1.增加顶部工具条； 2.Robot cmd测试页面增加Robot命令的响应结果； 3.CMaster增加start, stop函数，准备编写调试逻辑；

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-05-26 94e388265ca97ba07b102c295529fd40b04b419d

 SourceCode/Bond/Servo/ServoDlg.cpp

@@ -9,11 +9,12 @@
#include "Common.h"
#include "Log.h"
#include "SecsTestDlg.h"
#include "AlarmDlg.h"
#include <chrono>
#include <thread>
#include <cmath>
#include "HmTab.h"
#include "CRobotCmdContainerDlg.h"
#include "CRobotCmdTestDlg.h"


#ifdef _DEBUG
@@ -61,17 +62,12 @@
// CServoDlg 对话框



CServoDlg::CServoDlg(CWnd* pParent /*=NULL*/)
   : CDialogEx(IDD_SERVO_DIALOG, pParent)
{
   m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);
   m_crBkgnd = APPDLG_BACKGROUND_COLOR;
   m_hbrBkgnd = nullptr;
   m_bShowLogWnd = FALSE;
   m_bShowAlarmWnd = FALSE;
   m_pLogDlg = nullptr;
   m_pAlarmDlg = nullptr;
   m_pTerminalDisplayDlg = nullptr;
   m_pObserver = nullptr;
   m_pPanelMaster = nullptr;
@@ -79,13 +75,15 @@
   m_pPanelAttributes = nullptr;
   m_pPageGraph1 = nullptr;
   m_pPageGraph2 = nullptr;
   m_pPageAlarm = nullptr;
   m_pPageLog = nullptr;
   m_pPageRecipe = nullptr;
   m_pTopToolbar = nullptr;
}

void CServoDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
   CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
   DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_LOG, m_btnLog);
   DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_ALARM, m_btnAlarm);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CServoDlg, CDialogEx)
@@ -96,11 +94,8 @@
   ON_BN_CLICKED(IDCANCEL, &CServoDlg::OnBnClickedCancel)
   ON_WM_CTLCOLOR()
   ON_WM_DESTROY()
   ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_LOG, &CServoDlg::OnBnClickedButtonLog)
   ON_WM_SIZE()
   ON_WM_CLOSE()
   ON_MESSAGE(ID_MSG_LOGDLG_HIDE, &CServoDlg::OnLogDlgHide)
   ON_MESSAGE(ID_MSG_ALARMDLG_HIDE, &CServoDlg::OnAlarmDlgHide)
   ON_WM_MOVING()
   ON_WM_MOVE()
   ON_COMMAND(ID_MENU_FILE_EXIT, &CServoDlg::OnMenuFileExit)
@@ -109,10 +104,6 @@
   ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_MENU_FILE_SETTINGS, &CServoDlg::OnUpdateMenuFileSettings)
   ON_COMMAND(ID_MENU_FILE_SECSTEST, &CServoDlg::OnMenuFileSecsTest)
   ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_MENU_FILE_SECSTEST, &CServoDlg::OnUpdateMenuFileSecsTest)
   ON_COMMAND(ID_MENU_WND_LOG, &CServoDlg::OnMenuWndLog)
   ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_MENU_WND_LOG, &CServoDlg::OnUpdateMenuWndLog)
   ON_COMMAND(ID_MENU_WND_ALARM, &CServoDlg::OnMenuWndAlarm)
   ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_MENU_WND_ALARM, &CServoDlg::OnUpdateMenuWndAlarm)
   ON_COMMAND(ID_MENU_TEST_MESSAGE_SET, &CServoDlg::OnMenuTestMessageSet)
   ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_MENU_TEST_MESSAGE_SET, &CServoDlg::OnUpdateMenuTestMessageSet)
   ON_COMMAND(ID_MENU_TEST_MESSAGE_CLEAR, &CServoDlg::OnMenuTestMessageClear)
@@ -120,10 +111,9 @@
   ON_COMMAND(ID_MENU_HELP_ABOUT, &CServoDlg::OnMenuHelpAbout)
   ON_WM_INITMENUPOPUP()
   ON_WM_TIMER()
   ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_ALARM, &CServoDlg::OnBnClickedButtonAlarm)
   ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_ALARM, &CServoDlg::OnBnClickedButtonAlarm)
   ON_MESSAGE(ID_MSG_PANEL_RESIZE, OnPanelResize)
   ON_NOTIFY(BYHMTAB_SEL_CHANGED, IDC_TAB1, &CServoDlg::OnTabSelChanged)
   ON_MESSAGE(ID_MSG_TOOLBAR_BTN_CLICKED, &CServoDlg::OnToolbarBtnClicked)
END_MESSAGE_MAP()


@@ -218,23 +208,42 @@
   SetIcon(m_hIcon, FALSE);      // 设置小图标


                           // 菜单
   // 菜单
   CMenu menu;
   menu.LoadMenu(IDR_MENU_APP);
   SetMenu(&menu);


   // toolbar
   m_pTopToolbar = new CTopToolbar();
   m_pTopToolbar->Create(IDD_TOP_TOOLBAR, this);
   m_pTopToolbar->ShowWindow(SW_SHOW);
   m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_STOP)->EnableWindow(FALSE);
   m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_ALARM)->EnableWindow(FALSE);
   HMENU hMenu = m_pTopToolbar->GetOperatorMenu();
   ASSERT(hMenu);
   ::EnableMenuItem(hMenu, ID_OPEATOR_SWITCH, MF_BYCOMMAND | MF_DISABLED | MF_GRAYED);
	

   // Tab
   m_pPageGraph1 = new CPageGraph1();
   m_pPageGraph1->Create(IDD_PAGE_GRAPH1, this);
   m_pPageGraph2 = new CPageGraph2();
   m_pPageGraph2->Create(IDD_PAGE_GRAPH2, this);
   m_pPageRecipe = new CPageRecipe();
   m_pPageRecipe->Create(IDD_PAGE_RECIPE, this);
   m_pPageAlarm = new CPageAlarm();
   m_pPageAlarm->Create(IDD_DIALOG_ALARM, this);
   m_pPageLog = new CPageLog();
   m_pPageLog->Create(IDD_DIALOG_LOG, this);

   CHmTab* m_pTab = CHmTab::Hook(GetDlgItem(IDC_TAB1)->m_hWnd);
   m_pTab->SetPaddingLeft(20);
   m_pTab->SetItemMarginLeft(18);
   m_pTab->AddItem("报表", FALSE);
   m_pTab->AddItem("״̬ͼ", FALSE);
   m_pTab->AddItem("连接图", TRUE);
   m_pTab->AddItem("配方", TRUE);
   m_pTab->AddItem("报警", TRUE);
   m_pTab->AddItem("日志", TRUE);
   m_pTab->SetCurSel(0);
   m_pTab->SetBkgndColor(RGB(222, 222, 222));
@@ -250,7 +259,6 @@
   m_pPanelAttributes->Create(IDD_PANEL_ATTRIBUTES, this);
   


   // 调整初始窗口位置
   CRect rcWnd;
   GetWindowRect(&rcWnd);
@@ -265,14 +273,15 @@

   SetTimer(TIMER_ID_CREATE_TERMINAL, 3000, nullptr);
   InitRxWindows();
   OnBnClickedButtonLog();
   UpdateLogBtn();
   UpdateAlarmBtn();
   Resize();


   // 相当于延时调用master的初始化
   theApp.m_model.m_master.init();


   // 初始化master以后需要控件绑定数据
   m_pPageGraph1->BindEquipmentToGraph();


   return TRUE;  // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE
@@ -419,26 +428,6 @@
   pCmdUI->Enable(TRUE);
}

void CServoDlg::OnMenuWndLog()
{
   OnBnClickedButtonLog();
}

void CServoDlg::OnUpdateMenuWndLog(CCmdUI* pCmdUI)
{
   pCmdUI->SetCheck(m_bShowLogWnd);
}

void CServoDlg::OnMenuWndAlarm()
{
   OnBnClickedButtonAlarm();
}

void CServoDlg::OnUpdateMenuWndAlarm(CCmdUI* pCmdUI)
{
   pCmdUI->SetCheck(m_bShowAlarmWnd);
}

void CServoDlg::OnMenuFileExit()
{
   PostMessage(WM_CLOSE);
@@ -516,16 +505,11 @@
{
   CDialogEx::OnDestroy();

   if (m_pLogDlg != nullptr) {
      m_pLogDlg->DestroyWindow();
      delete m_pLogDlg;
      m_pLogDlg = nullptr;
   }

   if (m_pAlarmDlg != nullptr) {
      m_pAlarmDlg->DestroyWindow();
      delete m_pAlarmDlg;
      m_pAlarmDlg = nullptr;
   if (m_pTopToolbar != nullptr) {
      m_pTopToolbar->DestroyWindow();
      delete m_pTopToolbar;
      m_pTopToolbar = nullptr;
   }

   if (m_pTerminalDisplayDlg != nullptr) {
@@ -564,6 +548,24 @@
      m_pPageGraph2 = nullptr;
   }

   if (m_pPageRecipe != nullptr) {
      m_pPageRecipe->DestroyWindow();
      delete m_pPageRecipe;
      m_pPageRecipe = nullptr;
   }

   if (m_pPageAlarm != nullptr) {
      m_pPageAlarm->DestroyWindow();
      delete m_pPageAlarm;
      m_pPageAlarm = nullptr;
   }

   if (m_pPageLog != nullptr) {
      m_pPageLog->DestroyWindow();
      delete m_pPageLog;
      m_pPageLog = nullptr;
   }

   if (m_hbrBkgnd != nullptr) {
      ::DeleteObject(m_hbrBkgnd);
   }
@@ -575,97 +577,21 @@

}

void CServoDlg::OnBnClickedButtonAlarm()
{
   m_bShowAlarmWnd = !m_bShowAlarmWnd;

   // 如果要显示报警窗口，则隐藏日志窗口
   if (m_bShowLogWnd) {
      m_bShowLogWnd = false;
      if (m_pLogDlg != nullptr) {
         m_pLogDlg->ShowWindow(SW_HIDE);
         UpdateLogBtn();
      }
   }

   if (m_pAlarmDlg == nullptr) {
      m_pAlarmDlg = new CAlarmDlg();
      m_pAlarmDlg->Create(IDD_DIALOG_ALARM, this);

      CRect rcWnd;
      GetWindowRect(&rcWnd);
      int nHeight = GetSystemMetrics(SM_CYSCREEN) - rcWnd.bottom - 38;
      if (nHeight < 280) nHeight = 280;
      m_pAlarmDlg->MoveWindow(rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, rcWnd.Width(), nHeight);
   }
   ASSERT(m_pAlarmDlg);
   m_pAlarmDlg->ShowWindow(m_bShowAlarmWnd ? SW_SHOW : SW_HIDE);

   UpdateAlarmBtn();
}

void CServoDlg::OnBnClickedButtonLog()
{
   m_bShowLogWnd = !m_bShowLogWnd;

   // 如果要显示日志窗口，则隐藏报警窗口
   if (m_bShowLogWnd) {
      m_bShowAlarmWnd = false;
      if (m_pAlarmDlg != nullptr) {
         m_pAlarmDlg->ShowWindow(SW_HIDE);
         UpdateAlarmBtn();
      }
   }

   if (m_pLogDlg == nullptr) {
      m_pLogDlg = new CLogDlg();
      m_pLogDlg->Create(IDD_DIALOG_LOG, this);

      CRect rcWnd;
      GetWindowRect(&rcWnd);
      int nHeight = GetSystemMetrics(SM_CYSCREEN) - rcWnd.bottom - 38;
      if (nHeight < 280) nHeight = 280;
      m_pLogDlg->MoveWindow(rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, rcWnd.Width(), nHeight);
   }
   ASSERT(m_pLogDlg);
   m_pLogDlg->ShowWindow(m_bShowLogWnd ? SW_SHOW : SW_HIDE);
	
   UpdateLogBtn();
}

void CServoDlg::UpdateLogBtn()
{
   m_btnLog.SetFrameColor(BS_NORMAL, BTN_LOG_FRAME_NORMAL);
   m_btnLog.SetFrameColor(BS_HOVER, BTN_LOG_FRAME_HOVER);
   m_btnLog.SetFrameColor(BS_PRESS, BTN_LOG_FRAME_PRESS);
   m_btnLog.SetBkgndColor(BS_NORMAL, m_bShowLogWnd ? BTN_LOG_BKGND_PRESS : BTN_LOG_BKGND_NORMAL);
   m_btnLog.SetBkgndColor(BS_HOVER, BTN_LOG_BKGND_HOVER);
   m_btnLog.SetBkgndColor(BS_PRESS, BTN_LOG_BKGND_PRESS);
   m_btnLog.Invalidate();
}

void CServoDlg::UpdateAlarmBtn()
{
   m_btnAlarm.SetFrameColor(BS_NORMAL, BTN_ALARM_FRAME_NORMAL);
   m_btnAlarm.SetFrameColor(BS_HOVER, BTN_ALARM_FRAME_HOVER);
   m_btnAlarm.SetFrameColor(BS_PRESS, BTN_ALARM_FRAME_PRESS);
   m_btnAlarm.SetBkgndColor(BS_NORMAL, m_bShowAlarmWnd ? BTN_ALARM_BKGND_PRESS : BTN_ALARM_BKGND_NORMAL);
   m_btnAlarm.SetBkgndColor(BS_HOVER, BTN_ALARM_BKGND_HOVER);
   m_btnAlarm.SetBkgndColor(BS_PRESS, BTN_ALARM_BKGND_PRESS);
   m_btnAlarm.Invalidate();
}

void CServoDlg::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)
{
   CDialogEx::OnSize(nType, cx, cy);
   if (GetDlgItem(IDC_TAB1) == nullptr) return;
   if (m_pPageGraph1 == nullptr) return;
   if (m_pPageGraph2 == nullptr) return;
   if (m_pPageRecipe == nullptr) return;
   if (m_pPageAlarm == nullptr) return;
   if (m_pPageLog == nullptr) return;
   
   Resize();
   Invalidate();
}

#define TOOLBAR_HEIGHT      78
void CServoDlg::Resize()
{
   CRect rcClient, rcItem;
@@ -675,6 +601,9 @@

   x = 0;
   y = 0;
   m_pTopToolbar->MoveWindow(0, 0, rcClient.Width(), TOOLBAR_HEIGHT);
   y += TOOLBAR_HEIGHT;

   int nPanelWidth = 0;
   if (m_pPanelMaster != nullptr) {
      nPanelWidth = m_pPanelMaster->getPanelWidth();
@@ -701,21 +630,11 @@
   y += rcItem.Height();


   m_pPageGraph1->MoveWindow(x, y, rcClient.Width() - x, rcClient.Height());
   m_pPageGraph2->MoveWindow(x, y, rcClient.Width() - x, rcClient.Height());


   x = rcClient.right - 8;
   pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_LOG);
   pItem->GetClientRect(&rcItem);
   x -= rcItem.Width();
   pItem->MoveWindow(x, rcClient.bottom - 8 - rcItem.Height(), rcItem.Width(), rcItem.Height());
   x -= 8;

   pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_ALARM);
   pItem->GetClientRect(&rcItem);
   x -= rcItem.Width();
   pItem->MoveWindow(x, rcClient.bottom - 8 - rcItem.Height(), rcItem.Width(), rcItem.Height());
   m_pPageGraph1->MoveWindow(x, y, rcClient.Width() - x, rcClient.Height() - y);
   m_pPageGraph2->MoveWindow(x, y, rcClient.Width() - x, rcClient.Height() - y);
   m_pPageRecipe->MoveWindow(x, y, rcClient.Width() - x, rcClient.Height() - y);
   m_pPageAlarm->MoveWindow(x, y, rcClient.Width() - x, rcClient.Height() - y);
   m_pPageLog->MoveWindow(x, y, rcClient.Width() - x, rcClient.Height() - y);
}

void CServoDlg::OnClose()
@@ -725,32 +644,6 @@
   CDialogEx::OnClose();
}

LRESULT CServoDlg::OnLogDlgHide(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
   m_bShowLogWnd = FALSE;
   UpdateLogBtn();
   LOGE("OnLogDlgHide");

   unsigned int DATAID, RPTID;
   DATAID = 111;
   RPTID = 1001;
   std::vector<std::string> v;
   v.push_back("abc");
   v.push_back("def");
   theApp.m_model.m_hsmsPassive.requestEventReportSend(DATAID, RPTID, v);

   return 0;
}

LRESULT CServoDlg::OnAlarmDlgHide(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
   m_bShowAlarmWnd = FALSE;
   UpdateAlarmBtn();
   LOGE("OnAlarmDlgHide");

   return 0;
}

void CServoDlg::OnMoving(UINT fwSide, LPRECT pRect)
{
   CDialogEx::OnMoving(fwSide, pRect);
@@ -758,17 +651,6 @@

void CServoDlg::OnMove(int x, int y)
{
   if (m_pLogDlg != nullptr && !m_pLogDlg->IsZoomed()) {
      CRect rcWnd;
      GetWindowRect(&rcWnd);
      m_pLogDlg->SetWindowPos(nullptr, rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, 0, 0, SWP_NOSIZE);
   }

   if (m_pAlarmDlg != nullptr && !m_pAlarmDlg->IsZoomed()) {
      CRect rcWnd;
      GetWindowRect(&rcWnd);
      m_pAlarmDlg->SetWindowPos(nullptr, rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, 0, 0, SWP_NOSIZE);
   }

   CDialogEx::OnMove(x, y);
}
@@ -796,7 +678,7 @@

LRESULT CServoDlg::OnPanelResize(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
   int width = wParam;
   int width = (int)wParam;
   // m_pPanel->SetPanelWidth(width);
   Resize();

@@ -813,11 +695,32 @@

void CServoDlg::ShowChildPage(int index)
{
   ASSERT(0 <= index && index < 3);
   static CWnd* pPages[] = { m_pPageGraph1, m_pPageGraph2 };
   for (int i = 0; i < 2; i++) {
   ASSERT(0 <= index && index < 5);
   static CWnd* pPages[] = { m_pPageGraph1, m_pPageGraph2, m_pPageRecipe, m_pPageAlarm, m_pPageLog };
   for (int i = 0; i < 5; i++) {
      pPages[i]->ShowWindow(i == index ? SW_SHOW : SW_HIDE);
   }
}

LRESULT CServoDlg::OnToolbarBtnClicked(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
   int id = (int)lParam;
   if (id == IDC_BUTTON_RUN) {
      theApp.m_model.getMaster().start();
      m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_RUN)->EnableWindow(FALSE);
      m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_STOP)->EnableWindow(TRUE);

   }
   else if (id == IDC_BUTTON_STOP) {
      theApp.m_model.getMaster().stop();
      m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_RUN)->EnableWindow(TRUE);
      m_pTopToolbar->GetBtn(IDC_BUTTON_STOP)->EnableWindow(FALSE);
   }
   else if (id == IDC_BUTTON_ROBOT) {
      SERVO::CEFEM* pEFEM = (SERVO::CEFEM*)theApp.m_model.getMaster().getEquipment(EQ_ID_EFEM);
      CRobotCmdTestDlg dlg;
      dlg.SetEFEM(pEFEM);
      dlg.DoModal();
   }
   return 0;
}