Bond2
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2025-07-03 62a56d6003638a7c0a477cc549d1811e6b17a4a4 
 SourceCode/Bond/Servo/CEquipment.h


@@ -1,5 +1,6 @@


#pragma once


#include "Log.h"


#include "ServoCommo.h"


#include "CCLinkIEControl.h"


#include "CSample.h"


#include "CPin.h"


@@ -32,18 +33,28 @@


#include "CJobDataC.h"


#include "CJobDataS.h"


#include "CProcessData.h"


#include "CPortStatusReport.h"


#include "CSlot.h"






namespace SERVO {


#define BLOCK_BUFFER_MAX         1024


#define ALIVE_TIMEOUT            15


#define VCR_MAX                  1


#define ARM_ALL                  99


#define SLOT_MAX            PATH_MAX


#define SIGNAL_UPSTREAM_INLINE   0


#define SIGNAL_UPSTREAM_TROUBLE   1


#define SIGNAL_INTERLOCK      2


#define SIGNAL_SEND_ABLE      3


#define SIGNAL_RECEIVE_ABLE      3




   typedef std::function<void(int writeCode, int retCode)> ONWRITEDRET;




   typedef std::function<void(void* pEiuipment, BOOL bAlive)> ONALIVE;


   typedef std::function<void(void* pEiuipment, int code)> ONDATACHANGED;


   typedef std::function<void(void* pEiuipment, int state, int alarmId, int unitId, int level)> ONALARM;


   typedef std::function<void(void* pEiuipment, void* pReport)> ONVCREVENTREPORT;


   typedef std::function<BOOL(void* pEiuipment, int port, CJobDataB* pJobDataB)> ONPREFETCHEDOUTJOB;


   typedef std::function<BOOL(void* pEiuipment, int port, CJobDataB* pJobDataB, short& putSlot)> ONPRESTOREDJOB;


   typedef std::function<void(void* pEiuipment, PROCESS_STATE state)> ONPROCESSSTATE;


   typedef std::function<void(void* pEiuipment, short scanMap, short downMap)> ONMAPMISMATCH;


   typedef struct _EquipmentListener


   {


      ONALIVE            onAlive;


@@ -51,61 +62,18 @@


      ONALARM            onAlarm;


      ONDATACHANGED      onDataChanged;


      ONVCREVENTREPORT   onVcrEventReport;


      ONPREFETCHEDOUTJOB   onPreFethedOutJob;


      ONPRESTOREDJOB      onPreStoredJob;


      ONPROCESSSTATE      onProcessStateChanged;


      ONMAPMISMATCH      onMapMismatch;


   } EquipmentListener;




   // Memory Block 结构体定义


   typedef struct _MemoryBlock {


      unsigned int type;


      unsigned int start;


      unsigned int end;


      unsigned int size;


      char buffer[BLOCK_BUFFER_MAX];


   } MemoryBlock;




   // ALIVE


   typedef struct _ALIVE {


      BOOL flag;


      int count;


      BOOL alive;


   } ALIVE;




   enum DISPATCHING_MODE {


      EAS = 1,


      Local = 2


   };




   enum RCMD {


      Robot_home = 1,


      Transfer, 


      Move,


      Get,


      Put,


      One_Action_Exchange,


      Two_Action_Exchange,


      Command_Clear,


      Batch_get,


      Batch_put


   };




   // Robot cmd param


#define ROBOT_CMD_PARAM_SIZE      16         /* 防止以后修改ROBOT_CMD_PARAM为不是4的整数倍 */


   typedef struct _ROBOT_CMD_PARAM {


      short sequenceNo;


      short rcmd;


      short armNo;


      short getPosition;


      short putPosition;


      short getSlotNo;


      short putSlotNo;


      short subCmd;


   } ROBOT_CMD_PARAM;




   class CEquipment


   {


   public:


      CEquipment();


      virtual ~CEquipment();






   public:


      virtual const char* getClassName() = 0;


@@ -138,31 +106,32 @@


      virtual void term();


      virtual void initPins() = 0;


      virtual void initSteps();


      virtual void initSlots() = 0;


      virtual void onTimer(UINT nTimerid);


      virtual void serialize(CArchive& ar);


      virtual void onReceiveLBData(const char* pszData, size_t size);


      virtual int onStepEvent(CStep* pStep, int code);


      virtual CPin* addPin(PinType type, char* pszName);


      virtual short getSlotUnit(short slotNo) { return 0; };


      CPin* getPin(char* pszName);


      std::vector<CPin*>& CEquipment::getInputPins();


      std::vector<CPin*>& CEquipment::getOutputPins();


      CRecipeList* getRecipeList(int unitNo);


      virtual int recvIntent(CPin* pPin, CIntent* pIntent);


      virtual BOOL glassWillArrive(CGlass* pGlass);


      virtual int outputGlass(int port);


      virtual int glassArrived(CGlass* pGlass);


      virtual int fetchedOutJob(CJobDataB* pJobDataB);


      virtual int storedJob(CJobDataB* pJobDataB);


      virtual int fetchedOutJob(int port, CJobDataB* pJobDataB);


      virtual int storedJob(int port, CJobDataB* pJobDataB, short putSlot);


      virtual int onReceivedJob(int port, CJobDataS* pJobDataS);


      virtual int onSentOutJob(int port, CJobDataS* pJobDataS);


      virtual BOOL onPreFetchedOutJob(int port, CJobDataB* pJobDataB);


      virtual int onFetchedOutJob(int port, CJobDataB* pJobDataB);


      virtual BOOL onPreStoredJob(int port, CJobDataB* pJobDataB);


      virtual BOOL onPreStoredJob(int port, CJobDataB* pJobDataB, short& putSlot);


      virtual int onStoredJob(int port, CJobDataB* pJobDataB);


      virtual int onProcessData(CProcessData* pProcessData);


      void getGlassList(std::list<CGlass*>& list);


      CGlass* getGlassFromList(const char* pszId);


      CGlass* getFrontGlass();


      BOOL removeClass(CGlass* pGlass);


      virtual int onSendAble(int port);


      virtual int onReceiveAble(int port);


      virtual int onProcessStateChanged(PROCESS_STATE state);


      virtual int getIndexerOperationModeBaseValue();


      virtual bool isSlotProcessed(int slot) { return true; };


      bool isAlarmStep(SERVO::CStep* pStep);


      bool isVcrEventStep(SERVO::CStep* pStep);


      bool isCassetteTransferStateStep(SERVO::CStep* pStep);


@@ -179,10 +148,13 @@


      int clearCimMessage(short id, short nTouchPanelNo);


      int setDateTime(short year, short month, short day, short hour, short minute, short second);


      int setDispatchingMode(DISPATCHING_MODE mode, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


      int indexerOperationModeChange(IDNEXER_OPERATION_MODE mode, ONWRITEDRET onWritedRetBlock);


      void printDebugString001();






      // 请求主配方列表


      // unitNo: 0:local; Others:unit No


      int masterRecipeListRequest(short unitNo);


      int masterRecipeListRequest(short unitNo, ONSYNCINGSTATECHANGED block);




      // 请求配方参数


      // masterRecipeId: 主配方id


@@ -190,8 +162,50 @@


      // unitNo: 0:local; Others:unit No


      int recipeParameterRequest(short masterRecipeId, short localRecipeId, short unitNo);




   public:


      BOOL isGlassListEmpty();


      // 获取指定的Slot


      CSlot* getSlot(int index);




      // 获取一个可用的槽位


      CSlot* getAvailableSlot();




      // 获取一个指定物料类型(G1,G2,G1&G2)的空槽位


      CSlot* getAvailableSlotForGlass(MaterialsType type);


      CSlot* getAvailableSlotForGlassExcludeSignal(MaterialsType type);




      // 在指定的槽列表中，获取一个指定物料类型(G1,G2,G1&G2)的空槽位


      CSlot* getAvailableSlotForGlass2(MaterialsType type, const std::vector<int>& candidates);




      // 获取一个指定物料类型(G1,G2,G1&G2)的非空槽位


      CSlot* getNonEmptySlot(MaterialsType type);




      // 获取一个指定物料类型(G1,G2,G1&G2)的且已经加工处理的槽位


      CSlot* getProcessedSlot(MaterialsType putSlotType);


      CSlot* getProcessedSlot2(MaterialsType putSlotType, const std::vector<int>& candidates);


      CSlot* getInspFailSlot();




      // 获取玻璃物料


      CGlass* getGlassFromSlot(int slotNo);


      CGlass* getGlassWithCassette(int cassetteSequenceNo, int jobSequenceNo);


      CGlass* getAnyGlass();


      CGlass* getGlass(const char* pszGlassId);


      CJobDataS* getJobDataSWithCassette(int cassetteSequenceNo, int jobSequenceNo);




      // 验证玻璃和槽是否匹配


      BOOL ValidateGlassSlotMatch();




      // 是否有玻璃


      BOOL hasGlass();




      // 指定槽位是否可以放置玻璃


      BOOL canPlaceGlassInSlot(const short slotIndex);




      // 手动移除物料


      int removeGlass(int slotNo);




      // 字符串检测结果转换


      InspResult judgeStringToInspResult(std::string& strJudge);










   // 以下为从CC-Link读取到的Bit标志位检测函数


@@ -203,13 +217,20 @@


      BOOL isLocalAlarm();


      BOOL isAutoRecipeChange();


      BOOL isVCREnable(unsigned int index);


      BOOL isLinkSignalUpstreamOn(unsigned int path, unsigned int signal);


      BOOL isLinkSignalDownstreamOn(unsigned int path, unsigned int signal);




      // 只在模拟测试时使用的函数，用于模拟信号


      void setLinkSignalUpstream(unsigned int path, unsigned int signal, BOOL bOn);


      void setLinkSignalUpstreamBlock(unsigned int path, BOOL* pSignal);


      void setLinkSignalDownstream(unsigned int path, unsigned int signal, BOOL bOn);


      void setLinkSignalDownstreamBlock(unsigned int path, BOOL* pSignal);




   protected:


      inline void Lock() { EnterCriticalSection(&m_criticalSection); }


      inline void Unlock() { LeaveCriticalSection(&m_criticalSection); }


      BOOL isBitOn(const char* pszData, size_t size, int index);


      inline BOOL equalBool(BOOL b1, BOOL b2);


      void addGlassToList(CGlass* pGlass);


      short decodeRecipeListReport(const char* pszData, size_t size);


      short decodeRecipeParameterReport(const char* pszData, size_t size);


      int decodeProcessDataReport(CStep* pStep, const char* pszData, size_t size);


@@ -217,12 +238,14 @@


      int decodeSentOutJobReport(CStep* pStep, int port, const char* pszData, size_t size);


      int decodeFetchedOutJobReport(CStep* pStep, int port, const char* pszData, size_t size);


      int decodeStoredJobReport(CStep* pStep, int port, const char* pszData, size_t size);


      int addJobDataB(CJobDataB* pJobDataB);


      int removeJobDataB(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo);


      CJobDataB* getJobDataB(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo);


      int addJobDataS(CJobDataS* pJobDataS);


      int removeJobDataS(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo);


      CJobDataS* getJobDataS(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo);


      int decodeVCREventReport(CStep* pStep, const char* pszData, size_t size);


      int decodePanelDataReport(CStep* pStep, const char* pszData, size_t size);


      int decodeFacDataReport(CStep* pStep, const char* pszData, size_t size);


      int decodeJobDataRequest(CStep* pStep, const char* pszData, size_t size);


      int decodeJobProcessStartReport(CStep* pStep, const char* pszData, size_t size);


      int decodeJobProcessEndReport(CStep* pStep, const char* pszData, size_t size);


      BOOL compareJobData(CJobDataB* pJobDataB, CJobDataS* pJobDataS);


      void setProcessState(PROCESS_STATE state);




   protected:


      EquipmentListener m_listener;


@@ -235,7 +258,6 @@


      MemoryBlock m_blockWriteBit;


      std::vector<CPin*> m_inputPins;


      std::vector<CPin*> m_outputPins;


      std::list<CGlass*> m_glassList;






      // 以下为从CC-Link读取到的Bit标志位


@@ -247,17 +269,19 @@


      BOOL m_bLocalAlarm;


      BOOL m_bAutoRecipeChange;


      BOOL m_bVCREnable[VCR_MAX];


      BOOL m_bLinkSignalToUpstream[PATH_MAX][SIGNAL_MAX];


      BOOL m_bLinkSignalToDownstream[PATH_MAX][SIGNAL_MAX];




   protected:


      CCCLinkIEControl* m_pCclink;


      std::map<unsigned int, CStep*> m_mapStep;


      int m_nBaseAlarmId;


      CRecipesManager m_recipesManager;


      CSlot m_slot[SLOT_MAX];


      PROCESS_STATE m_processState;




   private:


      CEquipment* m_pArm;


      std::list<CJobDataS> m_listJobDataS;


      std::list<CJobDataB> m_listJobDataB;


   };


}