1.消除编译产生的警告 2.添加Rotate角度的旋转 3.提取绘画图像，并封装成函数

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1.消除编译产生的警告
2.添加Rotate角度的旋转
3.提取绘画图像，并封装成函数

 SourceCode/Bond/Servo/Servo.cpp

@@ -7,7 +7,6 @@
#include "ServoDlg.h"
#include "ServoGraph.h"

using namespace Gdiplus;
// 声明全局变量，用于管理 GDI+ 初始化
ULONG_PTR g_diplusToken;
GdiplusStartupInput g_diplusStartupInput;

 SourceCode/Bond/Servo/ServoDlg.cpp

@@ -552,33 +552,46 @@

void CServoDlg::RotateRobot(float angleInDegrees)
{
    return;
    // 将角度转换为弧度
    float angleInRadians = angleInDegrees * (std::acos(-1) / 180.0f);
    float angleInRadians = static_cast<float>(std::acos(-1)) / 180.0f * angleInDegrees;

    // 获取机器人图片的当前坐标和中心
    auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
    if (!pImage) return;

    // 更新 Rotate 图片的角度，确保角度保持在 [0, 360) 范围内
    m_pGraph->UpdateImageAngle(IMAGE_ROBOT, static_cast<float>(fmod(pImage->angle + angleInDegrees + 360, 360)));

    int cx = pImage->x + pImage->bmWidth / 2;  // 图片中心 X
    int cy = pImage->y + pImage->bmHeight / 2; // 图片中心 Y

    // m_pGraph->UpdateImageAngle(IMAGE_ROBOT, angleInDegrees);

    // 旋转指示框的坐标
    auto* pRobot1 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1);
    auto* pRobot2 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2);

    // 旋转指示框的坐标
    int newArmX1 = static_cast<int>(cx + (pRobot1->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot1->y - cy) * sin(angleInRadians));
    int newArmY1 = static_cast<int>(cy + (pRobot1->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot1->y - cy) * cos(angleInRadians));
    if (pRobot1 && pRobot2) {
        int newArmX1 = pImage->x + 20;
        int newArmY1 = 294;

    int newArmX2 = static_cast<int>(cx + (pRobot2->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot2->y - cy) * sin(angleInRadians));
    int newArmY2 = static_cast<int>(cy + (pRobot2->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot2->y - cy) * cos(angleInRadians));
        int newArmX2 = pImage->x + 73;
        int newArmY2 = 294;

        if (angleInDegrees != 0.0f) {
            // 计算指示框1的新坐标
            newArmX1 = static_cast<int>(cx + (pRobot1->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot1->y - cy) * sin(angleInRadians));
            newArmY1 = static_cast<int>(cy + (pRobot1->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot1->y - cy) * cos(angleInRadians));

            // 计算指示框2的新坐标
            newArmX2 = static_cast<int>(cx + (pRobot2->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot2->y - cy) * sin(angleInRadians));
            newArmY2 = static_cast<int>(cy + (pRobot2->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot2->y - cy) * cos(angleInRadians));
        }

    // 更新指示框的位置
    m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, newArmX1, newArmY1);
    m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, newArmX2, newArmY2);
    }

    // 强制重绘界面
    Invalidate();
}


 SourceCode/Bond/Servo/ServoGraph.cpp

@@ -306,29 +306,9 @@


    // 画IMAGE
    HDC hDCTemp = ::CreateCompatibleDC(hMemDC);
    for (auto& item : m_images) {
        // 载入BMP
        if (item.hBitmap == nullptr) {
            item.hBitmap = (HBITMAP)LoadImage(AfxGetInstanceHandle(),
                item.szPath, IMAGE_BITMAP, 0, 0,
                LR_CREATEDIBSECTION | LR_DEFAULTSIZE | LR_LOADFROMFILE);
            if (item.hBitmap != nullptr) {
                BITMAP bitmap;
                ::GetObject(item.hBitmap, sizeof(BITMAP), &bitmap);
                item.bmWidth = bitmap.bmWidth;
                item.bmHeight = bitmap.bmHeight;
        DrawImage(hMemDC, item);
            }

        }

        if (item.hBitmap != nullptr) {
            ::SelectObject(hDCTemp, item.hBitmap);
            ::BitBlt(hMemDC, item.x, item.y, item.bmWidth, item.bmHeight,
                hDCTemp, 0, 0, SRCCOPY);
        }
    }
    ::DeleteDC(hDCTemp);


    // 画背景指示
@@ -368,7 +348,7 @@
        }

        // text
        ::DrawText(hMemDC, item.szText, strlen(item.szText),
        ::DrawText(hMemDC, item.szText, static_cast<int>(strlen(item.szText)),
            &rcItem, DT_CENTER | DT_VCENTER | DT_SINGLELINE | DT_END_ELLIPSIS);
    }

@@ -645,3 +625,53 @@
        pIndicateBox->y = newY;
    }
}

void CServoGraph::UpdateImageAngle(int id, float angle)
{
    IMAGE* pImage = GetImage(id);
    if (pImage != nullptr) {
        pImage->angle = angle;
    }
}

void CServoGraph::DrawImage(HDC hMemDC, IMAGE& item)
{
    // 载入BMP
    if (item.hBitmap == nullptr) {
        item.hBitmap = (HBITMAP)LoadImage(AfxGetInstanceHandle(),
            item.szPath, IMAGE_BITMAP, 0, 0,
            LR_CREATEDIBSECTION | LR_DEFAULTSIZE | LR_LOADFROMFILE);
        if (item.hBitmap != nullptr) {
            BITMAP bitmap;
            ::GetObject(item.hBitmap, sizeof(BITMAP), &bitmap);
            item.bmWidth = bitmap.bmWidth;
            item.bmHeight = bitmap.bmHeight;
        }
    }

    if (item.hBitmap != nullptr) {
        // 使用 GDI+ 加载位图，并创建GDI+ Graphics 对象
        Bitmap bitmap(item.hBitmap, nullptr);
        Graphics graphics(hMemDC);

        // 如果图像需要旋转
        if (item.angle != 0.0f) {
            // 角度转换为弧度
            float angleInRadians = item.angle;

            // 获取图像中心
            REAL cx = static_cast<REAL>(item.x + item.bmWidth / 2);  // 将中心X转换为REAL类型
            REAL cy = static_cast<REAL>(item.y + item.bmHeight / 2); // 将中心Y转换为REAL类型

            // 创建旋转矩阵
            Matrix rotateMatrix;
            rotateMatrix.RotateAt(angleInRadians, PointF(cx, cy));

            // 应用旋转矩阵到图形
            graphics.SetTransform(&rotateMatrix);
        }

        graphics.DrawImage(&bitmap, item.x, item.y);
        graphics.ResetTransform();
    }
}

 SourceCode/Bond/Servo/ServoGraph.h

@@ -75,6 +75,7 @@
        HBITMAP hBitmap;
        int bmWidth;
        int bmHeight;
        float angle;
    } IMAGE;


@@ -168,6 +169,10 @@
    HWND GetSafeWnd();
    void UpdateImageCoordinates(int id, int newX, int newY);
    void UpdateIndicateBoxCoordinates(int id, int newX, int newY);
    void UpdateImageAngle(int id, float angle);

private:
    void DrawImage(HDC hMemDC, IMAGE& item);

private:
    HWND        m_hWnd;

 SourceCode/Bond/Servo/stdafx.h

@@ -35,6 +35,7 @@

// GDI+
#include <gdiplus.h>
using namespace Gdiplus;

#include "..\RxWindows1.0\include\RxWindowsLib.h"
#include "..\HSMSSDK\Include\HSMSSDK.h"