1.转换为新的站号和Slot

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-06-12 23cce52f9abd7dfd8e4eddd6068810e70c0a4ffa

 SourceCode/Bond/Servo/CMaster.cpp

@@ -284,7 +284,6 @@
      // Bonder1和Bonder2需要的G2就过不来了
      // 最基本的实现，可以G2和G2轮流搬送，但最好根据Bonder的需求来决定
      MaterialsType primaryType, secondaryType;
      int armNo = 1;         // 默认使用手臂2


      // 各种机器
@@ -387,7 +386,7 @@
               if (pEqLoadPort[s]->isEnable()
                  && pEqLoadPort[s]->getPortType() == PortType::Unloading
                  && pEqLoadPort[s]->getPortMode() == PortMode::ReadyToUnload) {
                  m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pMeasurement, pEqLoadPort[s], primaryType, secondaryType, armNo);
                  m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pMeasurement, pEqLoadPort[s], primaryType, secondaryType);
                  if (m_pActiveRobotTask != nullptr) {
                     goto PORT_PUT;
                  }
@@ -463,7 +462,7 @@

            // Fliper(G2) -> Bonder
            // VacuumBake(G1) -> Bonder
            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pFliper, pBonder1, primaryType, secondaryType, armNo);
            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pFliper, pBonder1, primaryType, secondaryType, 2);
            if (m_pActiveRobotTask != nullptr) {
               m_pActiveRobotTask->run();
               std::string strDescription = m_pActiveRobotTask->getDescription();
@@ -475,7 +474,7 @@
               continue;
            }

            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pFliper, pBonder2, primaryType, secondaryType, armNo);
            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pFliper, pBonder2, primaryType, secondaryType, 2);
            if (m_pActiveRobotTask != nullptr) {
               m_pActiveRobotTask->run();
               std::string strDescription = m_pActiveRobotTask->getDescription();
@@ -487,7 +486,7 @@
               continue;
            }

            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pVacuumBake, pBonder1, primaryType, secondaryType, armNo);
            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pVacuumBake, pBonder1, primaryType, secondaryType);
            if (m_pActiveRobotTask != nullptr) {
               m_pActiveRobotTask->run();
               std::string strDescription = m_pActiveRobotTask->getDescription();
@@ -499,7 +498,7 @@
               continue;
            }

            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pVacuumBake, pBonder2, primaryType, secondaryType, armNo);
            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pVacuumBake, pBonder2, primaryType, secondaryType);
            if (m_pActiveRobotTask != nullptr) {
               m_pActiveRobotTask->run();
               std::string strDescription = m_pActiveRobotTask->getDescription();
@@ -513,7 +512,7 @@

            // Aligner -> Fliper(G2)
            // Aligner -> VacuumBake(G1)
            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pAligner, pFliper, primaryType, secondaryType, armNo);
            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pAligner, pFliper, primaryType, secondaryType, 2);
            if (m_pActiveRobotTask != nullptr) {
               m_pActiveRobotTask->run();
               std::string strDescription = m_pActiveRobotTask->getDescription();
@@ -525,7 +524,7 @@
               continue;
            }

            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pAligner, pVacuumBake, primaryType, secondaryType, armNo);
            m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pAligner, pVacuumBake, primaryType, secondaryType);
            if (m_pActiveRobotTask != nullptr) {
               m_pActiveRobotTask->run();
               std::string strDescription = m_pActiveRobotTask->getDescription();
@@ -543,7 +542,7 @@
               if (pEqLoadPort[s]->isEnable()
                  && pEqLoadPort[s]->getPortType() == PortType::Loading
                  && pEqLoadPort[s]->getPortMode() == PortMode::ReadyToLoad) {
                  m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pEqLoadPort[s], pAligner, primaryType, secondaryType, armNo);
                  m_pActiveRobotTask = createTransferTask(pEqLoadPort[s], pAligner, primaryType, secondaryType);
                  if (m_pActiveRobotTask != nullptr) {
                     goto PORT_GET;
                  }
@@ -1162,11 +1161,14 @@


      if (pSrcSlot != nullptr && nullptr != pTarSlot) {
         int srcPos, srcSlot, tarPos, tarSlot;
         transformPosAndSlot(pSrcSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), srcPos, srcSlot);
         transformPosAndSlot(pTarSlot->getPosition(), pTarSlot->getNo(), tarPos, tarSlot);
         pTask = new CRobotTask();
         pTask->setContext(pSrcSlot->getContext());
         pTask->setEFEM((CEFEM*)getEquipment(EQ_ID_EFEM));
         pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, armNo, pSrcSlot->getPosition(),
            pTarSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), pTarSlot->getNo());
         pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, armNo, srcPos,
            tarPos, srcSlot, tarSlot);
      }


@@ -1183,11 +1185,14 @@
      pSrcSlot = pSrcEq->getProcessedSlot(MaterialsType::G1);

      if (pSrcSlot != nullptr && nullptr != pTarSlot) {
         int srcPos, srcSlot, tarPos, tarSlot;
         transformPosAndSlot(pSrcSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), srcPos, srcSlot);
         transformPosAndSlot(pTarSlot->getPosition(), pTarSlot->getNo(), tarPos, tarSlot);
         pTask = new CRobotTask();
         pTask->setContext(pSrcSlot->getContext());
         pTask->setEFEM((CEFEM*)getEquipment(EQ_ID_EFEM));
         pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, pSrcSlot->getPosition(),
            pTarSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), pTarSlot->getNo());
         pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, srcPos,
            tarPos, srcSlot, tarSlot);
      }


@@ -1205,11 +1210,14 @@
      pSrcSlot = pSrcEq->getProcessedSlot2(MaterialsType::G1, slotsSrc);

      if (pSrcSlot != nullptr && nullptr != pTarSlot) {
         int srcPos, srcSlot, tarPos, tarSlot;
         transformPosAndSlot(pSrcSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), srcPos, srcSlot);
         transformPosAndSlot(pTarSlot->getPosition(), pTarSlot->getNo(), tarPos, tarSlot);
         pTask = new CRobotTask();
         pTask->setContext(pSrcSlot->getContext());
         pTask->setEFEM((CEFEM*)getEquipment(EQ_ID_EFEM));
         pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, pSrcSlot->getPosition(),
            pTarSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), pTarSlot->getNo());
         pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, srcPos,
            tarPos, srcSlot, tarSlot);
      }


@@ -1226,17 +1234,70 @@
      pSrcSlot = pSrcEq->getProcessedSlot2(MaterialsType::G1, slots);

      if (pSrcSlot != nullptr && nullptr != pTarSlot) {
         int srcPos, srcSlot, tarPos, tarSlot;
         transformPosAndSlot(pSrcSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), srcPos, srcSlot);
         transformPosAndSlot(pTarSlot->getPosition(), pTarSlot->getNo(), tarPos, tarSlot);
         pTask = new CRobotTask();
         pTask->setContext(pSrcSlot->getContext());
         pTask->setEFEM((CEFEM*)getEquipment(EQ_ID_EFEM));
         pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, pSrcSlot->getPosition(),
            pTarSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), pTarSlot->getNo());
         pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, srcPos,
            tarPos, srcSlot, tarSlot);
      }


      return pTask;
   }

   void CMaster::transformPosAndSlot(int srcPos, int srcSlot, int& tarPos, int& tarSlot)
   {
      switch (srcPos)
      {
      case EQ_ID_LOADPORT1:
      case EQ_ID_LOADPORT2:
      case EQ_ID_LOADPORT3:
      case EQ_ID_LOADPORT4:
      case EQ_ID_ARM_TRAY1:
      case EQ_ID_ARM_TRAY2:
      case EQ_ID_ALIGNER:
      case EQ_ID_FLIPER:
         tarPos = srcPos;
         tarSlot = 1;
         break;
      case EQ_ID_Bonder1:
         if (1 <= srcSlot && srcSlot <= 2) {
            tarPos = 9 + srcSlot;
            tarSlot = 1;
         }
         break;
      case EQ_ID_Bonder2:
         if (1 <= srcSlot && srcSlot <= 2) {
            tarPos = 11 + srcSlot;
            tarSlot = 1;
         }
         break;
      case EQ_ID_VACUUMBAKE:
         if (1 <= srcSlot && srcSlot <= 2) {
            tarPos = 13 + srcSlot;
            tarSlot = 1;
         }
         break;
      case EQ_ID_BAKE_COOLING:
         if (1 <= srcSlot && srcSlot <= 4) {
            tarPos = 15 + srcSlot;
            tarSlot = 1;
         }
         break;
      case EQ_ID_MEASUREMENT:
         tarPos = 19;
         tarSlot = 1;
         break;
      default:
         tarPos = srcPos;
         tarSlot = srcSlot;
         break;
      }
   }

   int CMaster::abortCurrentTask()
   {
      lock();