1. 添加机械臂快速测试界面

mrDarker

2025-05-22 5cf5e464a5891c8eb62aafadfce0d204fdc79b02

 SourceCode/Bond/Servo/CEquipment.h

@@ -31,12 +31,14 @@
#include "CJobDataB.h"
#include "CJobDataC.h"
#include "CJobDataS.h"
#include "CProcessData.h"


namespace SERVO {
#define BLOCK_BUFFER_MAX         1024
#define ALIVE_TIMEOUT            15
#define VCR_MAX                  1
#define ARM_ALL                  99

   typedef std::function<void(void* pEiuipment, BOOL bAlive)> ONALIVE;
   typedef std::function<void(void* pEiuipment, int code)> ONDATACHANGED;
@@ -67,6 +69,37 @@
      BOOL alive;
   } ALIVE;

   enum DISPATCHING_MODE {
      EAS = 1,
      Local = 2
   };

   enum RCMD {
      Robot_home = 1,
      Transfer, 
      Move,
      Get,
      Put,
      One_Action_Exchange,
      Two_Action_Exchange,
      Command_Clear,
      Batch_get,
      Batch_put
   };

   // Robot cmd param
#define ROBOT_CMD_PARAM_SIZE      16         /* 防止以后修改ROBOT_CMD_PARAM为不是4的整数倍 */
   typedef struct _ROBOT_CMD_PARAM {
      short sequenceNo;
      short rcmd;
      short armNo;
      short getPosition;
      short putPosition;
      short getSlotNo;
      short putSlotNo;
      short subCmd;
   } ROBOT_CMD_PARAM;

   class CEquipment
   {
   public:
@@ -80,6 +113,7 @@
      void setCcLink(CCCLinkIEControl* pCcLink);
      virtual BOOL isArm() { return FALSE; };
      void setArm(CEquipment* pEquipment);
      CEquipment* getArm();
      void setBaseAlarmId(int nBaseId);
      int getBaseAlarmId();
      void setID(int nID);
@@ -116,9 +150,17 @@
      virtual BOOL glassWillArrive(CGlass* pGlass);
      virtual int outputGlass(int port);
      virtual int glassArrived(CGlass* pGlass);
      virtual int onFetchedOut(int port, const char* pszGlassId);
      virtual int onStore(int port, const char* pszGlassId);
      virtual int fetchedOutJob(CJobDataB* pJobDataB);
      virtual int storedJob(CJobDataB* pJobDataB);
      virtual int onReceivedJob(int port, CJobDataS* pJobDataS);
      virtual int onSentOutJob(int port, CJobDataS* pJobDataS);
      virtual BOOL onPreFetchedOutJob(int port, CJobDataB* pJobDataB);
      virtual int onFetchedOutJob(int port, CJobDataB* pJobDataB);
      virtual BOOL onPreStoredJob(int port, CJobDataB* pJobDataB);
      virtual int onStoredJob(int port, CJobDataB* pJobDataB);
      virtual int onProcessData(CProcessData* pProcessData);
      void getGlassList(std::list<CGlass*>& list);
      CGlass* getGlassFromList(const char* pszId);
      CGlass* getFrontGlass();
      BOOL removeClass(CGlass* pGlass);
      bool isAlarmStep(SERVO::CStep* pStep);
@@ -136,7 +178,8 @@
      int setCimMessage(const char* pszMessage, short id, short nTouchPanelNo);
      int clearCimMessage(short id, short nTouchPanelNo);
      int setDateTime(short year, short month, short day, short hour, short minute, short second);
		
      int setDispatchingMode(DISPATCHING_MODE mode, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);

      // 请求主配方列表
      // unitNo: 0:local; Others:unit No
      int masterRecipeListRequest(short unitNo);
@@ -148,8 +191,6 @@
      int recipeParameterRequest(short masterRecipeId, short localRecipeId, short unitNo);

   public:
      int fetchedOut(const char* pszGlassId);
      int storedJob(const char* pszGlassId);
      BOOL isGlassListEmpty();


@@ -171,8 +212,17 @@
      void addGlassToList(CGlass* pGlass);
      short decodeRecipeListReport(const char* pszData, size_t size);
      short decodeRecipeParameterReport(const char* pszData, size_t size);
      int decodeProcessDataReport(CStep* pStep, const char* pszData, size_t size);
      int decodeReceivedJobReport(CStep* pStep, int port, const char* pszData, size_t size);
      int decodeSentOutJobReport(CStep* pStep, int port, const char* pszData, size_t size);
      int decodeFetchedOutJobReport(CStep* pStep, int port, const char* pszData, size_t size);
      int decodeStoredJobReport(CStep* pStep, int port, const char* pszData, size_t size);
      int addJobDataB(CJobDataB* pJobDataB);
      int removeJobDataB(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo);
      CJobDataB* getJobDataB(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo);
      int addJobDataS(CJobDataS* pJobDataS);
      int removeJobDataS(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo);
      CJobDataS* getJobDataS(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo);

   protected:
      EquipmentListener m_listener;
@@ -206,6 +256,8 @@

   private:
      CEquipment* m_pArm;
      std::list<CJobDataS> m_listJobDataS;
      std::list<CJobDataB> m_listJobDataB;
   };
}