Bond2
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | 忽略空白
LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion
2025-07-28 bfe14e41fa5b07771d78af4511ba18d706bc23cc 
 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.h


@@ -4,6 +4,7 @@


#include "CAligner.h"


#include "CFliper.h"


#include "CArmTray.h"


#include "Context.h"






namespace SERVO {


@@ -20,27 +21,53 @@


        virtual void term();


        virtual void initPins();


        virtual void initSteps();


        virtual int onStepEvent(CStep* pStep, int code);


        virtual void initSlots();


        virtual void onTimer(UINT nTimerid);


        virtual void serialize(CArchive& ar);


        virtual void getAttributeVector(CAttributeVector& attrubutes);


        virtual int recvIntent(CPin* pPin, CIntent* pIntent);


        virtual BOOL glassWillArrive(CGlass* pGlass);


        virtual void onReceiveLBData(const char* pszData, size_t size);


        virtual int onFetchedOut(int port, const char* pszGlassId);


        virtual int onStore(int port, const char* pszGlassId);


        virtual int onReceivedJob(int port, CJobDataS* pJobDataS);


        virtual int onSentOutJob(int port, CJobDataS* pJobDataS);


        virtual int onFetchedOutJob(int port, CJobDataB* pJobDataB);


        virtual int onStoredJob(int port, CJobDataB* pJobDataB);


        virtual int getIndexerOperationModeBaseValue();




    public:


        void setContext(CContext* pContext);


        void setPort(unsigned int index, CLoadPort* pPort);


        void setAligner(CAligner* pAligner);


        void setFliper(CFliper* pFliper);


        void setArmTray(unsigned int index, CArmTray* pArmTray);


        int robotCmd(ROBOT_CMD_PARAM& robotCmdParam, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotCmds(ROBOT_CMD_PARAM* robotCmdParam, unsigned int count, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        RMDATA& getRobotMonitoringData();




        // 快捷封装


        int robotSendHome(int seq, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendCommandClear(int seq, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        void printDebugRobotState();




    private:


        CLoadPort* m_pPort[4];


        CAligner* m_pAligner;


        CFliper* m_pFliper;


        CArmTray* m_pArmTray[2];


        RMDATA m_robotData;


        CContext* m_pActiveContext;


    };


}