorBtnText(const char* pszText)
{
    m_btnOperator.SetWindowText(pszText);
}

BOOL CTopToolbar::OnCommand(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
    switch (LOWORD(wParam)) {
    case IDC_BUTTON_RUN:
    case IDC_BUTTON_STOP:
    case IDC_BUTTON_ALARM:
    case IDC_BUTTON_SETTINGS:
    case IDC_BUTTON_ROBOT:
        GetParent()->SendMessage(ID_MSG_TOOLBAR_BTN_CLICKED, 0, LOWORD(wParam));
        break;
    }

    return CDialogEx::OnCommand(wParam, lParam);
}

void CTopToolbar::OnButtonOperatorMenuClicked(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult)
{
    BLBUTTON_NMHDR* pblbNmhdr = reinterpret_cast<BLBUTTON_NMHDR*>(pNMHDR);
    GetParent()->SendMessage(ID_MSG_TOOLBAR_BTN_CLICKED, (int)pblbNmhdr->dwData, IDC_BUTTON_OPERATOR);


    *pResult = 0;
}

HMENU CTopToolbar::GetOperatorMenu()
{
    return m_btnOperator.GetMenu();
}

BOOL CTopToolbar::PreTranslateMessage(MSG* pMsg)
{
    if (pMsg->wParam == VK_RETURN || pMsg->wParam == VK_ESCAPE) {
        return TRUE;
    }

    return CDialogEx::PreTranslateMessage(pMsg);
}

 SourceCode/Bond/Servo/TopToolbar.h

¶Ô±ÈÐÂÎļþ
@@ -0,0 +1,58 @@
#pragma once
#include "BlButton.h"


#define ID_MSG_TOOLBAR_BTN_CLICKED        WM_USER + 20368

// CTopToolbar å¯¹è¯æ¡†

class CTopToolbar : public CDialogEx
{
    DECLARE_DYNAMIC(CTopToolbar)

public:
    CTopToolbar(CWnd* pParent = NULL);   // æ ‡å‡†æž„造函数
    virtual ~CTopToolbar();


public:
    CWnd* GetBtn(UINT nId);
    void SetOperatorBtnText(const char* pszText);
    HMENU GetOperatorMenu();

private:
    void Resize();
    void InitBtn(CBlButton& btn, const char* pszIcon1, const char* pszIcon2);

private:
    COLORREF m_crBkgnd;
    HBRUSH m_hbrBkgnd;


private:
    CBlButton m_btnRun;
    CBlButton m_btnStop;
    CBlButton m_btnAlarm;
    CBlButton m_btnSettings;
    CBlButton m_btnRobot;
    CBlButton m_btnOperator;


// å¯¹è¯æ¡†æ•°æ®
#ifdef AFX_DESIGN_TIME
    enum { IDD = IDD_TOP_TOOLBAR };
#endif

protected:
    virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX);    // DDX/DDV æ”¯æŒ

    DECLARE_MESSAGE_MAP()
public:
    virtual BOOL OnInitDialog();
    afx_msg HBRUSH OnCtlColor(CDC* pDC, CWnd* pWnd, UINT nCtlColor);
    afx_msg void OnDestroy();
    afx_msg void OnSize(UINT nType, int cx, int cy);
    virtual BOOL OnCommand(WPARAM wParam, LPARAM lParam);
    afx_msg void OnButtonOperatorMenuClicked(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult);
    virtual BOOL PreTranslateMessage(MSG* pMsg);
};

 SourceCode/Bond/Servo/resource.h

Binary files differ

 SourceCode/Bond/x64/Debug/Res/robot_Gray_32.ico

 SourceCode/Bond/x64/Debug/Res/robot_High_32.ico