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mrDarker

2025-06-19 8ffc831c6bf37a73961e22efc145be4e8c8f1241

 SourceCode/Bond/Servo/CMaster.h

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namespace SERVO {
    enum MASTERSTATE {
    enum class MASTERSTATE {
        READY = 0,
        STARTING,
        RUNNING,
        STOPPING
        STOPPING,
        MSERROR
    };

    typedef std::function<void(void* pMaster, MASTERSTATE state)> ONMASTERSTATECHANGED;
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        int term();
        int start();
        int stop();
        void clearError();
        ULONGLONG getRunTime();
        MASTERSTATE getState();
        unsigned DispatchProc();
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        // 当前任务和已完成任务列表
        CRobotTask* m_pActiveRobotTask;
        std::list< CRobotTask* > m_listTask;

        // 错误代码
        int m_nLastError;
        std::string m_strLastError;
    };
}