1.转换为新的站号和Slot

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-06-12 23cce52f9abd7dfd8e4eddd6068810e70c0a4ffa

1.转换为新的站号和Slot

 SourceCode/Bond/Servo/CMaster.cpp

@@ -1161,11 +1161,14 @@


        if (pSrcSlot != nullptr && nullptr != pTarSlot) {
            int srcPos, srcSlot, tarPos, tarSlot;
            transformPosAndSlot(pSrcSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), srcPos, srcSlot);
            transformPosAndSlot(pTarSlot->getPosition(), pTarSlot->getNo(), tarPos, tarSlot);
            pTask = new CRobotTask();
            pTask->setContext(pSrcSlot->getContext());
            pTask->setEFEM((CEFEM*)getEquipment(EQ_ID_EFEM));
            pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, armNo, pSrcSlot->getPosition(),
                pTarSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), pTarSlot->getNo());
            pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, armNo, srcPos,
                tarPos, srcSlot, tarSlot);
        }


@@ -1182,11 +1185,14 @@
        pSrcSlot = pSrcEq->getProcessedSlot(MaterialsType::G1);

        if (pSrcSlot != nullptr && nullptr != pTarSlot) {
            int srcPos, srcSlot, tarPos, tarSlot;
            transformPosAndSlot(pSrcSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), srcPos, srcSlot);
            transformPosAndSlot(pTarSlot->getPosition(), pTarSlot->getNo(), tarPos, tarSlot);
            pTask = new CRobotTask();
            pTask->setContext(pSrcSlot->getContext());
            pTask->setEFEM((CEFEM*)getEquipment(EQ_ID_EFEM));
            pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, pSrcSlot->getPosition(),
                pTarSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), pTarSlot->getNo());
            pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, srcPos,
                tarPos, srcSlot, tarSlot);
        }


@@ -1204,11 +1210,14 @@
        pSrcSlot = pSrcEq->getProcessedSlot2(MaterialsType::G1, slotsSrc);

        if (pSrcSlot != nullptr && nullptr != pTarSlot) {
            int srcPos, srcSlot, tarPos, tarSlot;
            transformPosAndSlot(pSrcSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), srcPos, srcSlot);
            transformPosAndSlot(pTarSlot->getPosition(), pTarSlot->getNo(), tarPos, tarSlot);
            pTask = new CRobotTask();
            pTask->setContext(pSrcSlot->getContext());
            pTask->setEFEM((CEFEM*)getEquipment(EQ_ID_EFEM));
            pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, pSrcSlot->getPosition(),
                pTarSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), pTarSlot->getNo());
            pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, srcPos,
                tarPos, srcSlot, tarSlot);
        }


@@ -1225,17 +1234,70 @@
        pSrcSlot = pSrcEq->getProcessedSlot2(MaterialsType::G1, slots);

        if (pSrcSlot != nullptr && nullptr != pTarSlot) {
            int srcPos, srcSlot, tarPos, tarSlot;
            transformPosAndSlot(pSrcSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), srcPos, srcSlot);
            transformPosAndSlot(pTarSlot->getPosition(), pTarSlot->getNo(), tarPos, tarSlot);
            pTask = new CRobotTask();
            pTask->setContext(pSrcSlot->getContext());
            pTask->setEFEM((CEFEM*)getEquipment(EQ_ID_EFEM));
            pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, pSrcSlot->getPosition(),
                pTarSlot->getPosition(), pSrcSlot->getNo(), pTarSlot->getNo());
            pTask->setRobotTransferParam(++taskSeqNo, 1, srcPos,
                tarPos, srcSlot, tarSlot);
        }


        return pTask;
    }

    void CMaster::transformPosAndSlot(int srcPos, int srcSlot, int& tarPos, int& tarSlot)
    {
        switch (srcPos)
        {
        case EQ_ID_LOADPORT1:
        case EQ_ID_LOADPORT2:
        case EQ_ID_LOADPORT3:
        case EQ_ID_LOADPORT4:
        case EQ_ID_ARM_TRAY1:
        case EQ_ID_ARM_TRAY2:
        case EQ_ID_ALIGNER:
        case EQ_ID_FLIPER:
            tarPos = srcPos;
            tarSlot = 1;
            break;
        case EQ_ID_Bonder1:
            if (1 <= srcSlot && srcSlot <= 2) {
                tarPos = 9 + srcSlot;
                tarSlot = 1;
            }
            break;
        case EQ_ID_Bonder2:
            if (1 <= srcSlot && srcSlot <= 2) {
                tarPos = 11 + srcSlot;
                tarSlot = 1;
            }
            break;
        case EQ_ID_VACUUMBAKE:
            if (1 <= srcSlot && srcSlot <= 2) {
                tarPos = 13 + srcSlot;
                tarSlot = 1;
            }
            break;
        case EQ_ID_BAKE_COOLING:
            if (1 <= srcSlot && srcSlot <= 4) {
                tarPos = 15 + srcSlot;
                tarSlot = 1;
            }
            break;
        case EQ_ID_MEASUREMENT:
            tarPos = 19;
            tarSlot = 1;
            break;
        default:
            tarPos = srcPos;
            tarSlot = srcSlot;
            break;
        }
    }

    int CMaster::abortCurrentTask()
    {
        lock();

 SourceCode/Bond/Servo/CMaster.h

@@ -91,6 +91,7 @@
        CRobotTask* createTransferTask_bonder_to_bakecooling(CEquipment* pSrcEq, CEquipment* pTarEq);
        CRobotTask* createTransferTask_bake_to_cooling(CEquipment* pSrcEq);
        CRobotTask* createTransferTask_bakecooling_to_measurement(CEquipment* pSrcEq, CEquipment* pTarEq);
        void transformPosAndSlot(int srcPos, int srcSlot, int& tarPos, int& tarSlot);

    private:
        CRITICAL_SECTION m_criticalSection;