From 331f447bb0e5eccf0b3161ab287c1372b14b8480 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion <Chenluhua@qq.com>
Date: 星期五, 08 八月 2025 11:53:58 +0800
Subject: [PATCH] 1.增加千传计数,保存计数，重启软件时恢复； 2.千传测试模式，打印相关日志，方便后期提取，用于统计； 3.千传模式时烘烤两腔体都要进入； 4.千传模式时，Fliper到Bonder修改为用手臂2取料； 5.修复千传模式不计运行时的问题； 6.千传模式，最后收料强制放入第一层； 6.修复Buf， 当任务未生成（在符合条件后仍有1秒间隙）而机器单元发送FetchOutJob时，数据检验失败的问题，增加Sleep, 缩小间隙；

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 SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h |   11 ++++++++++-
 1 files changed, 10 insertions(+), 1 deletions(-)

diff --git a/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h b/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h
index 4c897cd..e20fd4a 100644
--- a/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h
+++ b/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h
@@ -29,11 +29,19 @@
 		time_t getFetchoutTime();
 		time_t getStoredTime();
 		time_t getFinishTime();
+		int getArmNo();
 		ROBOT_TASK_STATE getState();
+		bool isPicking();
+		bool isPicked();
+		bool isPlacing();
+		bool isRestoring();
 		void run();
 		void pick();
+		void picked();
 		void place();
 		void restore();
+		void restored();
+		void resend();
 		void completed();
 		void error();
 		void abort();
@@ -51,6 +59,7 @@
 
 	private:
 		static std::string& generateId(std::string& out);
+		void transformPosAndSlot(int srcPos, int srcSlot, int& tarPos, int& tarSlot);
 
 	private:
 		ROBOT_TASK_STATE m_state;					/* 任务状态 */
@@ -59,7 +68,7 @@
 		time_t m_timeFetchOut;						/* 取片时间*/
 		time_t m_timeStored;						/* 放片时间 */
 		time_t m_timeFinish;						/* 结束时间 */
-		ROBOT_CMD_PARAM m_robotCmdParam[3];			/* 参数 */
+		ROBOT_CMD_PARAM m_robotCmdParam[4];			/* 参数 */
 		CContext* m_pContext;
 		CEFEM* m_pEFEM;
 	};

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Gitblit v1.9.3