1.VCR转移到Aligner

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-09-09 ee4945bb0e32a065ce1d5d23ec6afbcba4bbcc03

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -137,7 +137,7 @@
            }

            return 0;
            });
         });
      }

      return 0;
@@ -461,24 +461,6 @@
      }

      {
         // VCR Event Report
         // 机器上报扫码结果，扫码器预计安装在巡边检机器上
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x5fef, 15 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodeVCREventReport((CStep*)pFrom, pszData, size);
               }
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EQ_VCR1_EVENT_REPORT);
         pStep->setProp("Port", (void*)1);
         pStep->setWriteSignalDev(0x4a);
         if (addStep(STEP_ID_VCR1_EVENT_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // eq cim message clear
         CEqCimMessageClearStep* pStep = new CEqCimMessageClearStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MESSAGE_CLEAR);
@@ -540,6 +522,27 @@
         pStep->setWriteSignalDev(0x66);
         pStep->setDataDev(0x90a);
         if (addStep(STEP_ID_MASTER_RECIPE_LIST_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // master recipe list report
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x6955, 255 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               CEqReadStep* pTmpStep = (CEqReadStep*)pFrom;
               short ret = MRLRC_OK;
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  // 此处解释配方数据
                  ret = decodeRecipeListReport(pszData, size);
               }
               pTmpStep->setReturnCode(ret);
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EQ_MASTER_RECIPE_LIST);
         pStep->setWriteSignalDev(0x4b);
         pStep->setReturnDev(0x91d);
         if (addStep(STEP_ID_MASTER_RECIPE_LIST_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
@@ -675,26 +678,11 @@
         }
      }

      // FAC Data Report
      addFacDataReportStep(0x6589, 0x04d, 1);
      /*
      {
         // Panel Data Report
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x617f, 386 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodePanelDataReport((CStep*)pFrom, pszData, size);
               }
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EQ_PANEL_DATA_REPORT);
         pStep->setProp("Port", (void*)1);
         pStep->setWriteSignalDev(0x15e);
         if (addStep(STEP_ID_PANEL_DATA_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // FAC Data Report
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x6301, 108 * 2,
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x6589, 133 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodeFacDataReport((CStep*)pFrom, pszData, size);
@@ -708,6 +696,7 @@
            delete pStep;
         }
      }
      */

      {
         // JOB Data Request
@@ -803,6 +792,8 @@
            m_pPort[i]->onReceiveLBData(pszData, size);
         }
      }
      m_pAligner->onReceiveLBData(pszData, size);


      // 更新信号到LoadPort, Robot, Aligner, Fliper
      m_pPort[0]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[0][0]);
@@ -885,7 +876,7 @@
   {
      LOGI("<CEFEM>Robot status:%d, ARM1:%s, ARM2:%s",
         m_robotData.status,
         m_robotData.armState[1] ? _T("ON") : _T("OFF"),
         m_robotData.armState[2] ? _T("ON") : _T("OFF"));
         m_robotData.armState[0] ? _T("ON") : _T("OFF"),
         m_robotData.armState[1] ? _T("ON") : _T("OFF"));
   }
}