1.Robot状态和位置的监控，其中两个arm状态(是否有料)，也作为调度的依据。

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-06-16 fd1333fbf52e00ff8f0b0d51ec0d707a66cc9141

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -126,15 +126,15 @@
      return 0;
   }

   int CEFEM::SendHome(int seq)
   int CEFEM::robotSendHome(int seq, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot)
   int CEFEM::robotSendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -144,10 +144,10 @@
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(fromSlot);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(toPos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(toSlot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   int CEFEM::robotSendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -156,10 +156,10 @@
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
      cmd.subCmd = 1;
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   int CEFEM::robotSendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -168,10 +168,10 @@
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
      cmd.subCmd = 2;
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   int CEFEM::robotSendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -179,10 +179,10 @@
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   int CEFEM::robotSendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -190,10 +190,10 @@
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot)
   int CEFEM::robotSendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -203,18 +203,18 @@
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendCommandClear(int seq)
   int CEFEM::robotSendCommandClear(int seq, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Command_Clear);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot)
   int CEFEM::robotSendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -222,10 +222,10 @@
      cmd.armNo = ARM_ALL;
      cmd.getPosition = static_cast<short>(getPos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot)
   int CEFEM::robotSendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -233,10 +233,10 @@
      cmd.armNo = ARM_ALL;
      cmd.putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot)
   int CEFEM::robotSendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -252,10 +252,10 @@
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot)
   int CEFEM::robotSendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -271,10 +271,10 @@
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot)
   int CEFEM::robotSendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -291,10 +291,10 @@
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot)
   int CEFEM::robotSendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -310,10 +310,10 @@
      cmds[1].putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmds[1].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);

      return robotCmds(cmds, 2);
      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot)
   int CEFEM::robotSendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -328,7 +328,12 @@
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   RMDATA& CEFEM::getRobotMonitoringData()
   {
      return m_robotData;
   }

   void CEFEM::init()
@@ -409,7 +414,7 @@
         // eq cim mode change
         CEqCimModeChangeStep* pStep = new CEqCimModeChangeStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x70);
         pStep->setWriteSignalDev(0x60);
         pStep->setCimModeDev(0x15);
         if (addStep(STEP_ID_CIMMODE_CHANGED_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -420,7 +425,7 @@
         // eq cim message
         CEqCimMessageCmdStep* pStep = new CEqCimMessageCmdStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MESSAGE_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x71);
         pStep->setWriteSignalDev(0x61);
         pStep->setCimMessageDev(0x0);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_SET_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -432,7 +437,7 @@
         // CIM Message Confirm
         CEqReadIntStep* pStep = new CEqReadIntStep(__INT32, 0x5f80);
         pStep->setName(STEP_EQ_CIM_MESSAGE_CONFIRM);
         pStep->setWriteSignalDev(0x59);
         pStep->setWriteSignalDev(0x49);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_CONFIRM_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
@@ -460,7 +465,7 @@
         // eq cim message clear
         CEqCimMessageClearStep* pStep = new CEqCimMessageClearStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MESSAGE_CLEAR);
         pStep->setWriteSignalDev(0x72);
         pStep->setWriteSignalDev(0x62);
         pStep->setClearCimMessageDev(0x13);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_CLEAR_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -471,7 +476,7 @@
         // datetime set cmd
         CEqDateTimeSetCmdStep* pStep = new CEqDateTimeSetCmdStep();
         pStep->setName(STEP_DATETIME_SET_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x73);
         pStep->setWriteSignalDev(0x63);
         pStep->setDateTimeDev(0x16);
         if (addStep(STEP_ID_DATETIME_SET_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -482,7 +487,7 @@
         // vcr enable
         CEqVCREnableStep* pStep = new CEqVCREnableStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_VCR_ENABLE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x74);
         pStep->setWriteSignalDev(0x64);
         pStep->setEqVCRModeDev(0x1F);
         if (addStep(STEP_ID_VCR_ENABLE_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -493,7 +498,7 @@
         // eq mode change
         CEqModeChangeStep* pStep = new CEqModeChangeStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x75);
         pStep->setWriteSignalDev(0x65);
         pStep->setEqModeDev(0x1E);
         if (addStep(STEP_ID_EQMODE_CHANGE_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -626,6 +631,46 @@
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // Panel Data Report
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x617f, 386 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodePanelDataReport((CStep*)pFrom, pszData, size);
               }
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EQ_PANEL_DATA_REPORT);
         pStep->setProp("Port", (void*)1);
         pStep->setWriteSignalDev(0x15e);
         if (addStep(STEP_ID_PANEL_DATA_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // FAC Data Report
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x6301, 108 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodePanelDataReport((CStep*)pFrom, pszData, size);
               }
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EQ_FAC_DATA_REPORT);
         pStep->setProp("Port", (void*)1);
         pStep->setWriteSignalDev(0x04d);
         if (addStep(STEP_ID_FAC_DATA_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
   }

   // 必须要实现的虚函数，在此初始化Slot信息
   void CEFEM::initSlots()
   {

   }

   void CEFEM::onTimer(UINT nTimerid)
@@ -648,25 +693,47 @@
      return __super::recvIntent(pPin, pIntent);
   }

   BOOL CEFEM::glassWillArrive(CGlass* pGlass)
   {
      BOOL bRet = __super::glassWillArrive(pGlass);
      if (!bRet) {
         return FALSE;
      }

      return m_glassList.empty();
   }

   void CEFEM::onReceiveLBData(const char* pszData, size_t size)
   {
      __super::onReceiveLBData(pszData, size);

      // 解释得到Robot状态
      // 地址从(0x3500 - 0x3000)开始
      int index = 0x500;
      for (int i = 0; i < 6; i++) {
         if (isBitOn(pszData, size, index + i)) {
            m_robotData.status = (ROBOT_STATUS)i;
            break;
         }
      }
      index += 8;

      for (int i = 0; i < 11; i++) {
         if (isBitOn(pszData, size, index + i)) {
            m_robotData.position = (ROBOT_POSITION)i;
            break;
         }
      }
      index += 16;
      m_robotData.armState[0] = isBitOn(pszData, size, index);
      m_robotData.armState[1] = isBitOn(pszData, size, index + 1);


      for (unsigned int i = 0; i < 4; i++) {
         if (m_pPort[i] != nullptr) {
            m_pPort[i]->onReceiveLBData(pszData, size);
         }
      }

      // 更新信号到LoadPort, Robot, Aligner, Fliper
      m_pPort[0]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[0][0]);
      m_pPort[1]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[1][0]);
      m_pPort[2]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[2][0]);
      m_pPort[3]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[3][0]);
      m_pArmTray[0]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[4][0]);
      m_pArmTray[1]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[5][0]);
      m_pAligner->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[6][0]);
      m_pFliper->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[7][0]);
   }

   int CEFEM::onReceivedJob(int port, CJobDataS* pJobDataS)