1. 添加机械臂快速测试界面

mrDarker

2025-05-22 5cf5e464a5891c8eb62aafadfce0d204fdc79b02

 SourceCode/Bond/Servo/Model.cpp

@@ -1,21 +1,397 @@
#include "stdafx.h"
#include "Model.h"
#include "Log.h"
#include "Common.h"
#include "ToolUnits.h"
#include "CEqAlarmStep.h"
#include "AlarmManager.h"
#include "CGlassPool.h"


CModel::CModel()
{
   m_pObservableEmitter = nullptr;
   m_pObservable = nullptr;
}

CModel::~CModel()
{
}

IObservable* CModel::getObservable()
{
   if (m_pObservable == nullptr) {
      m_pObservable = RX_AllocaObservable([&](IObservableEmitter* e) -> void {
         m_pObservableEmitter = e;         // 保存发射器
      });
   }

   return m_pObservable;
}

void CModel::setWorkDir(const char* pszWorkDir)
{
   m_strWorkDir = pszWorkDir;
}

int CModel::init()
{
   CString strIniFile;
   CString strUnitId;
   strIniFile.Format(_T("%s\\ServoConfiguration.ini"), (LPTSTR)(LPCTSTR)m_strWorkDir);
   m_configuration.setFilepath((LPTSTR)(LPCTSTR)strIniFile);
   m_configuration.getUnitId(strUnitId);

   // 机器型号和软件版本号应从配置中读取，当前先固定值
   CString strModeType = _T("Master");
   CString strSoftRev = _T("1.0.2");


   // CGlassPool
   m_glassPool.initPool();


   // Log
   CString strLogDir;
   strLogDir.Format(_T("%s\\Log"), (LPTSTR)(LPCTSTR)m_strWorkDir);
   ::CreateDirectory(strLogDir, NULL);
   CLog::GetLog()->SetOnLogCallback([&](int level, const char* pszMessage) -> void {
      notifyTextAndInt(RX_CODE_LOG, pszMessage, level);
   });
   CLog::GetLog()->SetAutoAppendTimeString(TRUE);
   CLog::GetLog()->SetOutputTarget(OT_FILE);
   CLog::GetLog()->SetLogsDir(strLogDir);
   CLog::GetLog()->SetEquipmentId((LPTSTR)(LPCTSTR)strUnitId);
   LOGI("\r\n\r\n~~~ Prog Start! ~~~");


   SECSListener listener;
   listener.onEQOffLine = [&](void* pFrom) -> void {
      LOGI("远程请求OffLine");
   };
   listener.onEQOnLine = [&](void* pFrom) -> void {
      LOGI("远程请求OnLine");
   };
   listener.onCommand = [&](void* pFrom, const char* pszName, std::vector<CommandParameter>& params) -> void {
      LOGI("onCommand:%s", pszName);
      for (auto& item : params) {
         LOGI("param:%s,%s", item.szName, item.szValue);
      }
   };
   listener.onEQConstantRequest = [&](void* pFrom, std::vector<EQConstant>& eqcs) -> void {
      // 在此填充常量值，目前仅是加1后返回
      for (auto& item : eqcs) {
         sprintf_s(item.szValue, 256, "Test%d", item.id+1);
      }
   };
   listener.onEQConstantSend = [&](void* pFrom, std::vector<EQConstant>& eqcs) -> void {
      // 在此保存和设置机器常量值
      for (auto& item : eqcs) {
         LOGI("onEQConstantRequest: %d, %s", item.id, item.szValue);
      }
   };

   m_hsmsPassive.setListener(listener);
   m_hsmsPassive.setEquipmentModelType((LPTSTR)(LPCTSTR)strModeType);
   m_hsmsPassive.setSoftRev((LPTSTR)(LPCTSTR)strSoftRev);
   m_hsmsPassive.init(this, "APP", 7000);


   SERVO::MasterListener masterListener;
   masterListener.onEqAlive = [&](void* pMaster, SERVO::CEquipment* pEquipment, BOOL bAlive) -> void {
      LOGI("<CModel>Equipment onAlive:%s(%s).\n", pEquipment->getName().c_str(),
         bAlive ? _T("ON") : _T("OFF"));
      notifyPtr(RX_CODE_EQ_ALIVE, pEquipment);

   };
   masterListener.onEqCimStateChanged = [&](void* pMaster, SERVO::CEquipment* pEquipment, BOOL bOn) -> void {
      LOGI("<CModel>Equipment Cim State:%s(%s).\n", pEquipment->getName().c_str(),
         bOn ? _T("ON") : _T("OFF"));
      notifyPtr(RX_CODE_EQ_ALIVE, pEquipment);

   };
   masterListener.onEqAlarm = [&](void* pMaster, SERVO::CEquipment* pEquipment, int state, int alarmId, int unitId, int level) -> void {
      AlarmManager& alarmManager = AlarmManager::getInstance();
      std::string strAlarmText;
      const AlarmInfo* pAlarmInfo = alarmManager.getAlarmInfoByID(alarmId);
      if (pAlarmInfo != nullptr) {
         strAlarmText = pAlarmInfo->strAlarmText;
      }
      if (state == 1) {
         AlarmData alarmData;
         alarmData.nId = alarmId;
         alarmData.nSeverityLevel = level;
         alarmData.nDeviceId = pEquipment->getID();
         alarmData.nUnitId = unitId;
         alarmData.strDeviceName = alarmManager.getDeviceNameById(alarmData.nDeviceId);
         alarmData.strUnitName = alarmManager.getUnitNameById(alarmData.nDeviceId, alarmData.nUnitId);
         alarmData.strStartTime = CToolUnits::timeToString2(CToolUnits::getTimestamp());
         alarmData.strEndTime = "";

         const AlarmInfo* alarmInfo = alarmManager.getAlarmInfoByID(alarmData.nId);
         alarmData.strDescription = alarmInfo != nullptr ? alarmInfo->strAlarmText : "";

         int nAlarmEventId = 0;
         bool result = alarmManager.addAlarm(alarmData, nAlarmEventId);
         if (result) {
            LOGI("<CModel> Alarm added successfully!");
         }
         else {
            LOGE("<CModel> Failed to add alarm.");
         }

         notify(RX_CODE_ALARM_SET);
      }
      else {
         alarmManager.clearAlarmByAttributes(alarmId,
            pEquipment->getID(),
            unitId,
            CToolUnits::getCurrentTimeString());
         notify(RX_CODE_ALARM_CLEAR);
      }

      m_hsmsPassive.requestAlarmReport(state,
         pEquipment->getBaseAlarmId() + alarmId,
         strAlarmText.c_str());
   };
   masterListener.onEqVcrEventReport = [&](void* pMaster, SERVO::CEquipment* pEquipment, SERVO::CVcrEventReport* pReport) {
      LOGE("<CModel>onEqVcrEventReport.");
   };
   masterListener.onEqDataChanged = [&](void* pMaster, SERVO::CEquipment* pEquipment, int code) {
      LOGE("<CModel>onEqDataChanged.");
      notifyPtr(RX_CODE_EQ_DATA_CHANGED, pEquipment);
   };
   m_master.setListener(masterListener);


   // master 设置缓存文件
   CString strMasterDataFile;
   strMasterDataFile.Format(_T("%s\\Master.dat"), (LPTSTR)(LPCTSTR)m_strWorkDir);
   m_master.setCacheFilepath((LPTSTR)(LPCTSTR)strMasterDataFile);


   // 加载警告信息
   AlarmManager& alarmManager = AlarmManager::getInstance();
   char szBuffer[MAX_PATH];
   sprintf_s(szBuffer, MAX_PATH, "%s\\AlarmList.csv", (LPTSTR)(LPCTSTR)m_strWorkDir);
   alarmManager.readAlarmFile(szBuffer);



   return 0;
}

int CModel::term()
{
   m_hsmsPassive.term();
   CLog::GetLog()->SetOnLogCallback(nullptr);
   m_master.term();
   m_glassPool.term();

   return 0;
}

int CModel::notify(int code)
{
   /* code */
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 1;
}

int CModel::notifyPtr(int code, void* ptr/* = NULL*/)
{
   /* code */
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         pAny->setPtrValue("ptr", ptr);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 1;
}

int CModel::notifyObj(int code, IRxObject* pObj)
{
   /* code */
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         pAny->setObject("obj", pObj);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 1;
}

int CModel::notifyObjAndPtr(int code, IRxObject* pObj, void* ptr)
{
   /* code */
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         pAny->setObject("obj", pObj);
         pAny->setPtrValue("ptr", ptr);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 1;
}

int CModel::notifyInt(int code, int exCode)
{
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         pAny->setIntValue("exCode", exCode);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 0;
}

int CModel::notifyInt2(int code, int exCode, int exCode2)
{
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         pAny->setIntValue("exCode", exCode);
         pAny->setIntValue("exCode2", exCode2);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 0;
}

int CModel::notifyDouble(int code, double dValue)
{
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         pAny->setDoubleValue("value", dValue);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 0;
}

int CModel::notifyObjAndInt(int code, IRxObject* pObj1, IRxObject* pObj2, int exCode)
{
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         if (pObj1 != nullptr) pAny->setObject("obj", pObj1);
         if (pObj2 != nullptr) pAny->setObject("obj2", pObj2);
         pAny->setIntValue("exCode", exCode);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 0;
}

int CModel::notifyText(int code, const char* pszText)
{
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         pAny->setStringValue("text", pszText);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 0;
}

int CModel::notifyTextAndInt(int code, const char* pszText, int exCode)
{
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         pAny->setStringValue("text", pszText);
         pAny->setIntValue("exCode", exCode);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 0;
}

int CModel::notifyPtrAndInt(int code, void* ptr1, void* ptr2, int exCode)
{
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         pAny->setPtrValue("ptr", ptr1);
         pAny->setPtrValue("ptr1", ptr1);
         pAny->setPtrValue("ptr2", ptr2);
         pAny->setIntValue("exCode", exCode);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 0;
}

int CModel::notifyMesMsg(int code, int stream, int function, const char* pszText)
{
   if (m_pObservableEmitter != NULL) {
      IAny* pAny = RX_AllocaAny();
      if (pAny != NULL) {
         pAny->addRef();
         pAny->setCode(code);
         pAny->setIntValue("stream", stream);
         pAny->setIntValue("function", function);
         pAny->setStringValue("text", pszText);
         m_pObservableEmitter->onNext(pAny);
         pAny->release();
      }
   }

   return 0;
}