1.增加Aligner --> Bonder1 | Bonder2的搬送检测逻辑； 2.优化搬送逻辑。搬送要分优先考虑的主类型和次要类型。一种情况，如...

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-06-03 a1bf060d50da3c27b54bcc349e8b53769b39ef89

 SourceCode/Bond/Servo/Model.cpp

@@ -2,6 +2,10 @@
#include "Model.h"
#include "Log.h"
#include "Common.h"
#include "ToolUnits.h"
#include "CEqAlarmStep.h"
#include "AlarmManager.h"
#include "CGlassPool.h"


CModel::CModel()
@@ -16,7 +20,18 @@

IObservable* CModel::getObservable()
{
   if (m_pObservable == nullptr) {
      m_pObservable = RX_AllocaObservable([&](IObservableEmitter* e) -> void {
         m_pObservableEmitter = e;         // 保存发射器
      });
   }

   return m_pObservable;
}

SERVO::CMaster& CModel::getMaster()
{
   return m_master;
}

void CModel::setWorkDir(const char* pszWorkDir)
@@ -31,6 +46,14 @@
   strIniFile.Format(_T("%s\\ServoConfiguration.ini"), (LPTSTR)(LPCTSTR)m_strWorkDir);
   m_configuration.setFilepath((LPTSTR)(LPCTSTR)strIniFile);
   m_configuration.getUnitId(strUnitId);

   // 机器型号和软件版本号应从配置中读取，当前先固定值
   CString strModeType = _T("Master");
   CString strSoftRev = _T("1.0.2");


   // CGlassPool
   m_glassPool.initPool();


   // Log
@@ -47,12 +70,124 @@
   LOGI("\r\n\r\n~~~ Prog Start! ~~~");


   m_pObservable = RX_AllocaObservable([&](IObservableEmitter* e) -> void {
      m_pObservableEmitter = e;         // 保存发射器
   });
   SECSListener listener;
   listener.onEQOffLine = [&](void* pFrom) -> void {
      LOGI("远程请求OffLine");
   };
   listener.onEQOnLine = [&](void* pFrom) -> void {
      LOGI("远程请求OnLine");
   };
   listener.onCommand = [&](void* pFrom, const char* pszName, std::vector<CommandParameter>& params) -> void {
      LOGI("onCommand:%s", pszName);
      for (auto& item : params) {
         LOGI("param:%s,%s", item.szName, item.szValue);
      }
   };
   listener.onEQConstantRequest = [&](void* pFrom, std::vector<EQConstant>& eqcs) -> void {
      // 在此填充常量值，目前仅是加1后返回
      for (auto& item : eqcs) {
         sprintf_s(item.szValue, 256, "Test%d", item.id+1);
      }
   };
   listener.onEQConstantSend = [&](void* pFrom, std::vector<EQConstant>& eqcs) -> void {
      // 在此保存和设置机器常量值
      for (auto& item : eqcs) {
         LOGI("onEQConstantRequest: %d, %s", item.id, item.szValue);
      }
   };


   m_hsmsPassive.setListener(listener);
   m_hsmsPassive.setEquipmentModelType((LPTSTR)(LPCTSTR)strModeType);
   m_hsmsPassive.setSoftRev((LPTSTR)(LPCTSTR)strSoftRev);
   m_hsmsPassive.init(this, "APP", 7000);


   SERVO::MasterListener masterListener;
   masterListener.onMasterStateChanged = [&](void* pMaster, SERVO::MASTERSTATE state) -> void {
      LOGI("<CModel>Master state changed(%d)", (int)state);
      notify(RX_CODE_MASTER_STATE_CHANGED);
   };
   masterListener.onEqAlive = [&](void* pMaster, SERVO::CEquipment* pEquipment, BOOL bAlive) -> void {
      LOGI("<CModel>Equipment onAlive:%s(%s).\n", pEquipment->getName().c_str(),
         bAlive ? _T("ON") : _T("OFF"));
      notifyPtr(RX_CODE_EQ_ALIVE, pEquipment);

   };
   masterListener.onEqCimStateChanged = [&](void* pMaster, SERVO::CEquipment* pEquipment, BOOL bOn) -> void {
      LOGI("<CModel>Equipment Cim State:%s(%s).\n", pEquipment->getName().c_str(),
         bOn ? _T("ON") : _T("OFF"));
      notifyPtr(RX_CODE_EQ_ALIVE, pEquipment);

   };
   masterListener.onEqAlarm = [&](void* pMaster, SERVO::CEquipment* pEquipment, int state, int alarmId, int unitId, int level) -> void {
      AlarmManager& alarmManager = AlarmManager::getInstance();
      std::string strAlarmText;
      const AlarmInfo* pAlarmInfo = alarmManager.getAlarmInfoByID(alarmId);
      if (pAlarmInfo != nullptr) {
         strAlarmText = pAlarmInfo->strAlarmText;
      }
      if (state == 1) {
         AlarmData alarmData;
         alarmData.nId = alarmId;
         alarmData.nSeverityLevel = level;
         alarmData.nDeviceId = pEquipment->getID();
         alarmData.nUnitId = unitId;
         alarmData.strDeviceName = alarmManager.getDeviceNameById(alarmData.nDeviceId);
         alarmData.strUnitName = alarmManager.getUnitNameById(alarmData.nDeviceId, alarmData.nUnitId);
         alarmData.strStartTime = CToolUnits::timeToString2(CToolUnits::getTimestamp());
         alarmData.strEndTime = "";

         const AlarmInfo* alarmInfo = alarmManager.getAlarmInfoByID(alarmData.nId);
         alarmData.strDescription = alarmInfo != nullptr ? alarmInfo->strAlarmText : "";

         int nAlarmEventId = 0;
         bool result = alarmManager.addAlarm(alarmData, nAlarmEventId);
         if (result) {
            LOGI("<CModel> Alarm added successfully!");
         }
         else {
            LOGE("<CModel> Failed to add alarm.");
         }

         notify(RX_CODE_ALARM_SET);
      }
      else {
         alarmManager.clearAlarmByAttributes(alarmId,
            pEquipment->getID(),
            unitId,
            CToolUnits::getCurrentTimeString());
         notify(RX_CODE_ALARM_CLEAR);
      }

      m_hsmsPassive.requestAlarmReport(state,
         pEquipment->getBaseAlarmId() + alarmId,
         strAlarmText.c_str());
   };
   masterListener.onEqVcrEventReport = [&](void* pMaster, SERVO::CEquipment* pEquipment, SERVO::CVcrEventReport* pReport) {
      LOGE("<CModel>onEqVcrEventReport.");
   };
   masterListener.onEqDataChanged = [&](void* pMaster, SERVO::CEquipment* pEquipment, int code) {
      LOGE("<CModel>onEqDataChanged.");
      notifyPtr(RX_CODE_EQ_DATA_CHANGED, pEquipment);
   };
   masterListener.onRobotTaskEvent = [&](void* pMaster, SERVO::CRobotTask* pTask, int code) {
      notifyPtr(RX_CODE_EQ_ROBOT_TASK, pTask);
   };
   m_master.setListener(masterListener);


   // master 设置缓存文件
   CString strMasterDataFile;
   strMasterDataFile.Format(_T("%s\\Master.dat"), (LPTSTR)(LPCTSTR)m_strWorkDir);
   m_master.setCacheFilepath((LPTSTR)(LPCTSTR)strMasterDataFile);


   // 加载警告信息
   AlarmManager& alarmManager = AlarmManager::getInstance();
   char szBuffer[MAX_PATH];
   sprintf_s(szBuffer, MAX_PATH, "%s\\AlarmList.csv", (LPTSTR)(LPCTSTR)m_strWorkDir);
   alarmManager.readAlarmFile(szBuffer);



   return 0;
@@ -62,6 +197,9 @@
{
   m_hsmsPassive.term();
   CLog::GetLog()->SetOnLogCallback(nullptr);
   m_master.term();
   m_glassPool.term();

   return 0;
}