From 331f447bb0e5eccf0b3161ab287c1372b14b8480 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion <Chenluhua@qq.com>
Date: 星期五, 08 八月 2025 11:53:58 +0800
Subject: [PATCH] 1.增加千传计数,保存计数，重启软件时恢复； 2.千传测试模式，打印相关日志，方便后期提取，用于统计； 3.千传模式时烘烤两腔体都要进入； 4.千传模式时，Fliper到Bonder修改为用手臂2取料； 5.修复千传模式不计运行时的问题； 6.千传模式，最后收料强制放入第一层； 6.修复Buf， 当任务未生成（在符合条件后仍有1秒间隙）而机器单元发送FetchOutJob时，数据检验失败的问题，增加Sleep, 缩小间隙；
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SourceCode/Bond/Servo/ServoCommo.h | 29 +++++++++++++++++++++++++++++
1 files changed, 29 insertions(+), 0 deletions(-)
diff --git a/SourceCode/Bond/Servo/ServoCommo.h b/SourceCode/Bond/Servo/ServoCommo.h
index 09ca1d0..dea7370 100644
--- a/SourceCode/Bond/Servo/ServoCommo.h
+++ b/SourceCode/Bond/Servo/ServoCommo.h
@@ -19,6 +19,19 @@
} \
}
+#define CHECK_RUN_ACTIVE_ROBOT_TASK(art) { \
+ if (art != nullptr) { \
+ art->pick(); \
+ std::string strDescription = art->getDescription(); \
+ unlock(); \
+ if (m_listener.onRobotTaskEvent != nullptr) { \
+ m_listener.onRobotTaskEvent(this, art, ROBOT_EVENT_CREATE); \
+ } \
+ LOGI("创建新任务<%s>...", strDescription.c_str()); \
+ continue; \
+ } \
+}
+
namespace SERVO {
#define BLOCK_BUFFER_MAX 1024
#define ALIVE_TIMEOUT 15
@@ -209,5 +222,21 @@
/* EQ Data changed code */
#define EDCC_FETCHOUT_JOB 1000 /* 取片 */
#define EDCC_STORED_JOB 1001 /* 放片 */
+
+
+ /* Cassette Ctrl CMD */
+#define CCC_MAP_DOWNLOAD 1
+#define CCC_CLAMP 2
+#define CCC_UNCLAMP 3
+#define CCC_RECLAMP 4
+#define CCC_PROCESS_START 5
+#define CCC_PROCESS_START_BY_COUNT 6
+#define CCC_PROCESS_PAUSE 7
+#define CCC_PROCESS_RESUME 8
+#define CCC_PROCESS_ABORT 9
+#define CCC_PROCESS_CANCEL 10
+#define CCC_PROCESS_END 11
+#define CCC_ID_UPDATE 12
+#define CCC_MAP_UPDATE 13
}
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Gitblit v1.9.3