1. 添加Robot移动标识 2. 添加Gdiplus模块 3. 添加Robot旋转的函数（未完成）

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1. 添加Robot移动标识
2. 添加Gdiplus模块
3. 添加Robot旋转的函数（未完成）

 SourceCode/Bond/Servo/Servo.cpp

@@ -7,6 +7,11 @@
#include "ServoDlg.h"
#include "ServoGraph.h"

using namespace Gdiplus;
// 声明全局变量，用于管理 GDI+ 初始化
ULONG_PTR g_diplusToken;
GdiplusStartupInput g_diplusStartupInput;

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif
@@ -93,6 +98,10 @@
    HSMS_Initialize();


    // 初始化 GDI+
    InitGDIPlus();


    CServoDlg dlg;
    m_pMainWnd = &dlg;
    INT_PTR nResponse = dlg.DoModal();
@@ -129,5 +138,22 @@
    HSMS_Term();
    RX_Term();

    // 清理 GDI+
    TermGDIPlus();

    return CWinApp::ExitInstance();
}

// 初始化 GDI+
void CServoApp::InitGDIPlus()
{
    // 初始化 GDI+ 图形库
    GdiplusStartup(&g_diplusToken, &g_diplusStartupInput, NULL);
}

// 清理 GDI+
void CServoApp::TermGDIPlus()
{
    // 清理 GDI+ 图形库
    GdiplusShutdown(g_diplusToken);
}

 SourceCode/Bond/Servo/Servo.h

@@ -20,6 +20,8 @@
{
public:
    CServoApp();
    void InitGDIPlus();
    void TermGDIPlus();


public:

 SourceCode/Bond/Servo/ServoDlg.cpp

@@ -11,6 +11,7 @@
#include "SecsTestDlg.h"
#include <chrono>
#include <thread>
#include <cmath>


#ifdef _DEBUG
@@ -79,6 +80,7 @@
    m_crBkgnd = APPDLG_BACKGROUND_COLOR;
    m_hbrBkgnd = nullptr;
    m_bShowLogWnd = FALSE;
    m_bIsRobotMoving = FALSE;
    m_pLogDlg = nullptr;
}

@@ -513,6 +515,9 @@
    auto startTime = std::chrono::steady_clock::now();
    auto endTime = startTime + std::chrono::milliseconds(duration);

    // 开始移动，设置标记
    m_bIsRobotMoving = TRUE;

    // 开始平滑移动
    while (std::chrono::steady_clock::now() < endTime) {
        auto currentTime = std::chrono::steady_clock::now();
@@ -539,6 +544,41 @@
    m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, endX + arm2Offset, 294);

    // 界面重绘
    Invalidate();

    // 动画结束，设置标记
    m_bIsRobotMoving = FALSE;
}

void CServoDlg::RotateRobot(float angleInDegrees)
{
    return;
    // 将角度转换为弧度
    float angleInRadians = angleInDegrees * (std::acos(-1) / 180.0f);

    // 获取机器人图片的当前坐标和中心
    auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
    if (!pImage) return;

    int cx = pImage->x + pImage->bmWidth / 2;  // 图片中心 X
    int cy = pImage->y + pImage->bmHeight / 2; // 图片中心 Y

    // m_pGraph->UpdateImageAngle(IMAGE_ROBOT, angleInDegrees);

    auto* pRobot1 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1);
    auto* pRobot2 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2);

    // 旋转指示框的坐标
    int newArmX1 = static_cast<int>(cx + (pRobot1->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot1->y - cy) * sin(angleInRadians));
    int newArmY1 = static_cast<int>(cy + (pRobot1->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot1->y - cy) * cos(angleInRadians));

    int newArmX2 = static_cast<int>(cx + (pRobot2->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot2->y - cy) * sin(angleInRadians));
    int newArmY2 = static_cast<int>(cy + (pRobot2->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot2->y - cy) * cos(angleInRadians));

    // 更新指示框的位置
    m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, newArmX1, newArmY1);
    m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, newArmX2, newArmY2);

    Invalidate();
}

@@ -605,7 +645,10 @@
BOOL CServoDlg::OnEraseBkgnd(CDC* pDC)
{
    // TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值

    //return CDialogEx::OnEraseBkgnd(pDC);
    return TRUE;
    if (m_bIsRobotMoving) {
        // 禁止刷新背景，避免闪烁
        return TRUE;
    }
	
    return CDialogEx::OnEraseBkgnd(pDC);
}

 SourceCode/Bond/Servo/ServoDlg.h

@@ -20,6 +20,7 @@
    void Resize();
    void UpdateLogBtn();
    void UpdateRobotPosition(float percentage);
    void RotateRobot(float angleInDegrees);


// 对话框数据
@@ -32,6 +33,7 @@


private:
    BOOL m_bIsRobotMoving;
    BOOL m_bShowLogWnd;
    CLogDlg* m_pLogDlg;


 SourceCode/Bond/Servo/stdafx.h

@@ -33,7 +33,8 @@

#include <afxcontrolbars.h>     // 功能区和控件条的 MFC 支持


// GDI+
#include <gdiplus.h>

#include "..\RxWindows1.0\include\RxWindowsLib.h"
#include "..\HSMSSDK\Include\HSMSSDK.h"