1.加入连接图示

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-03-21 980d4fc1690b4f8a81dc65e8573d2898f34a406f

 SourceCode/Bond/Servo/ServoDlg.cpp

@@ -13,28 +13,12 @@
#include <chrono>
#include <thread>
#include <cmath>
#include "HmTab.h"


#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif

// Image
#define IMAGE_ROBOT            2

#define INDICATE_BONDER1      1
#define INDICATE_BONDER2      2
#define INDICATE_FLIPER         3
#define INDICATE_ALIGNER      4
#define INDICATE_LPORT4         5
#define INDICATE_LPORT3         6
#define INDICATE_LPORT2         7
#define INDICATE_LPORT1         8
#define INDICATE_ROBOT_ARM1      9
#define INDICATE_ROBOT_ARM2      10
#define INDICATE_VACUUM_BAKE   11
#define INDICATE_BAKE_COOLING   12
#define INDICATE_MEASUREMENT   13


/* 创建终端的定时器 */
@@ -86,11 +70,15 @@
   m_hbrBkgnd = nullptr;
   m_bShowLogWnd = FALSE;
   m_bShowAlarmWnd = FALSE;
   m_bIsRobotMoving = FALSE;
   m_pLogDlg = nullptr;
   m_pAlarmDlg = nullptr;
   m_pTerminalDisplayDlg = nullptr;
   m_pObserver = nullptr;
   m_pPanelMaster = nullptr;
   m_pPanelEquipment = nullptr;
   m_pPanelAttributes = nullptr;
   m_pPageGraph1 = nullptr;
   m_pPageGraph2 = nullptr;
}

void CServoDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
@@ -112,6 +100,7 @@
   ON_WM_SIZE()
   ON_WM_CLOSE()
   ON_MESSAGE(ID_MSG_LOGDLG_HIDE, &CServoDlg::OnLogDlgHide)
   ON_MESSAGE(ID_MSG_ALARMDLG_HIDE, &CServoDlg::OnAlarmDlgHide)
   ON_WM_MOVING()
   ON_WM_MOVE()
   ON_COMMAND(ID_MENU_FILE_EXIT, &CServoDlg::OnMenuFileExit)
@@ -122,14 +111,19 @@
   ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_MENU_FILE_SECSTEST, &CServoDlg::OnUpdateMenuFileSecsTest)
   ON_COMMAND(ID_MENU_WND_LOG, &CServoDlg::OnMenuWndLog)
   ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_MENU_WND_LOG, &CServoDlg::OnUpdateMenuWndLog)
   ON_COMMAND(ID_MENU_WND_ALARM, &CServoDlg::OnMenuWndAlarm)
   ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_MENU_WND_ALARM, &CServoDlg::OnUpdateMenuWndAlarm)
   ON_COMMAND(ID_MENU_TEST_MESSAGE_SET, &CServoDlg::OnMenuTestMessageSet)
   ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_MENU_TEST_MESSAGE_SET, &CServoDlg::OnUpdateMenuTestMessageSet)
   ON_COMMAND(ID_MENU_TEST_MESSAGE_CLEAR, &CServoDlg::OnMenuTestMessageClear)
   ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_MENU_TEST_MESSAGE_CLEAR, &CServoDlg::OnUpdateMenuTestMessageClear)
   ON_COMMAND(ID_MENU_HELP_ABOUT, &CServoDlg::OnMenuHelpAbout)
   ON_WM_INITMENUPOPUP()
   ON_WM_TIMER()
   ON_WM_ERASEBKGND()
   ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_ALARM, &CServoDlg::OnBnClickedButtonAlarm)
   ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_ALARM, &CServoDlg::OnBnClickedButtonAlarm)
   ON_NOTIFY(BYSERVOGRAPH_ITEM_CLICKED, IDC_SERVO_GRAPH1, &CServoDlg::OnGraphItemClicked)
   ON_MESSAGE(ID_MSG_PANEL_RESIZE, OnPanelResize)
   ON_NOTIFY(BYHMTAB_SEL_CHANGED, IDC_TAB1, &CServoDlg::OnTabSelChanged)
END_MESSAGE_MAP()


@@ -152,21 +146,35 @@
               ShowTerminalText(pszText);
            }
         }
         else if (RX_CODE_EQ_ALIVE == code) {
            // 通知设备状态
         else if (RX_CODE_SELECT_EQUIPMENT == code) {
            SERVO::CEquipment* pEquipment = nullptr;
            if (pAny->getPtrValue("ptr", (void*&)pEquipment)) {
               if (pEquipment != nullptr) {
                  int nID = pEquipment->getID();
                  BOOL bAlive = pEquipment->isAlive();
                  if (EQ_ID_EFEM == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM1, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM2, status);
                  }
               ASSERT(pEquipment);
               ASSERT(m_pPanelEquipment);
               ASSERT(m_pPanelAttributes);
               m_pPanelEquipment->loadDataFromEquipment(pEquipment);
               m_pPanelAttributes->ShowWindow(SW_HIDE);
               if (!m_pPanelEquipment->IsWindowVisible()) {
                  m_pPanelEquipment->ShowWindow(SW_SHOW);
                  Resize();
               }
            }
         }
         else if (RX_CODE_SELECT_STEP == code) {
            SERVO::CStep* pStep = nullptr;
            if (pAny->getPtrValue("ptr", (void*&)pStep)) {
               ASSERT(pStep);
               ASSERT(m_pPanelEquipment);
               ASSERT(m_pPanelAttributes);
               m_pPanelEquipment->ShowWindow(SW_HIDE);
               m_pPanelAttributes->loadDataFromStep(pStep);
               if (!m_pPanelAttributes->IsWindowVisible()) {
                  m_pPanelAttributes->ShowWindow(SW_SHOW);
                  Resize();
               }
            }
         }

         pAny->release();
      }, [&]() -> void {
         // onComplete
@@ -217,94 +225,30 @@



   // ͼʾ
   m_pGraph = CServoGraph::Hook(GetDlgItem(IDC_SERVO_GRAPH1)->GetSafeHwnd());
   CString strPath;
   strPath.Format(_T("%s\\res\\Servo001.bmp"), (LPTSTR)(LPCTSTR)theApp.m_strAppDir);
   m_pGraph->AddImage(1, (LPTSTR)(LPCTSTR)strPath, 0, 0);
   // Tab
   m_pPageGraph1 = new CPageGraph1();
   m_pPageGraph1->Create(IDD_PAGE_GRAPH1, this);
   m_pPageGraph2 = new CPageGraph2();
   m_pPageGraph2->Create(IDD_PAGE_GRAPH2, this);

   strPath.Format(_T("%s\\res\\Robot001.bmp"), (LPTSTR)(LPCTSTR)theApp.m_strAppDir);
   m_pGraph->AddImage(IMAGE_ROBOT, (LPTSTR)(LPCTSTR)strPath, 170, 270);

   // 添加指示器
   // Bonder
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_BONDER1, 220, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_BONDER1, "10", "Bonder 1");
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_BONDER2, 220, 516, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_BONDER2, "11", "Bonder 2");


   // 翻转
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_FLIPER, 338, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_FLIPER, "8", "Fliper");


   // 对位
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ALIGNER, 428, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ALIGNER, "7", "Aligner");


   // Load port 4
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT4, 518, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT4, "4", "LPort4");


   // Load port 3
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT3, 606, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT3, "3", "LPort3");


   // Load port 2
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT2, 690, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT2, "2", "LPort2");


   // Load port 1
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_LPORT1, 774, 172, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_LPORT1, "1", "LPort1");


   // Robot
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1, 190, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ROBOT_ARM1, "5", "Robot");
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2, 243, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ROBOT_ARM2, "6", "Robot");




   // Vacuum bake
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_VACUUM_BAKE, 396, 516, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_VACUUM_BAKE, "9", "Vacuum bake");


   // Bake cooling
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_BAKE_COOLING, 566, 516, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_BAKE_COOLING, "12", "Bake cooling");


   // Bake cooling
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_MEASUREMENT, 736, 516, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_MEASUREMENT, "13", "Measurement");

   CHmTab* m_pTab = CHmTab::Hook(GetDlgItem(IDC_TAB1)->m_hWnd);
   m_pTab->SetPaddingLeft(20);
   m_pTab->SetItemMarginLeft(18);
   m_pTab->AddItem("报表", FALSE);
   m_pTab->AddItem("日志", TRUE);
   m_pTab->SetCurSel(0);
   m_pTab->SetBkgndColor(RGB(222, 222, 222));
   ShowChildPage(0);


   m_pPanelMaster = new CPanelMaster();
   m_pPanelMaster->Create(IDD_PANEL_MASTER, this);
   m_pPanelMaster->ShowWindow(SW_SHOW);
   m_pPanelEquipment = new CPanelEquipment();
   m_pPanelEquipment->Create(IDD_PANEL_EQUIPMENT, this);
   m_pPanelAttributes = new CPanelAttributes();
   m_pPanelAttributes->Create(IDD_PANEL_ATTRIBUTES, this);
	


   // 调整初始窗口位置
@@ -329,13 +273,6 @@

   // 相当于延时调用master的初始化
   theApp.m_model.m_master.init();


   // 绑定数据
   {
      SERVO::CEquipment* pEquipment = theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_EFEM);
      m_pGraph->SetIndicateBoxData(INDICATE_ROBOT_ARM1, pEquipment);
   }


   return TRUE;  // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE
@@ -492,12 +429,56 @@
   pCmdUI->SetCheck(m_bShowLogWnd);
}

void CServoDlg::OnMenuWndAlarm()
{
   OnBnClickedButtonAlarm();
}

void CServoDlg::OnUpdateMenuWndAlarm(CCmdUI* pCmdUI)
{
   pCmdUI->SetCheck(m_bShowAlarmWnd);
}

void CServoDlg::OnMenuFileExit()
{
   PostMessage(WM_CLOSE);
}

void CServoDlg::OnUpdateMenuFileExit(CCmdUI* pCmdUI)
{
   pCmdUI->Enable(TRUE);
}

void CServoDlg::OnMenuTestMessageSet()
{
   SERVO::CEquipment* pEquipment = m_pPanelMaster->GetActiveEquipment();
   if (pEquipment != nullptr) {
      SERVO::CEqCimMessageCmdStep* pStep = (SERVO::CEqCimMessageCmdStep*)pEquipment->getStepWithName(STEP_CIM_MESSAGE_CMD);
      pStep->setCimMessage("HELLO 5007", 2, 3);
   }
}

void CServoDlg::OnUpdateMenuTestMessageSet(CCmdUI* pCmdUI)
{
   pCmdUI->Enable(m_pPanelMaster->GetActiveEquipment() != nullptr);
}

void CServoDlg::OnMenuTestMessageClear()
{
   /*
   SERVO::CEquipment* pEquipment = m_pPanelMaster->GetActiveEquipment();
   if (pEquipment != nullptr) {
      SERVO::CEqCimMessageClearStep* pStep = (SERVO::CEqCimMessageClearStep*)pEquipment->getStepWithName(STEP_CIM_MESSAGE_CLEAR);
      pStep->clearCimMessage(2, 3);
   }
   */

   SERVO::CLoadPort* pLoadPort1 = 
      (SERVO::CLoadPort*)theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_LOADPORT1);
   pLoadPort1->outputPanel();
}

void CServoDlg::OnUpdateMenuTestMessageClear(CCmdUI* pCmdUI)
{
   pCmdUI->Enable(TRUE);
}
@@ -546,6 +527,13 @@
      delete m_pLogDlg;
      m_pLogDlg = nullptr;
   }

   if (m_pAlarmDlg != nullptr) {
      m_pAlarmDlg->DestroyWindow();
      delete m_pAlarmDlg;
      m_pAlarmDlg = nullptr;
   }

   if (m_pTerminalDisplayDlg != nullptr) {
      m_pTerminalDisplayDlg->DestroyWindow();
      delete m_pTerminalDisplayDlg;
@@ -556,6 +544,30 @@
      m_pPanelMaster->DestroyWindow();
      delete m_pPanelMaster;
      m_pPanelMaster = nullptr;
   }

   if (m_pPanelEquipment != nullptr) {
      m_pPanelEquipment->DestroyWindow();
      delete m_pPanelEquipment;
      m_pPanelEquipment = nullptr;
   }

   if (m_pPanelAttributes != nullptr) {
      m_pPanelAttributes->DestroyWindow();
      delete m_pPanelAttributes;
      m_pPanelAttributes = nullptr;
   }
	
   if (m_pPageGraph1 != nullptr) {
      m_pPageGraph1->DestroyWindow();
      delete m_pPageGraph1;
      m_pPageGraph1 = nullptr;
   }

   if (m_pPageGraph2 != nullptr) {
      m_pPageGraph2->DestroyWindow();
      delete m_pPageGraph2;
      m_pPageGraph2 = nullptr;
   }

   if (m_hbrBkgnd != nullptr) {
@@ -569,20 +581,61 @@

}

void CServoDlg::OnBnClickedButtonAlarm()
{
   m_bShowAlarmWnd = !m_bShowAlarmWnd;

   // 如果要显示报警窗口，则隐藏日志窗口
   if (m_bShowLogWnd) {
      m_bShowLogWnd = false;
      if (m_pLogDlg != nullptr) {
         m_pLogDlg->ShowWindow(SW_HIDE);
         UpdateLogBtn();
      }
   }

   if (m_pAlarmDlg == nullptr) {
      m_pAlarmDlg = new CAlarmDlg();
      m_pAlarmDlg->Create(IDD_DIALOG_ALARM, this);

      CRect rcWnd;
      GetWindowRect(&rcWnd);
      int nHeight = GetSystemMetrics(SM_CYSCREEN) - rcWnd.bottom - 38;
      if (nHeight < 280) nHeight = 280;
      m_pAlarmDlg->MoveWindow(rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, rcWnd.Width(), nHeight);
   }
   ASSERT(m_pAlarmDlg);
   m_pAlarmDlg->ShowWindow(m_bShowAlarmWnd ? SW_SHOW : SW_HIDE);

   UpdateAlarmBtn();
}

void CServoDlg::OnBnClickedButtonLog()
{
   m_bShowLogWnd = !m_bShowLogWnd;

   // 如果要显示日志窗口，则隐藏报警窗口
   if (m_bShowLogWnd) {
      m_bShowAlarmWnd = false;
      if (m_pAlarmDlg != nullptr) {
         m_pAlarmDlg->ShowWindow(SW_HIDE);
         UpdateAlarmBtn();
      }
   }

   if (m_pLogDlg == nullptr) {
      m_pLogDlg = new CLogDlg();
      m_pLogDlg->Create(IDD_DIALOG_LOG, this);

      CRect rcWnd;
      GetWindowRect(&rcWnd);
      m_pLogDlg->MoveWindow(rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, rcWnd.Width(), 200);
      int nHeight = GetSystemMetrics(SM_CYSCREEN) - rcWnd.bottom - 38;
      if (nHeight < 280) nHeight = 280;
      m_pLogDlg->MoveWindow(rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, rcWnd.Width(), nHeight);
   }
   ASSERT(m_pLogDlg);
   m_pLogDlg->ShowWindow(m_bShowLogWnd ? SW_SHOW : SW_HIDE);

	
   UpdateLogBtn();
}

@@ -608,143 +661,15 @@
   m_btnAlarm.Invalidate();
}

void CServoDlg::UpdateRobotPosition(float percentage)
{
   // 限制百分比范围在 [0, 1] 之间
   if (percentage < 0.0f) percentage = 0.0f;
   if (percentage > 1.0f) percentage = 1.0f;

   // 根据百分比计算目标 X 坐标
   int startX = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT)->x;
   int endX = static_cast<int>(170 + percentage * (700 - 170));

   int arm1Offset = 20;  // 从图片到ARM1的偏移
   int arm2Offset = 73;  // 从图片到ARM2的偏移

   // 计算移动所需的时间
   int distance = abs(endX - startX);
   int duration = static_cast<int>((distance / 100.0) * 1000);

   auto startTime = std::chrono::steady_clock::now();
   auto endTime = startTime + std::chrono::milliseconds(duration);

   // 开始移动，设置标记
   m_bIsRobotMoving = TRUE;

   // 开始平滑移动
   while (std::chrono::steady_clock::now() < endTime) {
      auto currentTime = std::chrono::steady_clock::now();
      float progress = std::chrono::duration<float, std::milli>(currentTime - startTime).count() / duration;
      progress = min(progress, 1.0f);

      // 根据进度计算当前位置
      int currentX = static_cast<int>(startX + progress * (endX - startX));
      m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, currentX, 270);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, currentX + arm1Offset, 294);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, currentX + arm2Offset, 294);

      // 刷新界面
      Invalidate();
      UpdateWindow();

      // 控制帧率约为 60 FPS
      std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(16));
   }

   // 确保最后位置精确到目标位置
   m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, endX, 270);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, endX + arm1Offset, 294);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, endX + arm2Offset, 294);

   // 界面重绘
   Invalidate();

   // 动画结束，设置标记
   m_bIsRobotMoving = FALSE;
}

void CServoDlg::RotateRobot(float angleInDegrees)
{
   // 将角度转换为弧度
   float angleInRadians = static_cast<float>(std::acos(-1)) / 180.0f * angleInDegrees;

   // 获取机器人图片的当前坐标和中心
   auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
   if (!pImage) return;

   // 更新 Rotate 图片的角度，确保角度保持在 [0, 360) 范围内
   m_pGraph->UpdateImageAngle(IMAGE_ROBOT, static_cast<float>(fmod(pImage->angle + angleInDegrees + 360, 360)));

   int cx = pImage->x + pImage->bmWidth / 2;  // 图片中心 X
   int cy = pImage->y + pImage->bmHeight / 2; // 图片中心 Y

   // 旋转指示框的坐标
   auto* pRobot1 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1);
   auto* pRobot2 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2);

   if (pRobot1 && pRobot2) {
      int newArmX1 = pImage->x + 20;
      int newArmY1 = 294;

      int newArmX2 = pImage->x + 73;
      int newArmY2 = 294;

      if (angleInDegrees != 0.0f) {
         // 计算指示框1的新坐标
         newArmX1 = static_cast<int>(cx + (pRobot1->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot1->y - cy) * sin(angleInRadians));
         newArmY1 = static_cast<int>(cy + (pRobot1->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot1->y - cy) * cos(angleInRadians));

         // 计算指示框2的新坐标
         newArmX2 = static_cast<int>(cx + (pRobot2->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot2->y - cy) * sin(angleInRadians));
         newArmY2 = static_cast<int>(cy + (pRobot2->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot2->y - cy) * cos(angleInRadians));
      }

      // 更新指示框的位置
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, newArmX1, newArmY1);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, newArmX2, newArmY2);
   }

   // 强制重绘界面
   Invalidate();
}

void CServoDlg::UpdateDeviceStatus(int id, DeviceStatus status)
{
   // 根据状态设置颜色
   COLORREF newBackgroundColor;
   COLORREF newFrameColor1;
   COLORREF newFrameColor2;

   switch (status) {
   case ONLINE:
      newBackgroundColor = RGB(0, 255, 0);
      newFrameColor1 = RGB(22, 22, 22);
      newFrameColor2 = RGB(255, 127, 39);
      break;
   case OFFLINE:
      newBackgroundColor = RGB(255, 0, 0);
      newFrameColor1 = RGB(22, 22, 22);
      newFrameColor2 = RGB(255, 127, 39);
      break;
   default:
      newBackgroundColor = RGB(255, 255, 255); // 默认白色背景
      newFrameColor1 = RGB(0, 0, 0);           // 默认黑色框架1
      newFrameColor2 = RGB(0, 0, 0);           // 默认黑色框架2
      break;
   }

   m_pGraph->UpdateIndicateBox1Colors(id, newBackgroundColor, newFrameColor1, newFrameColor2);

   // 刷新界面
   Invalidate();
   UpdateWindow();
}

void CServoDlg::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)
{
   CDialogEx::OnSize(nType, cx, cy);
   if (GetDlgItem(IDC_SERVO_GRAPH1) == nullptr) return;
   if (GetDlgItem(IDC_TAB1) == nullptr) return;
   if (m_pPageGraph1 == nullptr) return;
   if (m_pPageGraph2 == nullptr) return;
	
   Resize();
   Invalidate();
}

void CServoDlg::Resize()
@@ -763,21 +688,39 @@
      x += nPanelWidth;
   }

   if (m_pPanelEquipment != nullptr && m_pPanelEquipment->IsWindowVisible()) {
      nPanelWidth = m_pPanelEquipment->getPanelWidth();
      m_pPanelEquipment->MoveWindow(x, y, nPanelWidth, rcClient.Height());
      x += nPanelWidth;
   }

   pItem = GetDlgItem(IDC_SERVO_GRAPH1);
   pItem->GetClientRect(&rcItem);
   pItem->MoveWindow(x, y, rcItem.Width(), rcItem.Height());
   if (m_pPanelAttributes != nullptr && m_pPanelAttributes->IsWindowVisible()) {
      nPanelWidth = m_pPanelAttributes->getPanelWidth();
      m_pPanelAttributes->MoveWindow(x, y, nPanelWidth, rcClient.Height());
      x += nPanelWidth;
   }


   pItem = GetDlgItem(IDC_TAB1);
   pItem->GetWindowRect(rcItem);
   pItem->MoveWindow(x, y, rcClient.Width() - x, rcItem.Height());
   y += rcItem.Height();
   y += 8;

   x = 8;

   m_pPageGraph1->MoveWindow(x, y, rcClient.Width() - x, rcClient.Height());
   m_pPageGraph2->MoveWindow(x, y, rcClient.Width() - x, rcClient.Height());


   x = rcClient.right - 8;
   pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_LOG);
   pItem->GetClientRect(&rcItem);
   x -= rcItem.Width();
   pItem->MoveWindow(x, rcClient.bottom - 8 - rcItem.Height(), rcItem.Width(), rcItem.Height());
   x -= 8;

   x = 20 + rcItem.Width();
   pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_ALARM);
   pItem->GetClientRect(&rcItem);
   x -= rcItem.Width();
   pItem->MoveWindow(x, rcClient.bottom - 8 - rcItem.Height(), rcItem.Width(), rcItem.Height());
}

@@ -805,6 +748,15 @@
   return 0;
}

LRESULT CServoDlg::OnAlarmDlgHide(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
   m_bShowAlarmWnd = FALSE;
   UpdateAlarmBtn();
   LOGE("OnAlarmDlgHide");

   return 0;
}

void CServoDlg::OnMoving(UINT fwSide, LPRECT pRect)
{
   CDialogEx::OnMoving(fwSide, pRect);
@@ -815,7 +767,13 @@
   if (m_pLogDlg != nullptr && !m_pLogDlg->IsZoomed()) {
      CRect rcWnd;
      GetWindowRect(&rcWnd);
      m_pLogDlg->MoveWindow(rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, rcWnd.Width(), 200);
      m_pLogDlg->SetWindowPos(nullptr, rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, 0, 0, SWP_NOSIZE);
   }

   if (m_pAlarmDlg != nullptr && !m_pAlarmDlg->IsZoomed()) {
      CRect rcWnd;
      GetWindowRect(&rcWnd);
      m_pAlarmDlg->SetWindowPos(nullptr, rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, 0, 0, SWP_NOSIZE);
   }

   CDialogEx::OnMove(x, y);
@@ -842,39 +800,6 @@
   CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);
}


BOOL CServoDlg::OnEraseBkgnd(CDC* pDC)
{
   // TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值
   if (m_bIsRobotMoving) {
      // 禁止刷新背景，避免闪烁
      return TRUE;
   }
	
   return CDialogEx::OnEraseBkgnd(pDC);
}


void CServoDlg::OnBnClickedButtonAlarm()
{
   // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
   CAlarmDlg dlg;
   dlg.DoModal();
}

void CServoDlg::OnGraphItemClicked(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult)
{
   BYSERVOGRAPH_NMHDR* pGraphNmhdr = reinterpret_cast<BYSERVOGRAPH_NMHDR*>(pNMHDR);
   CString s; s.Format(_T("OnGraphItemClicked %d"), pGraphNmhdr->dwData);
   SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)m_pGraph->GetIndicateBoxData(pGraphNmhdr->dwData);
   if (pEquipment != nullptr) {
      AfxMessageBox(pEquipment->getName().c_str());
   }
	
	
   *pResult = 0;
}

LRESULT CServoDlg::OnPanelResize(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
   int width = wParam;
@@ -884,3 +809,21 @@
   return 0;
}

void CServoDlg::OnTabSelChanged(NMHDR* nmhdr, LRESULT* result)
{
   BYHMTAB_NMHDR* pNmhdrex = (BYHMTAB_NMHDR*)nmhdr;
   ShowChildPage((int)pNmhdrex->dwData);

   *result = 0;
}

void CServoDlg::ShowChildPage(int index)
{
   ASSERT(0 <= index && index < 3);
   static CWnd* pPages[] = { m_pPageGraph1, m_pPageGraph2 };
   for (int i = 0; i < 2; i++) {
      pPages[i]->ShowWindow(i == index ? SW_SHOW : SW_HIDE);
   }
}