1.状态指示图，目前灰色表示掉线，绿色表示在线。增加Slot的小点表示有没有料，及加工状态 。 2.增加图示

chenluhua1980

5 天以前 bc7f1c4e028e69be51079b59dae4ae5c4d43f5bb

 SourceCode/Bond/Servo/CPageGraph1.cpp

@@ -6,11 +6,26 @@
#include "CPageGraph1.h"
#include "afxdialogex.h"
#include "Common.h"
#include "CEquipment.h"
#include "CGlass.h"


const std::map<SERVO::ROBOT_POSITION, RobotPositionMapping> g_positionMap = {
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Port1,     { SERVO::ROBOT_POSITION::Port1,     1.00f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Port2,     { SERVO::ROBOT_POSITION::Port2,     0.90f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Port3,     { SERVO::ROBOT_POSITION::Port3,     0.75f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Port4,     { SERVO::ROBOT_POSITION::Port4,     0.60f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Aligner,   { SERVO::ROBOT_POSITION::Aligner,   0.40f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Fliper,    { SERVO::ROBOT_POSITION::Fliper,    0.25f,    0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Bonder1,   { SERVO::ROBOT_POSITION::Bonder1,   0.00f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Bonder2,   { SERVO::ROBOT_POSITION::Bonder2,   0.00f,   180.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Bake,      { SERVO::ROBOT_POSITION::Bake,      0.35f,   180.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Cooling,   { SERVO::ROBOT_POSITION::Cooling,   0.65f,   180.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Measurement,{SERVO::ROBOT_POSITION::Measurement,1.00f,  180.00f } },
};

// Image
#define IMAGE_ROBOT            2
#define IMAGE_LEGEND         3

#define INDICATE_BONDER1      1
#define INDICATE_BONDER2      2
@@ -26,6 +41,11 @@
#define INDICATE_BAKE_COOLING   12
#define INDICATE_MEASUREMENT   13

// 定时器
#define TIMER_ID_DEVICE_STATUS      1   // 用于初始化设备状态
#define TIMER_ID_ROBOT_STATUS       2   // 用于周期刷新机器人位置/臂状态
#define TIMER_ID_ROBOT_ANIMATION   3   // 

// CPageGraph1 对话框

IMPLEMENT_DYNAMIC(CPageGraph1, CDialogEx)
@@ -33,11 +53,33 @@
CPageGraph1::CPageGraph1(CWnd* pParent /*=nullptr*/)
   : CDialogEx(IDD_PAGE_GRAPH1, pParent)
{
   m_pGraph = nullptr;
   m_pObserver = nullptr;
   m_bIsRobotMoving = FALSE;
   m_crBkgnd = PAGE_GRPAH1_BACKGROUND_COLOR;
   m_hbrBkgnd = nullptr;
   // ===== 图形界面相关成员变量初始化 =====
   m_pGraph = nullptr;                                 // 图形绘图对象
   m_pObserver = nullptr;                              // 观察者对象（可能是事件观察者）
   m_crBkgnd = PAGE_GRPAH1_BACKGROUND_COLOR;           // 背景颜色
   m_hbrBkgnd = nullptr;                               // 背景刷句柄
   m_slotBarTestMode = 0;                           // 0=off,1=has,2=processing

   // ===== 机器人动画状态初始化 =====
   m_bIsRobotMoving = FALSE;                           // 当前是否正在动画移动
   m_nRobotMoveStartX = 0;                             // 动画起始 X 坐标
   m_nRobotMoveEndX = 0;                               // 动画目标 X 坐标
   m_nRobotMoveSteps = 30;                             // 动画总步数（动画速度控制）
   m_nRobotMoveCurrentStep = 0;                        // 当前动画步数
   m_nRobotMoveStartAngle = 0.0f;                      // 动画起始角度
   m_nRobotMoveEndAngle = 0.0f;                        // 动画目标角度

   // ===== 机器人上一次状态初始化 =====
   m_lastRobotPosition = SERVO::ROBOT_POSITION::Port1; // 上次机器人位置（默认 Port1）
   m_lastArmState[0] = FALSE;                          // 上次机械臂1 状态（未占用）
   m_lastArmState[1] = FALSE;                          // 上次机械臂2 状态（未占用）

   // ===== 机械臂相对偏移量初始化（从配置中加载） =====
   m_arm1Offset = LoadArmOffset("ARM1");               // 加载机械臂1偏移
   m_arm2Offset = LoadArmOffset("ARM2");               // 加载机械臂2偏移

   //m_arm1Offset = { -30, -45 }; // ARM1 从中心向左47, 向上33
   //m_arm2Offset = { 27, -45 };    // ARM2 从中心向右10, 向上33
}

CPageGraph1::~CPageGraph1()
@@ -62,6 +104,37 @@

// CPageGraph1 消息处理程序

std::string CPageGraph1::GetConfigPath()
{
   char path[MAX_PATH];
   GetModuleFileNameA(NULL, path, MAX_PATH);
   std::string exePath(path);
   std::string configDir = exePath.substr(0, exePath.find_last_of("\\/")) + "\\Config";
   CreateDirectoryA(configDir.c_str(), NULL);
   return configDir + "\\robot_offset.ini";
}

void CPageGraph1::UpdateLegendPosition()
{
   if (!m_pGraph) return;
   auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_LEGEND);
   if (!pImage) return;

   RECT rc = { 0 };
   ::GetClientRect(m_pGraph->GetSafeWnd(), &rc);
   std::string iniPath = GetConfigPath();
   int cfgX = GetPrivateProfileIntA("Graph1", "LegendX", -1, iniPath.c_str());
   int cfgY = GetPrivateProfileIntA("Graph1", "LegendY", -1, iniPath.c_str());

   int x = (cfgX >= 0) ? cfgX : (rc.right - pImage->bmWidth - 8);
   int y = (cfgY >= 0) ? cfgY : 6;
   if (x < 0) x = 0;
   if (y < 0) y = 0;
   if (x > rc.right - pImage->bmWidth) x = rc.right - pImage->bmWidth;
   if (y > rc.bottom - pImage->bmHeight) y = rc.bottom - pImage->bmHeight;
   m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_LEGEND, x, y);
   m_pGraph->Invalidata();
}

void CPageGraph1::InitRxWindows()
{
@@ -83,6 +156,12 @@
                  BOOL bAlive = pEquipment->isAlive();
                  if (EQ_ID_EFEM == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_FLIPER, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_ALIGNER, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT1, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT2, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT3, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT4, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM1, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM2, status);
                  }
@@ -93,6 +172,18 @@
                  else if (EQ_ID_Bonder2 == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_BONDER2, status);
                  }
                  else if (EQ_ID_VACUUMBAKE == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_VACUUM_BAKE, status);
                  }
                  else if (EQ_ID_BAKE_COOLING == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_BAKE_COOLING, status);
                  }
                  else if (EQ_ID_MEASUREMENT == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_MEASUREMENT, status);
                  }
               }
            }
@@ -115,8 +206,8 @@
{
   CDialogEx::OnInitDialog();
   InitRxWindows();
   SetTimer(1, 3000, nullptr);

   SetTimer(TIMER_ID_DEVICE_STATUS, 800, nullptr);
   SetTimer(TIMER_ID_ROBOT_STATUS, 1000, nullptr); // 每 1000ms 更新一次状态

   // 图示
   m_pGraph = CServoGraph::Hook(GetDlgItem(IDC_SERVO_GRAPH1)->GetSafeHwnd());
@@ -127,78 +218,138 @@
   strPath.Format(_T("%s\\res\\Robot001.bmp"), (LPTSTR)(LPCTSTR)theApp.m_strAppDir);
   m_pGraph->AddImage(IMAGE_ROBOT, (LPTSTR)(LPCTSTR)strPath, 170, 270);

   // Legend
   strPath.Format(_T("%s\\res\\GraphLegend.bmp"), (LPTSTR)(LPCTSTR)theApp.m_strAppDir);
   m_pGraph->AddImage(IMAGE_LEGEND, (LPTSTR)(LPCTSTR)strPath, 0, 0);
   UpdateLegendPosition();

   // 添加指示器
   // Bonder
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_BONDER1, 220, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
   // size config
   std::string iniPath = GetConfigPath();
   int boxSize = GetPrivateProfileIntA("Graph1", "BoxSize", 56, iniPath.c_str());
   if (boxSize < 40) boxSize = 40;
   if (boxSize > 80) boxSize = 80;
   int slotSize = GetPrivateProfileIntA("Graph1", "SlotSize", 6, iniPath.c_str());
   if (slotSize < 2) slotSize = 2;
   if (slotSize > 12) slotSize = 12;
   m_pGraph->SetSlotBarSize(slotSize);
   int armBoxSize = GetPrivateProfileIntA("Graph1", "ArmBoxSize", boxSize, iniPath.c_str());
   if (armBoxSize < 30) armBoxSize = 30;
   if (armBoxSize > 80) armBoxSize = 80;

   // ArmSpacing = edge-to-edge gap between the two robot arm boxes.
   int armGap = GetPrivateProfileIntA("Graph1", "ArmSpacing", 6, iniPath.c_str());
   if (armGap < 0) armGap = 0;
   if (armGap > 100) armGap = 100;

   int arm1X = 190;
   int arm2X = 243;
   int armY = 294;
   int minArmSpacing = armBoxSize + armGap;
   if (minArmSpacing > 0) {
      int mid = (m_arm1Offset.x + m_arm2Offset.x) / 2;
      int half = minArmSpacing / 2;
      if (m_arm1Offset.x <= m_arm2Offset.x) {
         m_arm1Offset.x = mid - half;
         m_arm2Offset.x = mid + half;
      } else {
         m_arm2Offset.x = mid - half;
         m_arm1Offset.x = mid + half;
      }
   }
   {
      int baseMid = (arm1X + arm2X) / 2;
      int half = minArmSpacing / 2;
      arm1X = baseMid - half;
      arm2X = baseMid + half;
   }

   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_BONDER1, 220, 172, boxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_BONDER1, "10", "Bonder 1");
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_BONDER2, 220, 516, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_BONDER1, "", "Bonder 1");
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_BONDER2, 220, 516, boxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_BONDER2, "11", "Bonder 2");
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_BONDER2, "", "Bonder 2");


   // 翻转
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_FLIPER, 338, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_FLIPER, 338, 172, boxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_FLIPER, "8", "Fliper");
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_FLIPER, "", "Fliper");


   // 对位
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ALIGNER, 428, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ALIGNER, 428, 172, boxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ALIGNER, "7", "Aligner");
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ALIGNER, "", "Aligner");


   // Load port 4
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT4, 518, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT4, 518, 172, boxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT4, "4", "LPort4");
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT4, "", "LPort4");


   // Load port 3
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT3, 606, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT3, 606, 172, boxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT3, "3", "LPort3");
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT3, "", "LPort3");


   // Load port 2
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT2, 690, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT2, 690, 172, boxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT2, "2", "LPort2");
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT2, "", "LPort2");


   // Load port 1
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT1, 774, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT1, 774, 172, boxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT1, "1", "LPort1");
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT1, "", "LPort1");


   // Robot
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1, 190, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1, arm1X, armY, armBoxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ROBOT_ARM1, "5", "Robot");
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2, 243, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ROBOT_ARM1, "", "Robot");
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2, arm2X, armY, armBoxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ROBOT_ARM2, "6", "Robot");
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ROBOT_ARM2, "", "Robot");


   // Vacuum bake
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_VACUUM_BAKE, 396, 516, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_VACUUM_BAKE, 396, 516, boxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_VACUUM_BAKE, "9", "Vacuum bake");
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_VACUUM_BAKE, "", "Vacuum bake");


   // Bake cooling
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_BAKE_COOLING, 566, 516, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_BAKE_COOLING, 566, 516, boxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_BAKE_COOLING, "12", "Bake cooling");
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_BAKE_COOLING, "", "Bake cooling");


   // 精度检
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_MEASUREMENT, 737, 516, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_MEASUREMENT, 737, 516, boxSize, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), EQ_BOX_OFFLINE);
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_MEASUREMENT, "13", "Measurement");
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_MEASUREMENT, "", "Measurement");

   // slot bar positions (top row / bottom row)
   m_pGraph->SetIndicateBoxSlotBarPosition(INDICATE_BONDER1, SlotBarPos::Top);
   m_pGraph->SetIndicateBoxSlotBarPosition(INDICATE_FLIPER, SlotBarPos::Top);
   m_pGraph->SetIndicateBoxSlotBarPosition(INDICATE_ALIGNER, SlotBarPos::Top);
   m_pGraph->SetIndicateBoxSlotBarPosition(INDICATE_LPORT4, SlotBarPos::Top);
   m_pGraph->SetIndicateBoxSlotBarPosition(INDICATE_LPORT3, SlotBarPos::Top);
   m_pGraph->SetIndicateBoxSlotBarPosition(INDICATE_LPORT2, SlotBarPos::Top);
   m_pGraph->SetIndicateBoxSlotBarPosition(INDICATE_LPORT1, SlotBarPos::Top);

   m_pGraph->SetIndicateBoxSlotBarPosition(INDICATE_BONDER2, SlotBarPos::Bottom);
   m_pGraph->SetIndicateBoxSlotBarPosition(INDICATE_VACUUM_BAKE, SlotBarPos::Bottom);
   m_pGraph->SetIndicateBoxSlotBarPosition(INDICATE_BAKE_COOLING, SlotBarPos::Bottom);
   m_pGraph->SetIndicateBoxSlotBarPosition(INDICATE_MEASUREMENT, SlotBarPos::Bottom);

   UpdateSlotBars();

   return TRUE;  // return TRUE unless you set the focus to a control
              // 异常: OCX 属性页应返回 FALSE
@@ -218,7 +369,12 @@
      newFrameColor2 = EQ_BOX_FRAME2;
      break;
   case OFFLINE:
      newBackgroundColor = RGB(222, 222, 222);
      newBackgroundColor = EQ_BOX_OFFLINE;
      newFrameColor1 = EQ_BOX_FRAME1;
      newFrameColor2 = EQ_BOX_FRAME2;
      break;
   case OCCUPIED:
      newBackgroundColor = EQ_BOX_OCCUPIED;
      newFrameColor1 = EQ_BOX_FRAME1;
      newFrameColor2 = EQ_BOX_FRAME2;
      break;
@@ -267,6 +423,8 @@
{
   CDialogEx::OnDestroy();

   KillTimer(TIMER_ID_ROBOT_STATUS);

   if (m_hbrBkgnd != nullptr) {
      ::DeleteObject(m_hbrBkgnd);
   }
@@ -275,6 +433,9 @@
      m_pObserver->unsubscribe();
      m_pObserver = NULL;
   }

   SaveArmOffset("ARM1", m_arm1Offset);
   SaveArmOffset("ARM2", m_arm2Offset);
}

void CPageGraph1::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)
@@ -285,105 +446,102 @@
   CRect rcClient;
   GetClientRect(&rcClient);
   GetDlgItem(IDC_SERVO_GRAPH1)->MoveWindow(0, 0, rcClient.Width(), rcClient.Height());
   UpdateLegendPosition();
}

void CPageGraph1::UpdateRobotPosition(float percentage)
{
   // 限制百分比范围在 [0, 1] 之间
   if (percentage < 0.0f) percentage = 0.0f;
   if (percentage > 1.0f) percentage = 1.0f;

   // 根据百分比计算目标 X 坐标
   int startX = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT)->x;
   auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
   if (!pImage) return;

   // 获取当前角度（已通过 RotateRobot 设置）
   float angleDegrees = pImage->angle;
   float radians = angleDegrees * 3.1415926f / 180.0f;

   int startX = pImage->x;
   int endX = static_cast<int>(170 + percentage * (700 - 170));
   int y = 270;
   int cy = y + pImage->bmHeight / 2;

   int arm1Offset = 20;  // 从图片到ARM1的偏移
   int arm2Offset = 73;  // 从图片到ARM2的偏移

   // 计算移动所需的时间
   // 动画时间
   int distance = abs(endX - startX);
   int duration = static_cast<int>((distance / 100.0) * 1000);

   int duration = static_cast<int>((distance / 100.0f) * 1000);
   auto startTime = std::chrono::steady_clock::now();
   auto endTime = startTime + std::chrono::milliseconds(duration);

   // 开始移动，设置标记
   m_bIsRobotMoving = TRUE;

   // 开始平滑移动
   while (std::chrono::steady_clock::now() < endTime) {
      auto currentTime = std::chrono::steady_clock::now();
      float progress = std::chrono::duration<float, std::milli>(currentTime - startTime).count() / duration;
      progress = min(progress, 1.0f);

      // 根据进度计算当前位置
      int currentX = static_cast<int>(startX + progress * (endX - startX));
      m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, currentX, 270);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, currentX + arm1Offset, 294);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, currentX + arm2Offset, 294);
      int cx = currentX + pImage->bmWidth / 2;

      // 刷新界面
      // 旋转后的偏移
      int rotatedX1 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm1Offset.x - sin(radians) * m_arm1Offset.y);
      int rotatedY1 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm1Offset.x + cos(radians) * m_arm1Offset.y);
      int rotatedX2 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm2Offset.x - sin(radians) * m_arm2Offset.y);
      int rotatedY2 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm2Offset.x + cos(radians) * m_arm2Offset.y);

      // 应用所有元素的新坐标
      m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, currentX, y);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, cx + rotatedX1, cy + rotatedY1);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, cx + rotatedX2, cy + rotatedY2);

      Invalidate();
      UpdateWindow();

      // 控制帧率约为 60 FPS
      std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(16));
   }

   // 确保最后位置精确到目标位置
   m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, endX, 270);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, endX + arm1Offset, 294);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, endX + arm2Offset, 294);
   // 最终位置校正
   int cx = endX + pImage->bmWidth / 2;
   int rotatedX1 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm1Offset.x - sin(radians) * m_arm1Offset.y);
   int rotatedY1 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm1Offset.x + cos(radians) * m_arm1Offset.y);
   int rotatedX2 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm2Offset.x - sin(radians) * m_arm2Offset.y);
   int rotatedY2 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm2Offset.x + cos(radians) * m_arm2Offset.y);

   // 界面重绘
   m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, endX, y);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, cx + rotatedX1, cy + rotatedY1);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, cx + rotatedX2, cy + rotatedY2);

   Invalidate();

   // 动画结束，设置标记
   m_bIsRobotMoving = FALSE;
}

void CPageGraph1::RotateRobot(float angleInDegrees)
{
   // 将角度转换为弧度
   float angleInRadians = static_cast<float>(std::acos(-1)) / 180.0f * angleInDegrees;

   // 获取机器人图片的当前坐标和中心
   // 获取机器人图片
   auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
   if (!pImage) return;

   // 更新 Rotate 图片的角度，确保角度保持在 [0, 360) 范围内
   m_pGraph->UpdateImageAngle(IMAGE_ROBOT, static_cast<float>(fmod(pImage->angle + angleInDegrees + 360, 360)));
   // 修正角度为 0~360
   float finalAngle = fmod(angleInDegrees + 360.0f, 360.0f);
   m_pGraph->UpdateImageAngle(IMAGE_ROBOT, finalAngle);

   int cx = pImage->x + pImage->bmWidth / 2;  // 图片中心 X
   int cy = pImage->y + pImage->bmHeight / 2; // 图片中心 Y
   // 计算中心点
   int cx = pImage->x + pImage->bmWidth / 2;
   int cy = pImage->y + pImage->bmHeight / 2;

   // 旋转指示框的坐标
   auto* pRobot1 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1);
   auto* pRobot2 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2);
   // 转换角度为弧度
   float radians = angleInDegrees * 3.1415926f / 180.0f;

   if (pRobot1 && pRobot2) {
      int newArmX1 = pImage->x + 20;
      int newArmY1 = 294;
   // 旋转 offset1
   int rotatedX1 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm1Offset.x - sin(radians) * m_arm1Offset.y);
   int rotatedY1 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm1Offset.x + cos(radians) * m_arm1Offset.y);

      int newArmX2 = pImage->x + 73;
      int newArmY2 = 294;
   // 旋转 offset2
   int rotatedX2 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm2Offset.x - sin(radians) * m_arm2Offset.y);
   int rotatedY2 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm2Offset.x + cos(radians) * m_arm2Offset.y);

      if (angleInDegrees != 0.0f) {
         // 计算指示框1的新坐标
         newArmX1 = static_cast<int>(cx + (pRobot1->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot1->y - cy) * sin(angleInRadians));
         newArmY1 = static_cast<int>(cy + (pRobot1->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot1->y - cy) * cos(angleInRadians));
   // 更新指示框
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, cx + rotatedX1, cy + rotatedY1);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, cx + rotatedX2, cy + rotatedY2);

         // 计算指示框2的新坐标
         newArmX2 = static_cast<int>(cx + (pRobot2->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot2->y - cy) * sin(angleInRadians));
         newArmY2 = static_cast<int>(cy + (pRobot2->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot2->y - cy) * cos(angleInRadians));
      }

      // 更新指示框的位置
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, newArmX1, newArmY1);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, newArmX2, newArmY2);
   }

   // 强制重绘界面
   Invalidate();
}

@@ -417,28 +575,214 @@
   }
}

void CPageGraph1::MoveRobotToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION position)
{
   auto it = g_positionMap.find(position);
   if (it == g_positionMap.end()) {
      TRACE("Invalid robot position: %d\n", static_cast<int>(position));
      return;
   }

   const RobotPositionMapping& mapping = it->second;

   // 平台移动
   UpdateRobotPosition(mapping.percentage);

   // 旋转方向
   RotateRobot(mapping.angle);

   m_lastRobotPosition = position;
}

void CPageGraph1::StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION position)
{
   auto it = g_positionMap.find(position);
   if (it == g_positionMap.end()) {
      TRACE("Invalid robot position: %d\n", static_cast<int>(position));
      return;
   }

   const RobotPositionMapping& mapping = it->second;

   auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
   if (!pImage) return;

   m_nRobotMoveStartX = pImage->x;
   m_nRobotMoveEndX = static_cast<int>(170 + mapping.percentage * (700 - 170));

   m_nRobotMoveStartAngle = pImage->angle;     // 起始角度（当前角度）
   m_nRobotMoveEndAngle = mapping.angle;       // 目标角度

   m_nRobotMoveCurrentStep = 0;
   m_targetRobotPosition = position;
   m_bIsRobotMoving = TRUE;

   SetTimer(TIMER_ID_ROBOT_ANIMATION, 16, nullptr);
}

POINT CPageGraph1::LoadArmOffset(const std::string& armName)
{
   std::string iniPath = GetConfigPath();
   POINT pt;
   pt.x = GetPrivateProfileIntA("Offsets", (armName + "_X").c_str(), 0, iniPath.c_str());
   pt.y = GetPrivateProfileIntA("Offsets", (armName + "_Y").c_str(), 0, iniPath.c_str());
   return pt;
}


void CPageGraph1::UpdateSlotBars()
{
   if (m_pGraph == nullptr) return;

   if (m_slotBarTestMode != 0) {
      ApplySlotBarTestPattern(m_slotBarTestMode);
      return;
   }

   struct SlotBarBind {
      int eqId;
      int indicateId;
   };
   static const SlotBarBind kSlotBars[] = {
      { EQ_ID_Bonder1, INDICATE_BONDER1 },
      { EQ_ID_FLIPER, INDICATE_FLIPER },
      { EQ_ID_ALIGNER, INDICATE_ALIGNER },
      { EQ_ID_LOADPORT4, INDICATE_LPORT4 },
      { EQ_ID_LOADPORT3, INDICATE_LPORT3 },
      { EQ_ID_LOADPORT2, INDICATE_LPORT2 },
      { EQ_ID_LOADPORT1, INDICATE_LPORT1 },
      { EQ_ID_Bonder2, INDICATE_BONDER2 },
      { EQ_ID_VACUUMBAKE, INDICATE_VACUUM_BAKE },
      { EQ_ID_BAKE_COOLING, INDICATE_BAKE_COOLING },
      { EQ_ID_MEASUREMENT, INDICATE_MEASUREMENT },
   };

   for (const auto& item : kSlotBars) {
      SERVO::CEquipment* pEq = theApp.m_model.m_master.getEquipment(item.eqId);
      std::vector<COLORREF> colors;
      BuildSlotColors(pEq, colors);
      m_pGraph->SetIndicateBoxSlotColors(item.indicateId, colors);
   }
}

void CPageGraph1::BuildSlotColors(SERVO::CEquipment* pEq, std::vector<COLORREF>& colors)
{
   colors.clear();
   if (pEq == nullptr) return;

   for (int i = 0; i < SLOT_MAX; ++i) {
      SERVO::CSlot* pSlot = pEq->getSlot(i);
      if (pSlot == nullptr || !pSlot->isEnable()) continue;
      SERVO::CGlass* pGlass = (SERVO::CGlass*)pSlot->getContext();
      BOOL isProcessing = FALSE;
      if (pGlass != nullptr) {
         const auto st = pEq->getProcessState(i + 1);
         isProcessing = (st == SERVO::PROCESS_STATE::Processing);
      }
      colors.push_back(GetSlotColor(pGlass, isProcessing));
   }
}

COLORREF CPageGraph1::GetSlotColor(SERVO::CGlass* pGlass, BOOL isProcessing)
{
   if (pGlass == nullptr) {
      return EQ_SLOT_EMPTY;
   }
   const auto type = pGlass->getType();
   const bool isG2 = (type == SERVO::MaterialsType::G2 || type == SERVO::MaterialsType::G1G2);
   if (isProcessing) {
      return isG2 ? EQ_SLOT_PROC_G2 : EQ_SLOT_PROC_G1;
   }
   return isG2 ? EQ_SLOT_G2 : EQ_SLOT_G1;
}

void CPageGraph1::ApplySlotBarTestPattern(int mode)
{
   if (m_pGraph == nullptr) return;

   std::vector<COLORREF> colors;
   colors.reserve(SLOT_MAX);
   for (int i = 0; i < SLOT_MAX; ++i) {
      if (mode == 2) {
         colors.push_back((i % 2 == 0) ? EQ_SLOT_PROC_G1 : EQ_SLOT_PROC_G2);
      } else if (mode == 1) {
         colors.push_back((i % 2 == 0) ? EQ_SLOT_G1 : EQ_SLOT_G2);
      } else {
         colors.push_back(EQ_SLOT_EMPTY);
      }
   }

   struct SlotBarBind {
      int indicateId;
   };
   static const SlotBarBind kSlotBars[] = {
      { INDICATE_BONDER1 },
      { INDICATE_FLIPER },
      { INDICATE_ALIGNER },
      { INDICATE_LPORT4 },
      { INDICATE_LPORT3 },
      { INDICATE_LPORT2 },
      { INDICATE_LPORT1 },
      { INDICATE_BONDER2 },
      { INDICATE_VACUUM_BAKE },
      { INDICATE_BAKE_COOLING },
      { INDICATE_MEASUREMENT },
   };

   for (const auto& item : kSlotBars) {
      m_pGraph->SetIndicateBoxSlotColors(item.indicateId, colors);
   }
}

void CPageGraph1::SaveArmOffset(const std::string& armName, const POINT& pt)
{
   std::string iniPath = GetConfigPath();
   char buf[16];

   sprintf_s(buf, "%d", pt.x);
   WritePrivateProfileStringA("Offsets", (armName + "_X").c_str(), buf, iniPath.c_str());

   sprintf_s(buf, "%d", pt.y);
   WritePrivateProfileStringA("Offsets", (armName + "_Y").c_str(), buf, iniPath.c_str());
}

void CPageGraph1::OnGraphItemClicked(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult)
{
   BYSERVOGRAPH_NMHDR* pGraphNmhdr = reinterpret_cast<BYSERVOGRAPH_NMHDR*>(pNMHDR);
   CString s; s.Format(_T("OnGraphItemClicked %d"), pGraphNmhdr->dwData);
   SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)m_pGraph->GetIndicateBoxData(pGraphNmhdr->dwData);
   if (pEquipment != nullptr) {
      theApp.m_model.notifyPtr(RX_CODE_SELECT_EQUIPMENT, pEquipment);

   if (GetKeyState(VK_SHIFT) & 0x8000) {
      // m_slotBarTestMode = (m_slotBarTestMode + 1) % 3;
      UpdateSlotBars();
      *pResult = 0;
      return;
   }

   // 移动到指定位置 (测试使用)
   if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_LPORT1) {

   }
	
   *pResult = 0;
}

void CPageGraph1::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
   if (1 == nIDEvent) {
      KillTimer(1);
   UpdateLegendPosition();

   if (TIMER_ID_DEVICE_STATUS == nIDEvent) {
      KillTimer(TIMER_ID_DEVICE_STATUS);

      // 更新状态
      {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEFEM*)theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_EFEM);
         ASSERT(pEquipment);
         DeviceStatus status = pEquipment->isAlive() ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_FLIPER, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_ALIGNER, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT1, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT2, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT3, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT4, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM1, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM2, status);
      }
@@ -456,6 +800,98 @@
         DeviceStatus status = pEquipment->isAlive() ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_BONDER2, status);
      }

      {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_VACUUMBAKE);
         ASSERT(pEquipment);
         DeviceStatus status = pEquipment->isAlive() ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_VACUUM_BAKE, status);
      }

      {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_BAKE_COOLING);
         ASSERT(pEquipment);
         DeviceStatus status = pEquipment->isAlive() ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_BAKE_COOLING, status);
      }

      {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_MEASUREMENT);
         ASSERT(pEquipment);
         DeviceStatus status = pEquipment->isAlive() ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_MEASUREMENT, status);
      }
   }
   else if (nIDEvent == TIMER_ID_ROBOT_STATUS) {
      SERVO::CEFEM* pEFEM = (SERVO::CEFEM*)theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_EFEM);
      if (!pEFEM || !pEFEM->isAlive()) {
         UpdateSlotBars();
         return;
      }

      // 如果设备在线，那么更新 ARM 状态
      SERVO::RMDATA& robotData = pEFEM->getRobotMonitoringData();
      if (m_lastArmState[0] != robotData.armState[0]) {
         m_lastArmState[0] = robotData.armState[0];
         DeviceStatus arm1Status;
         arm1Status = robotData.armState[0] ? DeviceStatus::OCCUPIED : DeviceStatus::ONLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM1, arm1Status);
      }

      if (m_lastArmState[1] != robotData.armState[1]) {
         m_lastArmState[1] = robotData.armState[1];
         DeviceStatus arm2Status;
         arm2Status = robotData.armState[1] ? DeviceStatus::OCCUPIED : DeviceStatus::ONLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM2, arm2Status);
      }

      // 位置信息状态显示
      if (robotData.position != m_lastRobotPosition) {
         StartRobotMoveToPosition(robotData.position);
      }

      UpdateSlotBars();
   }
   else if (nIDEvent == TIMER_ID_ROBOT_ANIMATION) {
      if (!m_bIsRobotMoving) {
         KillTimer(TIMER_ID_ROBOT_ANIMATION);
         return;
      }

      m_nRobotMoveCurrentStep++;

      float progress = static_cast<float>(m_nRobotMoveCurrentStep) / m_nRobotMoveSteps;
      if (progress >= 1.0f) {
         progress = 1.0f;
         m_bIsRobotMoving = FALSE;
         KillTimer(TIMER_ID_ROBOT_ANIMATION);
         m_lastRobotPosition = m_targetRobotPosition;
      }

      // 平滑计算位置
      int currentX = static_cast<int>(m_nRobotMoveStartX + progress * (m_nRobotMoveEndX - m_nRobotMoveStartX));
      auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
      if (!pImage) return;

      int cx = currentX + pImage->bmWidth / 2;
      int y = 270;
      int cy = y + pImage->bmHeight / 2;

      // 平滑计算角度
      float currentAngle = m_nRobotMoveStartAngle + progress * (m_nRobotMoveEndAngle - m_nRobotMoveStartAngle);
      float radians = currentAngle * 3.1415926f / 180.0f;

      int rotatedX1 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm1Offset.x - sin(radians) * m_arm1Offset.y);
      int rotatedY1 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm1Offset.x + cos(radians) * m_arm1Offset.y);
      int rotatedX2 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm2Offset.x - sin(radians) * m_arm2Offset.y);
      int rotatedY2 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm2Offset.x + cos(radians) * m_arm2Offset.y);

      m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, currentX, y);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, cx + rotatedX1, cy + rotatedY1);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, cx + rotatedX2, cy + rotatedY2);
      m_pGraph->UpdateImageAngle(IMAGE_ROBOT, currentAngle);

      Invalidate();
   }

   CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);