From 0026ea3b1a6588f3e40b8276162f54b2a22bc7ae Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: chenluhua1980 <Chenluhua@qq.com>
Date: 星期一, 19 一月 2026 14:32:27 +0800
Subject: [PATCH] 1.修复 ： 多 PJ 支持仍是单槽实现：isProcessJobsEmpty/validate 仍只允许 1 个 PJ/CJ；Host 一次下多 PJ 或运行中追加 PJ 会被拒绝/无明确反馈。需要：协议上明示只支持 1，或补齐 ACK/NAK 与队列管理、PJobSpace 动态更新。

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 SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h |   11 ++++++++++-
 1 files changed, 10 insertions(+), 1 deletions(-)

diff --git a/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h b/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h
index 4c897cd..e20fd4a 100644
--- a/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h
+++ b/SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h
@@ -29,11 +29,19 @@
 		time_t getFetchoutTime();
 		time_t getStoredTime();
 		time_t getFinishTime();
+		int getArmNo();
 		ROBOT_TASK_STATE getState();
+		bool isPicking();
+		bool isPicked();
+		bool isPlacing();
+		bool isRestoring();
 		void run();
 		void pick();
+		void picked();
 		void place();
 		void restore();
+		void restored();
+		void resend();
 		void completed();
 		void error();
 		void abort();
@@ -51,6 +59,7 @@
 
 	private:
 		static std::string& generateId(std::string& out);
+		void transformPosAndSlot(int srcPos, int srcSlot, int& tarPos, int& tarSlot);
 
 	private:
 		ROBOT_TASK_STATE m_state;					/* 任务状态 */
@@ -59,7 +68,7 @@
 		time_t m_timeFetchOut;						/* 取片时间*/
 		time_t m_timeStored;						/* 放片时间 */
 		time_t m_timeFinish;						/* 结束时间 */
-		ROBOT_CMD_PARAM m_robotCmdParam[3];			/* 参数 */
+		ROBOT_CMD_PARAM m_robotCmdParam[4];			/* 参数 */
 		CContext* m_pContext;
 		CEFEM* m_pEFEM;
 	};

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Gitblit v1.9.3