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mrDarker

2025-10-22 e8a27bb203fe2aff70390a5eca002d7438da9b0f

 SourceCode/Bond/Servo/CPageGraph1.h

@@ -1,12 +1,19 @@
#pragma once
#include "ServoGraph.h"

#include "ServoCommo.h"

enum DeviceStatus {
   ONLINE,       // 在线
   OFFLINE,      // 离线
   OCCUPIED      // 有片（占用）
};

struct RobotPositionMapping {
   SERVO::ROBOT_POSITION position;
   float percentage;
   float angle;
   int arm; // 0 表示 ARM1，1 表示 ARM2
};

// CPageGraph1 对话框

@@ -20,11 +27,16 @@


public:
   std::string GetConfigPath();
   void InitRxWindows();
   void UpdateDeviceStatus(int id, DeviceStatus status);
   void UpdateRobotPosition(float percentage);
   void RotateRobot(float angleInDegrees);
   void BindEquipmentToGraph();
   void MoveRobotToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION position);
   void StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION position);
   POINT LoadArmOffset(const std::string& armName);
   void SaveArmOffset(const std::string& armName, const POINT& pt);

private:
   IObserver* m_pObserver;
@@ -33,6 +45,36 @@
   COLORREF m_crBkgnd;
   HBRUSH m_hbrBkgnd;

   // ===== 机器人动画相关成员变量 =====

   // 动画目标位置（机器人目标位置枚举）
   SERVO::ROBOT_POSITION m_targetRobotPosition;

   // 动画起始和目标 X 坐标（水平位移）
   int m_nRobotMoveStartX;
   int m_nRobotMoveEndX;

   // 动画步数控制（总步数 & 当前步）
   int m_nRobotMoveSteps;          // 动画总步数（控制动画速度）
   int m_nRobotMoveCurrentStep;    // 当前动画步数进度

   // 动画起始和目标角度（旋转角度，单位：度）
   float m_nRobotMoveStartAngle;   // 起始角度
   float m_nRobotMoveEndAngle;     // 目标角度（旋转角度）

   // ===== 机器人状态相关成员变量 =====

   // 上一次已完成的位置（用于判断是否需要移动）
   SERVO::ROBOT_POSITION m_lastRobotPosition;

   // 上一次已更新的机器人 ARM 占用状态（两个机械臂）
   BOOL m_lastArmState[2];

   // 两个机械臂相对于机器人中心的偏移（像素坐标）
   POINT m_arm1Offset;
   POINT m_arm2Offset;


// 对话框数据
#ifdef AFX_DESIGN_TIME
   enum { IDD = IDD_PAGE_GRAPH1 };