From 4a9f803ce6896554706b97fe36e0002d18e1f346 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: mrDarker <mr.darker@163.com>
Date: 星期三, 16 七月 2025 09:35:41 +0800
Subject: [PATCH] 1. [TaskControl] 添加设备启用状态判断（IsEnabled） 2. 在多个工艺任务（如 bake_to_cooling、bond_to_bake 等）中增加 psrEq->IsEnabled() 判断

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 SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h |    4 ++++
 1 files changed, 4 insertions(+), 0 deletions(-)

diff --git a/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h b/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h
index 7e83046..324b6cc 100644
--- a/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h
+++ b/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h
@@ -32,12 +32,15 @@
 		int getArmNo();
 		ROBOT_TASK_STATE getState();
 		bool isPicking();
+		bool isPicked();
 		bool isPlacing();
 		bool isRestoring();
 		void run();
 		void pick();
+		void picked();
 		void place();
 		void restore();
+		void restored();
 		void completed();
 		void error();
 		void abort();
@@ -55,6 +58,7 @@
 
 	private:
 		static std::string& generateId(std::string& out);
+		void transformPosAndSlot(int srcPos, int srcSlot, int& tarPos, int& tarSlot);
 
 	private:
 		ROBOT_TASK_STATE m_state;					/* 任务状态 */

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Gitblit v1.9.3