1.Robot状态和位置的监控，其中两个arm状态(是否有料)，也作为调度的依据。

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-06-16 fd1333fbf52e00ff8f0b0d51ec0d707a66cc9141

 SourceCode/Bond/Servo/CGlass.cpp

@@ -7,9 +7,15 @@
   {
      m_pPath = nullptr;
      m_type = MaterialsType::G1;
      m_pBuddy = nullptr;
   }

   CGlass::~CGlass()
   {

   }

   void CGlass::reset()
   {
      CPath* pPath = m_pPath;
      while (pPath != nullptr) {
@@ -18,6 +24,10 @@
         pPath = pTemp;
      }
      m_pPath = nullptr;

      if (m_pBuddy != nullptr) {
         m_pBuddy->release();
      }
   }

   std::string& CGlass::getClassName()
@@ -56,27 +66,28 @@
      return m_strID;
   }

   CPath* CGlass::getPathWithSiteID(unsigned int nSiteId)
   {
      CPath* pPath = m_pPath;
      while (pPath != nullptr) {
         if (nSiteId == pPath->getSiteID()) {
            return pPath;
         }
         pPath = pPath->getNext();
      }

      return nullptr;
   }

   CPath* CGlass::getPath()
   {
      return m_pPath;
   }

   void CGlass::addPath(unsigned int nSiteId)
   CPath* CGlass::getPathWithEq(unsigned int nEqId, unsigned int nUnit)
   {
      CPath* pPath = new CPath(nSiteId);
      CPath* pTemp = m_pPath;
      while (pTemp != nullptr) {
         if (pTemp->getEqID() == nEqId && pTemp->getUnit() == nUnit) {
            return pTemp;
         }

         pTemp = pTemp->getNext();
      }

      return nullptr;
   }

   void CGlass::addPath(unsigned int nEqId, unsigned int nUnit)
   {
      CPath* pPath = new CPath(nEqId, nUnit);
      if (m_pPath == nullptr) {
         m_pPath = pPath;
      }
@@ -90,6 +101,7 @@
      if (ar.IsStoring())
      {
         Lock();
         ar << (int)m_type;
         WriteString(ar, m_strID);
         ar << (ULONGLONG)m_pPath;
         if (m_pPath != nullptr) {
@@ -100,13 +112,19 @@
         ar.Write(temp, JOBDATAB_SIZE);
         m_jobDataS.serialize(temp, JOBDATAS_SIZE);
         ar.Write(temp, JOBDATAS_SIZE);
         ar << (ULONGLONG)m_pBuddy;
         WriteString(ar, m_strBuddyId);
         Unlock();
      }
      else
      {
         Lock();
         ReadString(ar, m_strID);
         ULONGLONG ullPath;
         int type;

         Lock();
         ar >> type;
         m_type = (MaterialsType)type;
         ReadString(ar, m_strID);
         ar >> ullPath;
         if (ullPath != 0) {
            m_pPath = new CPath();
@@ -117,6 +135,8 @@
         m_jobDataB.unserialize(temp, JOBDATAB_SIZE);
         ar.Read(temp, JOBDATAS_SIZE);
         m_jobDataS.unserialize(temp, JOBDATAS_SIZE);
         ar >> ullPath;               // 这是m_pBuddy, 用不上
         ReadString(ar, m_strBuddyId);
         Unlock();
      }
   }
@@ -140,4 +160,43 @@
   {
      return &m_jobDataS;
   }

   BOOL CGlass::setBuddy(CGlass* pGlass)
   {
      if (m_pBuddy != nullptr) return FALSE;
      if (pGlass->getType() == this->getType()) return FALSE;
      m_pBuddy = pGlass;
      if (m_type == MaterialsType::G1) {
         m_pBuddy->addRef();
      }
      m_strBuddyId = m_pBuddy->getID();

      return TRUE;
   }

   CGlass* CGlass::getBuddy()
   {
      return m_pBuddy;
   }

   std::string& CGlass::getBuddyId()
   {
      return m_strBuddyId;
   }

   void CGlass::processEnd(unsigned int nEqId, unsigned int nUnit)
   {
      CPath* pPath = getPathWithEq(nEqId, nUnit);
      if (pPath != nullptr) {
         pPath->processEnd();
      }
   }

   BOOL CGlass::isProcessed(unsigned int nEqId, unsigned int nUnit)
   {
      CPath* pPath = getPathWithEq(nEqId, nUnit);
      if (pPath == nullptr) return FALSE;

      return pPath->isProcessEnd();
   }
}