1. 添加定时器获取当前EFEM位置，并且更新（包括手臂是否有片）

mrDarker

2025-06-26 637cc6677dace087410079fd2ee434a4fbd45adb

 SourceCode/Bond/Servo/CRobotTaskDlg.cpp

@@ -32,6 +32,8 @@
   ON_WM_DESTROY()
   ON_WM_SIZE()
   ON_WM_ACTIVATE()
   ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_ABORT_TASK, &CRobotTaskDlg::OnBnClickedAbortTask)
   ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_RESTORE, &CRobotTaskDlg::OnBnClickedRestore)
END_MESSAGE_MAP()


@@ -47,15 +49,50 @@
   GetDlgItem(IDC_LABEL_NO_TASK)->ShowWindow(m_pRobotTask == nullptr ? SW_SHOW : SW_HIDE);
   GetDlgItem(IDC_LABEL_GET_PUT)->ShowWindow(m_pRobotTask != nullptr ? SW_SHOW : SW_HIDE);


   if (m_btnAbortTask.m_hWnd) {
      m_btnAbortTask.ShowWindow(m_pRobotTask ? SW_SHOW : SW_HIDE);
   }
   if (m_btnRestore.m_hWnd) {
      m_btnRestore.ShowWindow(m_pRobotTask ? SW_SHOW : SW_HIDE);
   }
	
   if (m_pRobotTask != nullptr) {
      SERVO::CEquipment* pEq1, * pEq2;
      pEq1 = theApp.m_model.getMaster().getEquipment(m_pRobotTask->getSrcPosition());
      pEq2 = theApp.m_model.getMaster().getEquipment(m_pRobotTask->getTarPosition());
      using namespace SERVO;

      CString strText;
      strText.Format(_T("%s --> %s"), pEq1->getName().c_str(), pEq2->getName().c_str());
      SetDlgItemText(IDC_LABEL_GET_PUT, strText);
      CEquipment* pSrcEq = theApp.m_model.getMaster().getEquipment(pRobotTask->getSrcPosition());
      CEquipment* pDstEq = theApp.m_model.getMaster().getEquipment(pRobotTask->getTarPosition());

      ROBOT_CMD_PARAM& param = pRobotTask->getRobotCmdParam(ACTION_TRANSFER);

      auto format_time = [](time_t t) -> CString {
         if (t == 0) {
            return _T("-");
         }
         CTime time(t);
         return time.Format(_T("%Y-%m-%d %H:%M:%S"));
      };

      CString strDetail;
      strDetail.Format(
         _T("任务 ID: %s\r\n源位置: %s (P%d)\r\n目标位置: %s (P%d)\r\n")
         _T("源槽位: Slot %d\r\n目标槽位: Slot %d\r\n手臂编号: Arm %d\r\n任务状态: %s\r\n")
         _T("创建时间: %s\r\n取片时间: %s\r\n放片时间: %s\r\n结束时间: %s"),
         pRobotTask->getId().c_str(),
         pSrcEq ? pSrcEq->getName().c_str() : _T("未知"),
         param.getPosition,
         pDstEq ? pDstEq->getName().c_str() : _T("未知"),
         param.putPosition,
         param.getSlotNo,
         param.putSlotNo,
         param.armNo,
         pRobotTask->getStateString(),
         format_time(pRobotTask->getCreateTime()),
         format_time(pRobotTask->getFetchoutTime()),
         format_time(pRobotTask->getStoredTime()),
         format_time(pRobotTask->getFinishTime())
      );

      SetDlgItemText(IDC_LABEL_GET_PUT, strDetail);
   }
}

@@ -64,6 +101,22 @@
   CDialogEx::OnInitDialog();

   // TODO:  在此添加额外的初始化
   // 创建“停止任务”按钮和“撤回”按钮
   m_btnAbortTask.Create(_T("停止任务"), WS_CHILD | WS_VISIBLE | BS_PUSHBUTTON, CRect(0, 0, 100, 30), this, IDC_BUTTON_ABORT_TASK);
   m_btnRestore.Create(_T("撤回"), WS_CHILD | WS_VISIBLE | BS_PUSHBUTTON, CRect(0, 0, 100, 30), this, IDC_BUTTON_RESTORE);

   // 动态按钮创建后设置字体
   if (m_fontButton.GetSafeHandle() == nullptr) {
      m_fontButton.CreatePointFont(110, _T("微软雅黑")); // 或 "Segoe UI"
   }
   m_btnAbortTask.SetFont(&m_fontButton);
   m_btnRestore.SetFont(&m_fontButton);

   // 设置 LABEL 控件的字体
   if (m_fontDetail.GetSafeHandle() == nullptr) {
      m_fontDetail.CreatePointFont(100, _T("微软雅黑"));
   }
   GetDlgItem(IDC_LABEL_GET_PUT)->SetFont(&m_fontDetail);

   return TRUE;  // return TRUE unless you set the focus to a control
              // 异常: OCX 属性页应返回 FALSE
@@ -86,6 +139,13 @@
   CDialogEx::OnDestroy();

   // TODO: 在此处添加消息处理程序代码
   if (m_fontButton.GetSafeHandle()) {
      m_fontButton.DeleteObject();
   }

   if (m_fontDetail.GetSafeHandle()) {
      m_fontDetail.DeleteObject();
   }
}

void CRobotTaskDlg::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)
@@ -116,9 +176,50 @@
      (rcClient.Height() - rcItem.Height()) / 2, rcItem.Width(), rcItem.Height());

   pItem = GetDlgItem(IDC_LABEL_GET_PUT);
   pItem->GetClientRect(&rcItem);
   pItem->MoveWindow(12,
      12, rcItem.Width(), rcItem.Height());
   if (pItem && pItem->m_hWnd) {
      const int nLabelX = 12;
      const int nLabelY = 12;
      const int nLabelWidth = rcClient.Width() - 24;
      const int nLabelHeight = rcClient.Height() - 24;

      pItem->MoveWindow(nLabelX, nLabelY, nLabelWidth, nLabelHeight);
   }

   // 设置“停止任务”按钮位置（右下角）
   const int nBtnWidth = 100;
   const int nBtnHeight = 28;
   const int nMargin = 12;
   const int nMargin2 = 8;
   const int x = rcClient.right - nBtnWidth - nMargin;
   int y = rcClient.bottom - nMargin;
   if (m_btnAbortTask.m_hWnd != nullptr) {
      m_btnAbortTask.MoveWindow(x, y - nBtnHeight, nBtnWidth, nBtnHeight);
      y -= nBtnHeight;
      y -= nMargin2;
   }

   // 设置“停止任务”按钮位置（右下角）
   if (m_btnRestore.m_hWnd != nullptr) {
      m_btnRestore.MoveWindow(x, y - nBtnHeight, nBtnWidth, nBtnHeight);
   }
}

void CRobotTaskDlg::OnBnClickedAbortTask()
{
   int ret = AfxMessageBox(_T("确认要终止当前搬送任务吗?除非发生了异常，否则请不要手动终止任务！"), MB_OKCANCEL | MB_ICONEXCLAMATION);
   if (ret != IDOK) {
      return;
   }

   theApp.m_model.getMaster().abortCurrentTask();
}

void CRobotTaskDlg::OnBnClickedRestore()
{
   int ret = AfxMessageBox(_T("物料将会被搬运回原位置，确认要回撤当前任务吗？除非发生了异常，否则请不要回撤任务！"), MB_OKCANCEL | MB_ICONEXCLAMATION);
   if (ret != IDOK) {
      return;
   }

   theApp.m_model.getMaster().restoreCurrentTask();
}