1.与EFEM对接调试Port Command(Type Change、Mode Change、Transfer Mode Change、Enable...

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-06-24 d1aa8faa0632de2dafb7d081a3a93a3c2d4f8962

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -26,17 +26,30 @@
      m_robotData.position = ROBOT_POSITION::Port1;
      m_robotData.armState[0] = FALSE;
      m_robotData.armState[1] = FALSE;
      m_pActiveContext = nullptr;
   }

   CEFEM::~CEFEM()
   {

      if (m_pActiveContext != nullptr) {
         m_pActiveContext->release();
         m_pActiveContext = nullptr;
      }
   }

   const char* CEFEM::getClassName()
   {
      static char* pszName = "CEFEM";
      return pszName;
   }

   void CEFEM::setContext(CContext* pContext)
   {
      if (m_pActiveContext != nullptr) {
         m_pActiveContext->release();
      }
      m_pActiveContext = pContext;
      m_pActiveContext->addRef();
   }

   void CEFEM::setPort(unsigned int index, CLoadPort* pPort)
@@ -698,21 +711,28 @@

      {
         // JOB Data Request
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x617d, 2 * 2,
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x0, 0,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodeJobDataRequest((CStep*)pFrom, pszData, size);
               if (code == ROK /* && pszData != nullptr && size > 0*/) {
                  // 由于EFEM没有发送参数到master, 我们只需要返回数据
                  // Cassette Sequence No和Job Sequence No根据上一次调试缓存而来
                  // decodeJobDataRequest((CStep*)pFrom, pszData, size);

                  // efme， 获取数据后返回
                  // Cassette Sequence No      1W
                  // Job Sequence No         1W
                  // Job DataS            256W
                  // 获取数据后返回给EFEM
                  // Job DataS            320W
                  // ACK                  1W
                  // Reserved               15W
                  short ack = (short)JobDataRequestAck::NG;      // 不存在jobData
                  char szBuffer[1024] = { 0 };
                  CJobDataS* pJobDataS = m_pPort[3]->getJobDataSWithCassette(4001, 1);
                  if (pJobDataS != nullptr) {
                     int size = pJobDataS->serialize(szBuffer, 1024);
                     ((CEqReadStep*)pFrom)->setReturnData(szBuffer, size);
                  if (m_pActiveContext != nullptr) {
                     CJobDataS* pJobDataS = ((CGlass*)m_pActiveContext)->getJobDataS();
                     if (pJobDataS != nullptr) {
                        pJobDataS->serialize(szBuffer, 1024);
                        ack = (short)JobDataRequestAck::OK;
                     }
                  }
                  memcpy(&szBuffer[320 * 2], &ack, sizeof(short));
                  ((CEqReadStep*)pFrom)->setReturnData(szBuffer, 336 * 2);
               }
               return -1;
            });
@@ -785,14 +805,23 @@
      }

      // 更新信号到LoadPort, Robot, Aligner, Fliper
      m_pPort[0]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[0][0]);
      m_pPort[1]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[1][0]);
      m_pPort[2]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[2][0]);
      m_pPort[3]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[3][0]);
      m_pArmTray[0]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[4][0]);
      m_pArmTray[1]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[5][0]);
      m_pAligner->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[6][0]);
      m_pFliper->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[7][0]);
      m_pPort[0]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[0][0]);
      m_pPort[1]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[1][0]);
      m_pPort[2]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[2][0]);
      m_pPort[3]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[3][0]);
      m_pArmTray[0]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[4][0]);
      m_pArmTray[1]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[5][0]);
      m_pAligner->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[6][0]);
      m_pFliper->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[7][0]);

      m_pPort[0]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[0][0]);
      m_pPort[1]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[1][0]);
      m_pPort[2]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[2][0]);
      m_pPort[3]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[3][0]);
      m_pArmTray[0]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[4][0]);
      m_pArmTray[1]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[5][0]);
      m_pAligner->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[6][0]);
      m_pFliper->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[7][0]);
   }

   int CEFEM::onReceivedJob(int port, CJobDataS* pJobDataS)
@@ -823,62 +852,28 @@

   int CEFEM::onFetchedOutJob(int port, CJobDataB* pJobDataB)
   {
      if (port == 1) {
         return m_pPort[0]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 2) {
         return m_pPort[1]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 3) {
         return m_pPort[2]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 4) {
         return m_pPort[3]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 5) {
         return m_pArmTray[0]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 6) {
         return m_pArmTray[1]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 7) {
         return m_pAligner->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 8) {
         return m_pFliper->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      // 转发到子单元设备
      CEquipment* pEqs[] = { m_pPort[0], m_pPort[1], m_pPort[2], m_pPort[3], m_pArmTray[0], m_pArmTray[1],
         m_pAligner, m_pFliper };
      if (1 <= port && port <= 8) {
         pEqs[port - 1]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }

      return -1;

      return 0;
   }

   int CEFEM::onStoredJob(int port, CJobDataB* pJobDataB)
   {
      if (port == 1) {
         return m_pPort[0]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 2) {
         return m_pPort[1]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 3) {
         return m_pPort[2]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 4) {
         return m_pPort[3]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 5) {
         return m_pArmTray[0]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 6) {
         return m_pArmTray[1]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 7) {
         return m_pAligner->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 8) {
         return m_pFliper->onStoredJob(port, pJobDataB);
      // 转发到子单元设备
      CEquipment* pEqs[] = { m_pPort[0], m_pPort[1], m_pPort[2], m_pPort[3], m_pArmTray[0], m_pArmTray[1],
         m_pAligner, m_pFliper };
      if (1 <= port && port <= 8) {
         pEqs[port - 1]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }

      return -1;

      return 0;
   }

   int CEFEM::getIndexerOperationModeBaseValue()