Bond2
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | 忽略空白
mrDarker
6 天以前 829fe6c6bc33d53fda9c31fd45a37e1df87befff 
 SourceCode/Bond/Servo/CRobotTask.h


@@ -1,7 +1,13 @@


#pragma once


#include "ServoCommo.h"


#include "Context.h"


#include "CEFEM.h"






#define ACTION_PICK         0         /* ȡ */


#define ACTION_PLACE      1         /* 放 */


#define ACTION_RESTORE      2         /* 回原点 */


#define ACTION_TRANSFER      3         /* 搬运 */




namespace SERVO {


   class CRobotTask


@@ -13,19 +19,37 @@


   public:


      std::string& getId();


      std::string getDescription() const;


      std::string getSimpleDescription() const;


      void setContext(CContext* pContext);


      CContext* getContext();


      void setRobotTransferParam(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot);


      ROBOT_CMD_PARAM& getRobotCmdParam();


      void setEFEM(CEFEM* pEFEM);


      int setRobotTransferParam(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot);


      ROBOT_CMD_PARAM& getRobotCmdParam(int index);


      time_t getCreateTime();


      time_t getFetchoutTime();


      time_t getStoredTime();


      time_t getFinishTime();


      int getArmNo();


      ROBOT_TASK_STATE getState();


      bool isPicking();


      bool isPicked();


      bool isPlacing();


      bool isRestoring();


      void run();


      void pick();


      void picked();


      void place();


      void restore();


      void restored();


      void resend();


      void completed();


      void error();


      void abort();


      int getSrcPosition();


      int getSrcSlot();


      int getTarPosition();


      int getTarSlot();


      CString getStateString();




      // 从源地拔片


      void fetchOut();


@@ -35,6 +59,7 @@




   private:


      static std::string& generateId(std::string& out);


      void transformPosAndSlot(int srcPos, int srcSlot, int& tarPos, int& tarSlot);




   private:


      ROBOT_TASK_STATE m_state;               /* 任务状态 */


@@ -43,7 +68,8 @@


      time_t m_timeFetchOut;                  /* 取片时间*/


      time_t m_timeStored;                  /* 放片时间 */


      time_t m_timeFinish;                  /* 结束时间 */


      ROBOT_CMD_PARAM m_robotCmdParam;         /* 参数 */


      ROBOT_CMD_PARAM m_robotCmdParam[4];         /* 参数 */


      CContext* m_pContext;


      CEFEM* m_pEFEM;


   };


}