1.EQStatusChange事件上报

chenluhua1980

8 天以前 6c92ade0aeb6a505f2ab8108dcbdab20e37a9fac

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -1,8 +1,9 @@
#include "stdafx.h"
#include "CEFEM.h"
#include "Log.h"


#define ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(name,ws,index,psd) {            \
#define ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(name,ws,index,psd) {                     \
   CEqCassetteTransferStateStep* pStep = new CEqCassetteTransferStateStep();   \
   pStep->setName(name);                                          \
   pStep->setWriteSignalDev(ws);                                    \
@@ -21,17 +22,34 @@
      m_pPort[3] = nullptr;
      m_pAligner = nullptr;
      m_pFliper = nullptr;
      m_robotData.status = ROBOT_STATUS::Setup;
      m_robotData.position = ROBOT_POSITION::Port1;
      m_robotData.armState[0] = FALSE;
      m_robotData.armState[1] = FALSE;
      m_pActiveContext = nullptr;
   }

   CEFEM::~CEFEM()
   {

      if (m_pActiveContext != nullptr) {
         m_pActiveContext->release();
         m_pActiveContext = nullptr;
      }
   }

   const char* CEFEM::getClassName()
   {
      static char* pszName = "CEFEM";
      return pszName;
   }

   void CEFEM::setContext(CContext* pContext)
   {
      if (m_pActiveContext != nullptr) {
         m_pActiveContext->release();
      }
      m_pActiveContext = pContext;
      m_pActiveContext->addRef();
   }

   void CEFEM::setPort(unsigned int index, CLoadPort* pPort)
@@ -58,6 +76,283 @@
      }
   }

   int CEFEM::robotCmd(ROBOT_CMD_PARAM& robotCmdParam, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::CEqWriteStep* pStep = (SERVO::CEqWriteStep*)getStepWithName(STEP_EFEM_ROBOT_CMD);
      if (pStep == nullptr) {
         return -1;
      }

      LOGI("<CEFEM-%s>准备发送RobotCmd<%d>", m_strName.c_str(), (int)robotCmdParam.rcmd);
      if (onWritedBlock != nullptr) {
         pStep->writeDataEx((const char*)&robotCmdParam, ROBOT_CMD_PARAM_SIZE, onWritedBlock);
      }
      else {
         pStep->writeDataEx((const char*)&robotCmdParam, ROBOT_CMD_PARAM_SIZE, [&](int code) -> int {
            if (code == WOK) {
               LOGI("<CEFEM-%s>发送RobotCmd成功.", m_strName.c_str());
            }
            else {
               LOGI("<CEFEM-%s>发送RobotCmd失败，code:%d", m_strName.c_str(), code);
            }

            return 0;
            });
      }

      return 0;
   }

   int CEFEM::robotCmds(ROBOT_CMD_PARAM* robotCmdParam, unsigned int count, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::CEqWriteStep* pStep = (SERVO::CEqWriteStep*)getStepWithName(STEP_EFEM_ROBOT_CMD);
      if (pStep == nullptr) {
         return -1;
      }


      // 平铺到内存中，如果ROBOT_CMD_PARAM不是4的整数倍，只能一个一个复制
      std::string strLog = "准备发送RobotCmds<";
      char szBuffer[ROBOT_CMD_PARAM_SIZE * 4];
      for (int i = 0; i < min(4, count); i++) {
         memcpy(&szBuffer[i * ROBOT_CMD_PARAM_SIZE], (robotCmdParam + i), ROBOT_CMD_PARAM_SIZE);
         strLog += std::to_string((robotCmdParam + i)->rcmd);
         strLog += ",";
         LOGI("%d", (robotCmdParam + 1)->rcmd);
      }
      strLog += ">.";
      LOGI("<CEFEM-%s>%s", m_strName.c_str(), strLog.c_str());


      if (onWritedBlock != nullptr) {
         pStep->writeDataEx(szBuffer, ROBOT_CMD_PARAM_SIZE * min(4, count), onWritedBlock);
      }
      else {
         pStep->writeDataEx(szBuffer, ROBOT_CMD_PARAM_SIZE * min(4, count), [&](int code) -> int {
            if (code == WOK) {
               LOGI("<CEquipment-%s>发送RobotCmdS成功.", m_strName.c_str());
            }
            else {
               LOGE("<CEquipment-%s>发送RobotCmds失败，code:%d", m_strName.c_str(), code);
            }

            return 0;
         });
      }

      return 0;
   }

   int CEFEM::robotSendHome(int seq, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Transfer);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(fromPos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(fromSlot);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(toPos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(toSlot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
      cmd.subCmd = 1;
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
      cmd.subCmd = 2;
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Get);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::One_Action_Exchange);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendCommandClear(int seq, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Command_Clear);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Batch_get);
      cmd.armNo = ARM_ALL;
      cmd.getPosition = static_cast<short>(getPos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Batch_put);
      cmd.armNo = ARM_ALL;
      cmd.putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Move to Get
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].getPosition = static_cast<short>(getPos);
      cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      cmds[0].subCmd = 1;

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Move to Put
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      cmds[0].subCmd = 2;

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Transfer
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Transfer);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].getPosition = static_cast<short>(fromPos);
      cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(fromSlot);
      cmds[0].putPosition = static_cast<short>(toPos);
      cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(toSlot);

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Get);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].getPosition = static_cast<short>(getPos);
      cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);

      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
      cmds[1].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[1].putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmds[1].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);

      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Put
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   RMDATA& CEFEM::getRobotMonitoringData()
   {
      return m_robotData;
   }

   void CEFEM::init()
   {
      CEquipment::init();
@@ -72,7 +367,7 @@
   void CEFEM::initPins()
   {
      // 加入Pin初始化代码
      LOGI("<CEFEM>initPins");
      LOGD("<CEFEM>initPins");
   }

   void CEFEM::initSteps()
@@ -84,7 +379,7 @@
         // Eq mode
         CEqModeStep* pStep = new CEqModeStep();
         pStep->setName(STEP_MODE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x50);
         pStep->setWriteSignalDev(0x40);
         pStep->setModeDev(0x5d7d);
         if (addStep(STEP_ID_EQMODE_CHANGED, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -95,7 +390,7 @@
         // Eq Status
         CEqStatusStep* pStep = new CEqStatusStep();
         pStep->setName(STEP_STATUS);
         pStep->setWriteSignalDev(0x51);
         pStep->setWriteSignalDev(0x41);
         pStep->setStatusDev(0x5d59);
         if (addStep(STEP_ID_EQSTATUS_CHANGED, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -106,7 +401,7 @@
         // Eq Alarm
         static char* pszName[] = { STEP_ALARM_BLOCK1, STEP_ALARM_BLOCK2, STEP_ALARM_BLOCK3, STEP_ALARM_BLOCK4, STEP_ALARM_BLOCK5 };
         static int dev[] = { 0x5f0e , 0x5f3b, 0x5f68, 0x5f95, 0x5fc2 };
         static int writeSignalDev[] = { 0x52, 0x53, 0x54, 0x55, 0x56 };
         static int writeSignalDev[] = { 0x42, 0x43, 0x44, 0x45, 0x46 };
         static int addr[] = { STEP_ID_EQALARM1, STEP_ID_EQALARM2, STEP_ID_EQALARM3, STEP_ID_EQALARM4, STEP_ID_EQALARM5 };

         for (int i = 0; i < 5; i++) {
@@ -125,7 +420,7 @@
         // eq process
         CEqProcessStep* pStep = new CEqProcessStep();
         pStep->setName(STEP_PROCESS);
         pStep->setWriteSignalDev(0x57);
         pStep->setWriteSignalDev(0x47);
         pStep->setProcessDev(0x6b55);
         if (addStep(STEP_ID_PROCESS_DATA_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -136,7 +431,7 @@
         // eq cim mode change
         CEqCimModeChangeStep* pStep = new CEqCimModeChangeStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x70);
         pStep->setWriteSignalDev(0x60);
         pStep->setCimModeDev(0x15);
         if (addStep(STEP_ID_CIMMODE_CHANGED_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -147,7 +442,7 @@
         // eq cim message
         CEqCimMessageCmdStep* pStep = new CEqCimMessageCmdStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MESSAGE_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x71);
         pStep->setWriteSignalDev(0x61);
         pStep->setCimMessageDev(0x0);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_SET_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -157,22 +452,10 @@

      {
         // CIM Message Confirm
         CEqReadIntStep* pStep = new CEqReadIntStep(__INT32, 0x5f80);
         CEqReadIntStep* pStep = new CEqReadIntStep(__INT32, 0x5d80);
         pStep->setName(STEP_EQ_CIM_MESSAGE_CONFIRM);
         pStep->setWriteSignalDev(0x59);
         pStep->setWriteSignalDev(0x49);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_CONFIRM_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // VCR1 Event Report
         CEqVcrEventStep* pStep = new CEqVcrEventStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_VCR1_EVENT_REPORT);
         pStep->setWriteSignalDev(0x4a);
         pStep->setReturnDev(0x91e);
         pStep->setVcrEventReportDev(0x5fef);
         if (addStep(STEP_ID_VCR1_EVENT_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
@@ -181,7 +464,7 @@
         // eq cim message clear
         CEqCimMessageClearStep* pStep = new CEqCimMessageClearStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MESSAGE_CLEAR);
         pStep->setWriteSignalDev(0x72);
         pStep->setWriteSignalDev(0x62);
         pStep->setClearCimMessageDev(0x13);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_CLEAR_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -192,7 +475,7 @@
         // datetime set cmd
         CEqDateTimeSetCmdStep* pStep = new CEqDateTimeSetCmdStep();
         pStep->setName(STEP_DATETIME_SET_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x73);
         pStep->setWriteSignalDev(0x63);
         pStep->setDateTimeDev(0x16);
         if (addStep(STEP_ID_DATETIME_SET_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -203,7 +486,7 @@
         // vcr enable
         CEqVCREnableStep* pStep = new CEqVCREnableStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_VCR_ENABLE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x74);
         pStep->setWriteSignalDev(0x64);
         pStep->setEqVCRModeDev(0x1F);
         if (addStep(STEP_ID_VCR_ENABLE_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -214,7 +497,7 @@
         // eq mode change
         CEqModeChangeStep* pStep = new CEqModeChangeStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x75);
         pStep->setWriteSignalDev(0x40);
         pStep->setEqModeDev(0x1E);
         if (addStep(STEP_ID_EQMODE_CHANGE_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -243,75 +526,70 @@
         }
      }

      // CEqCassetteTranserStateStep
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_EMPTY, 0xd8,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_EMPTY, 0x6050);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_LOAD_EADY, 0xe0,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_LOAD_READY, 0x6050);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_LOADED, 0xe8,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_LOADED, 0x6050);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_INUSE, 0xf0,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_INUSE, 0x6050);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_UNLOAD_EADY, 0xf8,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_UNLOAD_READY, 0x60f50);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_BLOCKED, 0x100,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_BLOCKED, 0x6050);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_EMPTY, 0xd9,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_EMPTY, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_LOAD_EADY, 0xe1,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_LOAD_READY, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_LOADED, 0xe9,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_LOADED, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_INUSE, 0xf1,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_INUSE, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_UNLOAD_EADY, 0xf9,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_UNLOAD_READY, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_BLOCKED, 0x101,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_BLOCKED, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_EMPTY, 0xda,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_EMPTY, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_LOAD_EADY, 0xe2,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_LOAD_READY, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_LOADED, 0xea,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_INUSE, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_INUSE, 0xf2,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_INUSE, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_UNLOAD_EADY, 0xfa,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_UNLOAD_READY, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_BLOCKED, 0x102,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_BLOCKED, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_EMPTY, 0xdb,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_EMPTY, 0x60b0);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_LOAD_EADY, 0xe3,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_LOAD_READY, 0x60b0);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_LOADED, 0xeb,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_LOADED, 0x60b0);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_INUSE, 0xf3,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_INUSE, 0x60b0);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_UNLOAD_EADY, 0xfb,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_UNLOAD_READY, 0x60b0);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_BLOCKED, 0x103,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_BLOCKED, 0x60b0);

      {
         // Received Job Report Upstream#1~9
         // master recipe list report
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x6955, 255 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               CEqReadStep* pTmpStep = (CEqReadStep*)pFrom;
               short ret = MRLRC_OK;
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  // 此处解释配方数据
                  ret = decodeRecipeListReport(pszData, size);
               }
               pTmpStep->setReturnCode(ret);
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EQ_MASTER_RECIPE_LIST);
         pStep->setWriteSignalDev(0x4b);
         pStep->setReturnDev(0x91d);
         if (addStep(STEP_ID_MASTER_RECIPE_LIST_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      // 使用CEqReadStep替换CEqJobEventStep
      {
         // Received Job Report Upstream #1~9
         char szBuffer[256];
         for (int i = 0; i < 9; i++) {
         for (int i = 0; i < 8; i++) {
            CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x4c90 + 320 * i, 320 * 2,
               [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
                  if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                     int port = (int)(__int64)((CEqReadStep*)pFrom)->getProp("Port");
                     if (port > 0) {
                        decodeFetchedOutJobReport((CStep*)pFrom, port, pszData, size);
                        decodeReceivedJobReport((CStep*)pFrom, port, pszData, size);
                     }
                  }
                  return -1;
               });
            sprintf_s(szBuffer, "%s%d", STEP_EQ_RECEIVED_JOBn, i + 1);
            sprintf_s(szBuffer, "%s%d", STEP_EQ_RECEIVED_JOB_UPSn, i + 1);
            pStep->setName(szBuffer);
            pStep->setProp("Upstream", (void*)(__int64)(i + 1));
            pStep->setProp("Port", (void*)(__int64)(i + 1));
            pStep->setWriteSignalDev(0x0 + i);
            if (addStep(STEP_ID_FETCHED_OUT_JOB_REPORT1 + i, pStep) != 0) {
            if (addStep(STEP_ID_RECIVE_JOB_UPS1 + i, pStep) != 0) {
               delete pStep;
            }
         }
      }
      {
         // Sent Out Job Report Downstream #1~9
         char szBuffer[256];
         for (int i = 0; i < 8; i++) {
            CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x4000 + 320 * i, 320 * 2,
               [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
                  if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                     int port = (int)(__int64)((CEqReadStep*)pFrom)->getProp("Port");
                     if (port > 0) {
                        decodeSentOutJobReport((CStep*)pFrom, port, pszData, size);
                     }
                  }
                  return -1;
               });
            sprintf_s(szBuffer, "%s%d", STEP_EQ_SENT_OUT_JOB_DOWNSn, i + 1);
            pStep->setName(szBuffer);
            pStep->setProp("Port", (void*)(__int64)(i + 1));
            pStep->setWriteSignalDev(0x00a + i);
            if (addStep(STEP_ID_SENT_OUT_JOB_DOWNS1 + i, pStep) != 0) {
               delete pStep;
            }
         }
@@ -320,7 +598,7 @@
      {
         // Fetched Out Job Report #1~15
         char szBuffer[256];
         for (int i = 0; i < 15; i++) {
         for (int i = 0; i < 8; i++) {
            CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x5c31 + 18 * i, 18 * 2,
               [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
                  if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
@@ -331,7 +609,7 @@
                  }
                  return -1;
               });
            sprintf_s(szBuffer, "%s%d", STEP_EQ_FETCHED_OUT_JOBn, i+1);
            sprintf_s(szBuffer, "%s%d", STEP_EQ_FETCHED_OUT_JOBn, i + 1);
            pStep->setName(szBuffer);
            pStep->setProp("Port", (void*)(__int64)(i + 1));
            pStep->setWriteSignalDev(0x023 + i);
@@ -342,9 +620,9 @@
      }

      {
         // Store Job Report #1~15
         // Stored Job Report #1~15
         char szBuffer[256];
         for (int i = 0; i < 15; i++) {
         for (int i = 0; i < 8; i++) {
            CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x5b23 + 18 * i, 18 * 2,
               [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
                  if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
@@ -364,25 +642,103 @@
            }
         }
      }
   }

   int CEFEM::onStepEvent(CStep* pStep, int code)
   {
      int nRet = CEquipment::onStepEvent(pStep, code);
      if (nRet > 0) return nRet;

      if (code == STEP_EVENT_READDATA) {
         if (isCassetteTransferStateStep(pStep)) {
            SERVO::CEqCassetteTransferStateStep* pEqCassetteStep = (SERVO::CEqCassetteTransferStateStep*)pStep;
            int id = pEqCassetteStep->getID();
            if (id == STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_EMPTY) {

            }
      {
         // Dispatching Mode Change Command
         CEqWriteStep* pStep = new CEqWriteStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_DISPATCHINT_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x071);
         pStep->setDataDev(0x5c6);
         if (addStep(STEP_ID_DISPATCHING_MODE_CHANGE_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // Robot CMD
         CEqWriteStep* pStep = new CEqWriteStep();
         pStep->setName(STEP_EFEM_ROBOT_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x14D);
         pStep->setDataDev(0x5c7);
         if (addStep(STEP_ID_ROBOT_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      return 0;
      {
         // Indexer Operation Mode Change
         CEqWriteStep* pStep = new CEqWriteStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_IN_OP_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x070);
         pStep->setDataDev(0x023);
         pStep->setRetDataDev(0x600e, 2);
         if (addStep(STEP_ID_IN_OP_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      // FAC Data Report
      addFacDataReportStep(0x6589, 0x04d, 1);
      /*
      {
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x6589, 133 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodeFacDataReport((CStep*)pFrom, pszData, size);
               }
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EQ_FAC_DATA_REPORT);
         pStep->setProp("Port", (void*)1);
         pStep->setWriteSignalDev(0x04d);
         if (addStep(STEP_ID_FAC_DATA_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
      */

      {
         // JOB Data Request
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x0, 0,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK /* && pszData != nullptr && size > 0*/) {
                  // 由于EFEM没有发送参数到master, 我们只需要返回数据
                  // Cassette Sequence No和Job Sequence No根据上一次调试缓存而来
                  // decodeJobDataRequest((CStep*)pFrom, pszData, size);

                  // 获取数据后返回给EFEM
                  // Job DataS            320W
                  // ACK                  1W
                  // Reserved               15W
                  short ack = (short)JobDataRequestAck::NG;      // 不存在jobData
                  char szBuffer[1024] = { 0 };
                  if (m_pActiveContext != nullptr) {
                     CJobDataS* pJobDataS = ((CGlass*)m_pActiveContext)->getJobDataS();
                     if (pJobDataS != nullptr) {
                        pJobDataS->serialize(szBuffer, 1024);
                        ack = (short)JobDataRequestAck::OK;
                     }
                  }
                  memcpy(&szBuffer[320 * 2], &ack, sizeof(short));
                  ((CEqReadStep*)pFrom)->setReturnData(szBuffer, 336 * 2);
               }
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EFEM_PANEL_DATA_REQUEST);
         pStep->setProp("Port", (void*)1);
         pStep->setWriteSignalDev(0x35);
         pStep->setReturnDev(0x5EA);
         if (addStep(STEP_ID_JOB_DATA_REQUEST, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
   }

   // 必须要实现的虚函数，在此初始化Slot信息
   void CEFEM::initSlots()
   {

   }

   void CEFEM::onTimer(UINT nTimerid)
@@ -405,84 +761,122 @@
      return __super::recvIntent(pPin, pIntent);
   }

   BOOL CEFEM::glassWillArrive(CGlass* pGlass)
   {
      BOOL bRet = __super::glassWillArrive(pGlass);
      if (!bRet) {
         return FALSE;
      }

      return m_glassList.empty();
   }

   void CEFEM::onReceiveLBData(const char* pszData, size_t size)
   {
      __super::onReceiveLBData(pszData, size);

      // 解释得到Robot状态
      // 地址从(0x3500 - 0x3000)开始
      int index = 0x500;
      for (int i = 0; i < 6; i++) {
         if (isBitOn(pszData, size, index + i)) {
            m_robotData.status = (ROBOT_STATUS)i;
            break;
         }
      }
      index += 8;

      for (int i = 0; i < 11; i++) {
         if (isBitOn(pszData, size, index + i)) {
            m_robotData.position = (ROBOT_POSITION)i;
            break;
         }
      }
      index += 16;
      m_robotData.armState[0] = isBitOn(pszData, size, index);
      m_robotData.armState[1] = isBitOn(pszData, size, index + 1);


      for (unsigned int i = 0; i < 4; i++) {
         if (m_pPort[i] != nullptr) {
            m_pPort[i]->onReceiveLBData(pszData, size);
         }
      }
      m_pAligner->onReceiveLBData(pszData, size);


      // 更新信号到LoadPort, Robot, Aligner, Fliper
      m_pPort[0]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[0][0]);
      m_pPort[1]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[1][0]);
      m_pPort[2]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[2][0]);
      m_pPort[3]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[3][0]);
      m_pArmTray[0]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[4][0]);
      m_pArmTray[1]->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[5][0]);
      m_pAligner->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[6][0]);
      m_pFliper->setLinkSignalUpstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToUpstream[7][0]);

      m_pPort[0]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[0][0]);
      m_pPort[1]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[1][0]);
      m_pPort[2]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[2][0]);
      m_pPort[3]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[3][0]);
      m_pArmTray[0]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[4][0]);
      m_pArmTray[1]->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[5][0]);
      m_pAligner->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[6][0]);
      m_pFliper->setLinkSignalDownstreamBlock(0, &m_bLinkSignalToDownstream[7][0]);
   }

   int CEFEM::onFetchedOut(int port, const char* pszGlassId)
   int CEFEM::onReceivedJob(int port, CJobDataS* pJobDataS)
   {
      if (port == 1) {
         return m_pPort[0]->fetchedOut(pszGlassId);
      }
      if (port == 2) {
         return m_pPort[1]->fetchedOut(pszGlassId);
      }
      if (port == 3) {
         return m_pPort[2]->fetchedOut(pszGlassId);
      }
      if (port == 4) {
         return m_pPort[3]->fetchedOut(pszGlassId);
      }
      if (port == 5) {
         return m_pArmTray[0]->fetchedOut(pszGlassId);
      }
      if (port == 6) {
         return m_pArmTray[1]->fetchedOut(pszGlassId);
      }
      if (port == 7) {
         return m_pAligner->fetchedOut(pszGlassId);
      }
      if (port == 8) {
         return m_pFliper->fetchedOut(pszGlassId);
      // 转发到子单元设备
      CEquipment* pEqs[] = { m_pPort[0], m_pPort[1], m_pPort[2], m_pPort[3], m_pArmTray[0], m_pArmTray[1],
         m_pAligner, m_pFliper };
      if (1 <= port && port <= 8) {
         pEqs[port - 1]->onReceivedJob(port, pJobDataS);
      }

      return -1;

      return 0;
   }

   int CEFEM::onStore(int port, const char* pszGlassId)
   int CEFEM::onSentOutJob(int port, CJobDataS* pJobDataS)
   {
      if (port == 1) {
         return m_pPort[0]->storedJob(pszGlassId);
      }
      if (port == 2) {
         return m_pPort[1]->storedJob(pszGlassId);
      }
      if (port == 3) {
         return m_pPort[2]->storedJob(pszGlassId);
      }
      if (port == 4) {
         return m_pPort[3]->storedJob(pszGlassId);
      }
      if (port == 5) {
         return m_pArmTray[0]->storedJob(pszGlassId);
      }
      if (port == 6) {
         return m_pArmTray[1]->storedJob(pszGlassId);
      }
      if (port == 7) {
         return m_pAligner->storedJob(pszGlassId);
      }
      if (port == 8) {
         return m_pFliper->storedJob(pszGlassId);
      // 转发到子单元设备
      CEquipment* pEqs[] = { m_pPort[0], m_pPort[1], m_pPort[2], m_pPort[3], m_pArmTray[0], m_pArmTray[1],
         m_pAligner, m_pFliper };
      if (1 <= port && port <= 8) {
         pEqs[port - 1]->onSentOutJob(port, pJobDataS);
      }

      return -1;

      return 0;
   }

   int CEFEM::onFetchedOutJob(int port, CJobDataB* pJobDataB)
   {
      // 转发到子单元设备
      CEquipment* pEqs[] = { m_pPort[0], m_pPort[1], m_pPort[2], m_pPort[3], m_pArmTray[0], m_pArmTray[1],
         m_pAligner, m_pFliper };
      if (1 <= port && port <= 8) {
         pEqs[port - 1]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }


      return 0;
   }

   int CEFEM::onStoredJob(int port, CJobDataB* pJobDataB)
   {
      // 转发到子单元设备
      CEquipment* pEqs[] = { m_pPort[0], m_pPort[1], m_pPort[2], m_pPort[3], m_pArmTray[0], m_pArmTray[1],
         m_pAligner, m_pFliper };
      if (1 <= port && port <= 8) {
         pEqs[port - 1]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }


      return 0;
   }

   int CEFEM::getIndexerOperationModeBaseValue()
   {
      return 10000;
   }

   void CEFEM::printDebugRobotState()
   {
      LOGD("<CEFEM>Robot status:%d, ARM1:%s, ARM2:%s",
         m_robotData.status,
         m_robotData.armState[0] ? _T("ON") : _T("OFF"),
         m_robotData.armState[1] ? _T("ON") : _T("OFF"));
   }
}