1. 添加机械臂快速测试界面

mrDarker

2025-05-22 5cf5e464a5891c8eb62aafadfce0d204fdc79b02

 SourceCode/Bond/Servo/CPageGraph2.cpp

@@ -8,8 +8,12 @@
#include "CHMPropertyDlg.h"
#include "CEquipmentPage1.h"
#include "CEquipmentPage2.h"
#include "CEquipmentPage3.h"
#include "CPagePortProperty.h"
#include "CPageCassetteCtrlCmd.h"
#include "CJobDataB.h"
#include "CRobotCmdContainerDlg.h"
#include "CRobotCmdTestDlg.h"


// CPageGraph2 对话框
@@ -22,6 +26,7 @@
   m_pEqsGraphWnd = nullptr;
   m_crBkgnd = PAGE_GRPAH2_BACKGROUND_COLOR;
   m_hbrBkgnd = nullptr;
   m_pObserver = nullptr;
}

CPageGraph2::~CPageGraph2()
@@ -45,9 +50,44 @@
// CPageGraph2 消息处理程序


void CPageGraph2::InitRxWindows()
{
   /* code */
   // 订阅数据
   IRxWindows* pRxWindows = RX_GetRxWindows();
   pRxWindows->enableLog(5);
   if (m_pObserver == NULL) {
      m_pObserver = pRxWindows->allocObserver([&](IAny* pAny) -> void {
         // onNext
         pAny->addRef();
         int code = pAny->getCode();
         if (RX_CODE_EQ_DATA_CHANGED == code) {
            // 通知设备状态
            SERVO::CEquipment* pEquipment = nullptr;
            if (pAny->getPtrValue("ptr", (void*&)pEquipment)) {
               if (pEquipment != nullptr) {
                  m_pEqsGraphWnd->ShowItemIndicator((DWORD_PTR)pEquipment, !pEquipment->isGlassListEmpty());
               }
            }
         }

         pAny->release();
         }, [&]() -> void {
            // onComplete
         }, [&](IThrowable* pThrowable) -> void {
            // onErrorm
            pThrowable->printf();
         });

      theApp.m_model.getObservable()->observeOn(pRxWindows->mainThread())
         ->subscribe(m_pObserver);
   }
}

BOOL CPageGraph2::OnInitDialog()
{
   CDialogEx::OnInitDialog();
   InitRxWindows();
   SetTimer(1, 2000, nullptr);


@@ -100,6 +140,13 @@
      pPage2->setEquipment(pEquipment);
      pPage2->Create(IDD_PAGE_EQUIPMENT2);
      dlg.addPage(pPage2, "Glass");

      if (pEquipment->getID() == EQ_ID_EFEM) {
         CEquipmentPage3* pPage3 = new CEquipmentPage3();
         pPage3->setEquipment(pEquipment);
         pPage3->Create(IDD_PAGE_EQUIPMENT3);
         dlg.addPage(pPage3, "Dispatching Mode");
      }

      if (pEquipment->getID() == EQ_ID_LOADPORT1
         || pEquipment->getID() == EQ_ID_LOADPORT2) {
@@ -154,14 +201,92 @@
      // 测试
      else if (nCmd == ID_EQSGRAPHITEM_TEST1) {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;
         pEquipment->outputGlass(0);
         if (pEquipment->getID() == EQ_ID_LOADPORT1) {
            ((SERVO::CLoadPort*)pEquipment)->testGenerateGlassList(SERVO::MaterialsType::G1, 10, 
               "P20250320G1X", 1);
         }
         else if (pEquipment->getID() == EQ_ID_LOADPORT2) {
            ((SERVO::CLoadPort*)pEquipment)->testGenerateGlassList(SERVO::MaterialsType::G2, 10,
               "P20250320G2X", 1);
         }
         SERVO::CGlass* pGlass = pEquipment->getFrontGlass();
         if (pGlass != nullptr) {
            SERVO::CJobDataB* pJobDataB = pGlass->getJobDataB();
            SERVO::CJobDataS* pJobDataS = pGlass->getJobDataS();
            if (pJobDataB != nullptr && pJobDataS != nullptr) {
               pEquipment->fetchedOutJob(pJobDataB);
               pEquipment->onSentOutJob(0, pJobDataS);
            }
         }
      }
      else if (nCmd == ID_EQSGRAPHITEM_TEST2) {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;
         pEquipment->outputGlass(1);
         SERVO::CArm* pArm = (SERVO::CArm*)pEquipment->getArm();
         if (pArm != nullptr) {
            SERVO::CGlass* pGlass = pArm->getFrontGlass();
            if (pGlass != nullptr) {
               SERVO::CJobDataB* pJobDataB = pGlass->getJobDataB();
               SERVO::CJobDataS* pJobDataS = pGlass->getJobDataS();
               if (pJobDataB != nullptr && pJobDataS != nullptr) {
                  pEquipment->onReceivedJob(0, pJobDataS);
                  Sleep(600);
                  pEquipment->onStoredJob(0, pJobDataB);
               }
            }
         }
      }
      else if (nCmd == ID_EQSGRAPHITEM_TEST3) {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;
         if (pEquipment != nullptr) {
            SERVO::CGlass* pGlass = pEquipment->getFrontGlass();
            if (pGlass != nullptr) {
               SERVO::CProcessData pd;
               pd.setGlassId(pGlass->getID().c_str());
               pEquipment->onProcessData(&pd);
            }
         }
      }
      else if (nCmd == ID_EQSGRAPHITEM_TEST4) {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;

         /* 测试 RobotCMD */
         if (pEquipment->getID() == EQ_ID_EFEM) {
            SERVO::CEFEM* pEFEM = (SERVO::CEFEM*)pEquipment;

            //SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[4];
            //cmds[0].sequenceNo = 1;
            //cmds[0].rcmd = (short)SERVO::RCMD::Move;
            //cmds[0].armNo = 1;
            //cmds[0].getPosition = 1;
            //cmds[0].putPosition = 2;
            //cmds[0].getSlotNo = 3;
            //cmds[0].putSlotNo = 4;
            //cmds[0].subCmd = 5;
            //cmds[1].sequenceNo = 2;
            //cmds[1].rcmd = (short)SERVO::RCMD::Transfer;
            //cmds[1].armNo = 2;
            //cmds[1].getPosition = 6;
            //cmds[1].putPosition = 7;
            //cmds[1].getSlotNo = 8;
            //cmds[1].putSlotNo = 9;
            //cmds[1].subCmd = 10;
            //pEFEM->robotCmds(cmds, 2);

            //CRobotCmdContainerDlg dlg;
            //if (dlg.DoModal() == IDOK) {
            //   std::vector<SERVO::ROBOT_CMD_PARAM>& cmds = dlg.GetResultCmds();
            //   if (!cmds.empty()) {
            //      pEFEM->robotCmds(cmds.data(), (int)cmds.size());
            //   }
            //}

            CRobotCmdTestDlg dlg;
            dlg.SetEFEM(pEFEM);
            dlg.DoModal();
         }




         // 测试下发Cim Message
         /*
@@ -176,8 +301,10 @@
            }
         }
         */


         // 测试清除Cim Message
			
         /*
         if (pEquipment->getID() == EQ_ID_Bonder1
            || pEquipment->getID() == EQ_ID_Bonder2) {
            static int msgId = 0; msgId++;
@@ -188,7 +315,7 @@
               pEquipment->clearCimMessage(msgId, 2);
            }
         }
			
         */

         // 测试设置时间
         /*
@@ -214,15 +341,15 @@
         }
         */
         
         /*
			
         if (pEquipment->getID() == EQ_ID_Bonder1
            || pEquipment->getID() == EQ_ID_Bonder2) {
            static int ii = 0; ii++;
            pEquipment->setEqMode((ii % 5) + 1);
         }
         */
			

         /*
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;
         SERVO::CGlass* pGlass = pEquipment->getFrontGlass();
         if (pGlass != nullptr) {
            std::string strDescription;
@@ -234,6 +361,12 @@
            }
         }
         */


         // 请求主配方列表
         if (pEquipment != nullptr) {
            pEquipment->masterRecipeListRequest(0);
         }			
      }


@@ -282,6 +415,11 @@
   if (m_hbrBkgnd != nullptr) {
      ::DeleteObject(m_hbrBkgnd);
   }

   if (m_pObserver != nullptr) {
      m_pObserver->unsubscribe();
      m_pObserver = NULL;
   }
}


@@ -317,6 +455,8 @@
   for (auto outPin : outPins) {
      m_pEqsGraphWnd->AddPin(pItem, OUTPIN, outPin->getName().c_str(), (DWORD_PTR)outPin);
   }

   m_pEqsGraphWnd->ShowItemIndicator((DWORD_PTR)pEquipment, !pEquipment->isGlassListEmpty());
}

void CPageGraph2::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
@@ -350,6 +490,9 @@
   std::list<SERVO::CEquipment*>& eqs = theApp.m_model.m_master.getEquipmentList();
   for (auto item : eqs) {
      EQITEM* pEqItem = m_pEqsGraphWnd->GetItem((DWORD_PTR)item);
      if (nullptr == pEqItem) {
         continue;
      }

      strValue.Format(_T("%d"), pEqItem->rect.left);
      WritePrivateProfileString(item->getName().c_str(), _T("Left"),