1. 添加机械臂快速测试界面

mrDarker

2025-05-22 5cf5e464a5891c8eb62aafadfce0d204fdc79b02

 SourceCode/Bond/Servo/CPageGraph2.cpp

@@ -8,9 +8,12 @@
#include "CHMPropertyDlg.h"
#include "CEquipmentPage1.h"
#include "CEquipmentPage2.h"
#include "CEquipmentPage3.h"
#include "CPagePortProperty.h"
#include "CPageCassetteCtrlCmd.h"
#include "CJobDataB.h"
#include "CRobotCmdContainerDlg.h"
#include "CRobotCmdTestDlg.h"


// CPageGraph2 对话框
@@ -138,6 +141,13 @@
      pPage2->Create(IDD_PAGE_EQUIPMENT2);
      dlg.addPage(pPage2, "Glass");

      if (pEquipment->getID() == EQ_ID_EFEM) {
         CEquipmentPage3* pPage3 = new CEquipmentPage3();
         pPage3->setEquipment(pEquipment);
         pPage3->Create(IDD_PAGE_EQUIPMENT3);
         dlg.addPage(pPage3, "Dispatching Mode");
      }

      if (pEquipment->getID() == EQ_ID_LOADPORT1
         || pEquipment->getID() == EQ_ID_LOADPORT2) {
         CPageCassetteCtrlCmd* pPage = new CPageCassetteCtrlCmd();
@@ -227,6 +237,56 @@
      }
      else if (nCmd == ID_EQSGRAPHITEM_TEST3) {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;
         if (pEquipment != nullptr) {
            SERVO::CGlass* pGlass = pEquipment->getFrontGlass();
            if (pGlass != nullptr) {
               SERVO::CProcessData pd;
               pd.setGlassId(pGlass->getID().c_str());
               pEquipment->onProcessData(&pd);
            }
         }
      }
      else if (nCmd == ID_EQSGRAPHITEM_TEST4) {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;

         /* 测试 RobotCMD */
         if (pEquipment->getID() == EQ_ID_EFEM) {
            SERVO::CEFEM* pEFEM = (SERVO::CEFEM*)pEquipment;

            //SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[4];
            //cmds[0].sequenceNo = 1;
            //cmds[0].rcmd = (short)SERVO::RCMD::Move;
            //cmds[0].armNo = 1;
            //cmds[0].getPosition = 1;
            //cmds[0].putPosition = 2;
            //cmds[0].getSlotNo = 3;
            //cmds[0].putSlotNo = 4;
            //cmds[0].subCmd = 5;
            //cmds[1].sequenceNo = 2;
            //cmds[1].rcmd = (short)SERVO::RCMD::Transfer;
            //cmds[1].armNo = 2;
            //cmds[1].getPosition = 6;
            //cmds[1].putPosition = 7;
            //cmds[1].getSlotNo = 8;
            //cmds[1].putSlotNo = 9;
            //cmds[1].subCmd = 10;
            //pEFEM->robotCmds(cmds, 2);

            //CRobotCmdContainerDlg dlg;
            //if (dlg.DoModal() == IDOK) {
            //   std::vector<SERVO::ROBOT_CMD_PARAM>& cmds = dlg.GetResultCmds();
            //   if (!cmds.empty()) {
            //      pEFEM->robotCmds(cmds.data(), (int)cmds.size());
            //   }
            //}

            CRobotCmdTestDlg dlg;
            dlg.SetEFEM(pEFEM);
            dlg.DoModal();
         }




         // 测试下发Cim Message
         /*