1. 补全Robot命令界面的激活状态 2. 添加快捷方式的命令调用

mrDarker

2025-05-21 68b716b29389a08dd026ddbe51a9c91dfe52e68a

1. 补全Robot命令界面的激活状态
2. 添加快捷方式的命令调用

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -126,6 +126,211 @@
        return 0;
    }

    int CEFEM::SendHome(int seq)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);
        return robotCmd(cmd);
    }

    int CEFEM::SendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Transfer);
        cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmd.getPosition = static_cast<short>(fromPos);
        cmd.getSlotNo = static_cast<short>(fromSlot);
        cmd.putPosition = static_cast<short>(toPos);
        cmd.putSlotNo = static_cast<short>(toSlot);
        return robotCmd(cmd);
    }

    int CEFEM::SendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
        cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
        cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
        cmd.subCmd = 1;
        return robotCmd(cmd);
    }

    int CEFEM::SendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
        cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
        cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
        cmd.subCmd = 2;
        return robotCmd(cmd);
    }

    int CEFEM::SendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Get);
        cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
        cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
        return robotCmd(cmd);
    }

    int CEFEM::SendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
        cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
        cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
        return robotCmd(cmd);
    }

    int CEFEM::SendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::One_Action_Exchange);
        cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
        cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
        cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
        cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
        return robotCmd(cmd);
    }

    int CEFEM::SendCommandClear(int seq)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Command_Clear);
        return robotCmd(cmd);
    }

    int CEFEM::SendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Batch_get);
        cmd.armNo = ARM_ALL;
        cmd.getPosition = static_cast<short>(getPos);
        cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
        return robotCmd(cmd);
    }

    int CEFEM::SendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
        cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Batch_put);
        cmd.armNo = ARM_ALL;
        cmd.putPosition = static_cast<short>(putPos);
        cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
        return robotCmd(cmd);
    }

    int CEFEM::SendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

        // Move to Get
        cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
        cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmds[0].getPosition = static_cast<short>(getPos);
        cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
        cmds[0].subCmd = 1;

        // Home
        cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
        cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

        return robotCmds(cmds, 2);
    }

    int CEFEM::SendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

        // Move to Put
        cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
        cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmds[0].putPosition = static_cast<short>(putPos);
        cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
        cmds[0].subCmd = 2;

        // Home
        cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
        cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

        return robotCmds(cmds, 2);
    }

    int CEFEM::SendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

        // Transfer
        cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Transfer);
        cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmds[0].getPosition = static_cast<short>(fromPos);
        cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(fromSlot);
        cmds[0].putPosition = static_cast<short>(toPos);
        cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(toSlot);

        // Home
        cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
        cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

        return robotCmds(cmds, 2);
    }

    int CEFEM::SendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

        cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Get);
        cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmds[0].getPosition = static_cast<short>(getPos);
        cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);

        cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
        cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
        cmds[1].armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmds[1].putPosition = static_cast<short>(putPos);
        cmds[1].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);

        return robotCmds(cmds, 2);
    }

    int CEFEM::SendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot)
    {
        SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

        // Put
        cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
        cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
        cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
        cmds[0].putPosition = static_cast<short>(putPos);
        cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);

        // Home
        cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
        cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

        return robotCmds(cmds, 2);
    }

    void CEFEM::init()
    {
        CEquipment::init();

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.h

@@ -40,6 +40,23 @@
        int robotCmd(ROBOT_CMD_PARAM& robotCmdParam, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotCmds(ROBOT_CMD_PARAM* robotCmdParam, unsigned int count, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);

        // 快捷封装
        int SendHome(int seq);
        int SendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot);
        int SendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot);
        int SendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot);
        int SendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot);
        int SendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot);
        int SendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot);
        int SendCommandClear(int seq);
        int SendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot);
        int SendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot);
        int SendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot);
        int SendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot);
        int SendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot);
        int SendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot);
        int SendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot);

    private:
        CLoadPort* m_pPort[4];
        CAligner* m_pAligner;

 SourceCode/Bond/Servo/CEquipment.h

@@ -38,6 +38,7 @@
#define BLOCK_BUFFER_MAX            1024
#define ALIVE_TIMEOUT                15
#define VCR_MAX                        1
#define ARM_ALL                        99

    typedef std::function<void(void* pEiuipment, BOOL bAlive)> ONALIVE;
    typedef std::function<void(void* pEiuipment, int code)> ONDATACHANGED;

 SourceCode/Bond/Servo/PageRobotCmd.cpp

@@ -32,6 +32,10 @@
    { SERVO::RCMD::Get,        { true, true, false, true, false, false } },
    { SERVO::RCMD::Put,        { true, false, true, false, true, false } },
    { SERVO::RCMD::One_Action_Exchange, { true, true, true, true, true, false } },
    { SERVO::RCMD::Two_Action_Exchange, { true, true, true, true, true, false } },
    { SERVO::RCMD::Command_Clear, { false, false, false, false, false, false } },
    { SERVO::RCMD::Batch_get, { false, true, false, true, false, false } },
    { SERVO::RCMD::Batch_put, { false, false, true, false, true, false } }
};

IMPLEMENT_DYNAMIC(CPageRobotCmd, CDialogEx)
@@ -103,14 +107,16 @@
    }

    const RCMDFieldMask& mask = it->second;
    if (mask.useArm)       param.armNo = static_cast<short>(m_nArmNo);
    if (mask.useArm)       param.armNo = static_cast<short>(m_nArmNo + 1);
    if (mask.useGetPos)    param.getPosition = static_cast<short>(m_nGetPosition + 1);
    if (mask.usePutPos)    param.putPosition = static_cast<short>(m_nPutPosition + 1);
    if (mask.useGetSlot)   param.getSlotNo = static_cast<short>(m_nGetSlotNo + 1);
    if (mask.usePutSlot)   param.putSlotNo = static_cast<short>(m_nPutSlotNo + 1);
    if (mask.useSubCmd)    param.subCmd = static_cast<short>(m_nSubCmd + 1);

    if (param.rcmd == static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move)) {
    // 特殊命令处理
    const auto enRcmd = static_cast<SERVO::RCMD>(m_nRcmd + 1);
    if (SERVO::RCMD::Move == enRcmd) {
        if (m_nSubCmd == 0) {
            param.putPosition = 0;
            param.putSlotNo = 0;
@@ -119,6 +125,9 @@
            param.getPosition = 0;
            param.getSlotNo = 0;
        }
    }
    else if (SERVO::RCMD::Batch_get == enRcmd || SERVO::RCMD::Batch_put == enRcmd) {
        param.armNo = ARM_ALL;
    }

    return param;
@@ -220,9 +229,14 @@

void CPageRobotCmd::UpdateSlotList(CComboBox* pComboDevice, CComboBox* pComboSlot)
{
    if (pComboDevice == nullptr || pComboSlot == nullptr) return;
    if (pComboDevice == nullptr || pComboSlot == nullptr) { 
        return;
    }

    int nSelIndex = pComboDevice->GetCurSel();
    if (nSelIndex < 0) return;
    if (nSelIndex < 0) { 
        return;
    }

    CString strDeviceName;
    pComboDevice->GetLBText(nSelIndex, strDeviceName);