1.enum修改为enum class, 理顺CLoadPort各成员变量在调度中的判定作用；

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-05-27 e42e8364112e97d89eeaecd13f043dff42179949

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.h

@@ -40,6 +40,23 @@
        int robotCmd(ROBOT_CMD_PARAM& robotCmdParam, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotCmds(ROBOT_CMD_PARAM* robotCmdParam, unsigned int count, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);

        // 快捷封装
        int robotSendHome(int seq, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendCommandClear(int seq, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);
        int robotSendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);

    private:
        CLoadPort* m_pPort[4];
        CAligner* m_pAligner;