1. 添加机械臂快速测试界面

mrDarker

2025-05-22 5cf5e464a5891c8eb62aafadfce0d204fdc79b02

 SourceCode/Bond/Servo/CEquipment.cpp

@@ -3,6 +3,8 @@
#include "ToolUnits.h"
#include <regex>
#include "CArm.h"
#include "CGlassPool.h"
#include "Servo.h"


#define CHECK_READ_STEP_SIGNAL(addr, data, size) {                     \
@@ -83,6 +85,11 @@
      ASSERT(pEquipment->isArm());
      ASSERT(!this->isArm());
      m_pArm = pEquipment;
   }

   CEquipment* CEquipment::getArm()
   {
      return m_pArm;
   }

   void CEquipment::setBaseAlarmId(int nBaseId)
@@ -306,13 +313,28 @@
         Unlock();
      }
      else {
         Lock();
         // addGlassToList前不需要上锁，因其内部有锁
         int count;
         ar >> count;
         for (int i = 0; i < count; i++) {
            CGlass* pGlass = new CGlass();
            CGlass* pGlass = theApp.m_model.m_glassPool.allocaGlass();
            pGlass->serialize(ar);
            addGlassToList(pGlass);
         }
			
         // 梳理各玻璃之间的绑定关系
         Lock();
         std::list<CGlass*> list = m_glassList;
         for (auto item : list) {
            std::string& strBuddyId = item->getBuddyId();
            if (!strBuddyId.empty()) {
               for (auto item2 : m_glassList) {
                  if (strBuddyId.compare(item2->getID()) == 0) {
                     item->setBuddy(item2);
                     TRACE("绑定关系: %s <- %s\n", item->getID().c_str(), item2->getID().c_str());
                  }
               }
            }
         }
         Unlock();
      }
@@ -781,6 +803,21 @@
      }
   }

   CGlass* CEquipment::getGlassFromList(const char* pszId)
   {
      CGlass* pGlass = nullptr;
      Lock();
      for (auto item : m_glassList) {
         if (item->getID().compare(pszId) == 0) {
            pGlass = item;
            break;
         }
      }
      Unlock();

      return pGlass;
   }

   BOOL CEquipment::removeClass(CGlass* pGlass)
   {
      Lock();
@@ -822,7 +859,7 @@
      return pGlass;
   }

   int CEquipment::fetchedOut(const char* pszGlassId)
   int CEquipment::fetchedOutJob(CJobDataB* pJobDataB)
   {
      if (m_pArm == nullptr) {
         return -1;
@@ -837,7 +874,7 @@

      CGlass* pContext = nullptr;
      for (auto iter = m_glassList.begin(); iter != m_glassList.end(); iter++) {
         if ((*iter)->getID().compare(pszGlassId) == 0) {
         if ((*iter)->getID().compare(pJobDataB->getGlassId()) == 0) {
            pContext = (*iter);
            m_glassList.erase(iter);
            break;
@@ -847,6 +884,19 @@
         Unlock();
         return -3;
      }

      // 如果此玻璃已经贴合，贴合的玻璃也要从列表中移除
      CGlass* pBuddy = pContext->getBuddy();
      if (pBuddy != nullptr) {
         for (auto iter = m_glassList.begin(); iter != m_glassList.end(); iter++) {
            if ((*iter)->getID().compare(pBuddy->getID()) == 0) {
               (*iter)->release();
               m_glassList.erase(iter);
               break;
            }
         }
      }


      ((CArm*)m_pArm)->tempStore(pContext);
      pContext->release();
@@ -859,7 +909,7 @@
      return 0;
   }

   int CEquipment::storedJob(const char* pszGlassId)
   int CEquipment::storedJob(CJobDataB* pJobDataB)
   {
      if (m_pArm == nullptr) {
         return -1;
@@ -878,6 +928,18 @@
      m_glassList.push_back(pGlass);
      pGlass->release();            // tempFetchOut需要调用一次release
      Unlock();


      // 如果此玻璃已经贴合，贴合的玻璃也要从加入到列表中
      CGlass* pBuddy = pGlass->getBuddy();
      if (pBuddy != nullptr) {
         Lock();
         pBuddy->addPath(m_nID);
         pBuddy->addRef();               // 加入list,addRef
         m_glassList.push_back(pBuddy);
         Unlock();
      }


      if (m_listener.onDataChanged != nullptr) {
         m_listener.onDataChanged(this, 0);
@@ -1001,6 +1063,33 @@
      return pStep->setDateTime(year, month, day, hour, minute, second);
   }

   int CEquipment::setDispatchingMode(DISPATCHING_MODE mode, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::CEqWriteStep* pStep = (SERVO::CEqWriteStep*)getStepWithName(STEP_EQ_DISPATCHINT_MODE_CHANGE);
      if (pStep == nullptr) {
         return -1;
      }

      LOGI("<CEquipment-%s>准备设置DispatchingMode<%d>", m_strName.c_str(), (int)mode);
      if (onWritedBlock != nullptr) {
         pStep->writeShort((short)mode, onWritedBlock);
      }
      else {
         pStep->writeShort((short)mode, [&, mode](int code) -> int {
            if (code == WOK) {
               LOGI("<CEquipment-%s>设置DispatchingMode成功.", m_strName.c_str());
            }
            else {
               LOGI("<CEquipment-%s>设置DispatchingMode失败，code:%d", m_strName.c_str(), code);
            }

            return 0;
            });
      }

      return 0;
   }

   int CEquipment::masterRecipeListRequest(short unitNo)
   {
      SERVO::CEqWriteStep* pStep = (SERVO::CEqWriteStep*)getStepWithName(STEP_EQ_MASTER_RECIPE_LIST_REQ);
@@ -1061,6 +1150,83 @@
      return m_recipesManager.decodeRecipeParameterReport(pszData, size);
   }

   int CEquipment::decodeProcessDataReport(CStep* pStep, const char* pszData, size_t size)
   {
      CProcessData processData;
      int nRet = processData.unserialize(&pszData[0], (int)size);
      if (nRet < 0) return nRet;

      // 缓存Attribute，用于调试时显示信息
      unsigned int weight = 201;
      CAttributeVector attrubutes;
      processData.getAttributeVector(attrubutes, weight);
      pStep->addAttributeVector(attrubutes);


      onProcessData(&processData);

      return nRet;
   }

   int CEquipment::decodeReceivedJobReport(CStep* pStep, int port, const char* pszData, size_t size)
   {
      CJobDataS jobDataS;
      int nRet = jobDataS.unserialize(&pszData[0], (int)size);
      if (nRet < 0) return nRet;

      // 缓存Attribute，用于调试时显示信息
      unsigned int weight = 201;
      CAttributeVector attrubutes;
      jobDataS.getAttributeVector(attrubutes, weight);
      pStep->addAttributeVector(attrubutes);


      onReceivedJob(port, &jobDataS);

      return nRet;
   }

   int CEquipment::onReceivedJob(int port, CJobDataS* pJobDataS)
   {
      LOGI("<CEquipment-%s>onReceivedJob.", m_strName.c_str());

      addJobDataS(pJobDataS);
      return 0;
   }

   int CEquipment::decodeSentOutJobReport(CStep* pStep, int port, const char* pszData, size_t size)
   {
      CJobDataS jobDataS;
      int nRet = jobDataS.unserialize(&pszData[0], (int)size);
      if (nRet < 0) return nRet;

      // 缓存Attribute，用于调试时显示信息
      unsigned int weight = 201;
      CAttributeVector attrubutes;
      jobDataS.getAttributeVector(attrubutes, weight);
      pStep->addAttributeVector(attrubutes);


      onReceivedJob(port, &jobDataS);

      return nRet;
   }

   int CEquipment::onSentOutJob(int port, CJobDataS* pJobDataS)
   {
      LOGI("<CEquipment-%s>onSentOutJob.", m_strName.c_str());

      int count = removeJobDataS(pJobDataS->getCassetteSequenceNo(), pJobDataS->getJobSequenceNo());
      if (count == 1) {
         LOGI("<CEquipment-%s>onSentOutJob,删除数据 %d 条", m_strName.c_str(), count);
      }
      else {
         LOGE("<CEquipment-%s>onSentOutJob,删除数据 %d 条，注意排查风险", m_strName.c_str(), count);
      }

      return 0;
   }

   int CEquipment::decodeFetchedOutJobReport(CStep* pStep, int port, const char* pszData, size_t size)
   {
      int index = 0;
@@ -1098,16 +1264,32 @@
         jobDataB.getGlassId().c_str(), "", weight++));


      onFetchedOut(port, jobDataB.getGlassId().c_str());
      onFetchedOutJob(port, &jobDataB);

      return index;
   }

   int CEquipment::onFetchedOut(int port, const char* pszGlassId)
   int CEquipment::onPreFetchedOutJob(int port, CJobDataB* pJobDataB)
   {
      LOGI("<CEquipment-%s>onFetchedOut:port:%d|GlassId:%s", 
         m_strName.c_str(), port, pszGlassId);
      return fetchedOut(pszGlassId);
      LOGI("<CEquipment-%s>onPreFetchedOutJob:port:%d|GlassId:%s",
         m_strName.c_str(), port, pJobDataB->getGlassId().c_str());
      return TRUE;
   }

   int CEquipment::onFetchedOutJob(int port, CJobDataB* pJobDataB)
   {
      LOGI("<CEquipment-%s>onFetchedOutJob:port:%d|GlassId:%s", 
         m_strName.c_str(), port, pJobDataB->getGlassId().c_str());

      BOOL bCheck = onPreFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      if (bCheck) {
         return fetchedOutJob(pJobDataB);
      }

      // 数据异常，处理或显示
      LOGI("<CEquipment-%s>onFetchedOutJob Error.ort:%d|GlassId:%s",
         m_strName.c_str(), port, pJobDataB->getGlassId().c_str());
      return -1;
   }

   int CEquipment::decodeStoredJobReport(CStep* pStep, int port, const char* pszData, size_t size)
@@ -1147,15 +1329,128 @@
         jobDataB.getGlassId().c_str(), "", weight++));


      onStore(port, jobDataB.getGlassId().c_str());
      onStoredJob(port, &jobDataB);

      return index;
   }

   int CEquipment::onStore(int port, const char* pszGlassId)
   int CEquipment::onPreStoredJob(int port, CJobDataB* pJobDataB)
   {
      LOGI("<CEquipment-%s>onPreStoredJob:port:%d|GlassId:%s",
         m_strName.c_str(), port, pJobDataB->getGlassId().c_str());
      return TRUE;
   }

   int CEquipment::onStoredJob(int port, CJobDataB* pJobDataB)
   {
      LOGI("<CEquipment-%s>onStore:port:%d|GlassId:%s",
         m_strName.c_str(), port, pszGlassId);
      return storedJob(pszGlassId);
         m_strName.c_str(), port, pJobDataB->getGlassId().c_str());

      BOOL bCheck = onPreStoredJob(port, pJobDataB);
      if (bCheck) {
         addJobDataB(pJobDataB);
         return storedJob(pJobDataB);
      }

      // 数据异常，处理或显示
      LOGI("<CEquipment-%s>onStoredJob Error.ort:%d|GlassId:%s",
         m_strName.c_str(), port, pJobDataB->getGlassId().c_str());
      return -1;
   }

   int CEquipment::onProcessData(CProcessData* pProcessData)
   {
      LOGI("<CEquipment-%s>onProcessData.", m_strName.c_str());
      return 0;
   }

   int CEquipment::addJobDataB(CJobDataB* pJobDataB)
   {
      // 添加之前先删除旧的，以免数据重复
      Lock();
      int count = removeJobDataB(pJobDataB->getCassetteSequenceNo(), pJobDataB->getJobSequenceNo());
      if (count > 0) {
         LOGE("<CEquipment-%s>addJobDataB,删除重复数据 %d 条，注意排查风险", m_strName.c_str(), count);
      }

      m_listJobDataB.push_back(std::move(*pJobDataB));
      Unlock();

      return (int)m_listJobDataB.size();
   }

   int CEquipment::removeJobDataB(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo)
   {
      int count = 0;
      for (auto it = m_listJobDataB.begin(); it != m_listJobDataB.end(); ) {
         if ((*it).getCassetteSequenceNo() == nCassetteSequenceNo
            && (*it).getJobSequenceNo() == nJobSequenceNo) {
            it = m_listJobDataB.erase(it);
            count++;
         }
         else {
            ++it;
         }
      }

      return count;
   }

   CJobDataB* CEquipment::getJobDataB(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo)
   {
      for (auto& item : m_listJobDataB) {
         if (item.getCassetteSequenceNo() == nCassetteSequenceNo
            && item.getJobSequenceNo() == nJobSequenceNo) {
            return &item;
         }
      }

      return nullptr;
   }

   int CEquipment::addJobDataS(CJobDataS* pJobDataS)
   {
      // 添加之前先删除旧的，以免数据重复
      Lock();
      int count = removeJobDataS(pJobDataS->getCassetteSequenceNo(), pJobDataS->getJobSequenceNo());
      if (count > 0) {
         LOGE("<CEquipment-%s>addJobDataS,删除重复数据 %d 条，注意排查风险", m_strName.c_str(), count);
      }

      m_listJobDataS.push_back(std::move(*pJobDataS));
      Unlock();

      return (int)m_listJobDataB.size();
   }

   int CEquipment::removeJobDataS(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo)
   {
      int count = 0;
      Lock();
      for (auto it = m_listJobDataS.begin(); it != m_listJobDataS.end(); ) {
         if ((*it).getCassetteSequenceNo() == nCassetteSequenceNo
            && (*it).getJobSequenceNo() == nJobSequenceNo) {
            it = m_listJobDataS.erase(it);
            count++;
         }
         else {
            ++it;
         }
      }
      Unlock();

      return count;
   }

   CJobDataS* CEquipment::getJobDataS(int nCassetteSequenceNo, int nJobSequenceNo)
   {
      for (auto& item : m_listJobDataS) {
         if (item.getCassetteSequenceNo() == nCassetteSequenceNo
            && item.getJobSequenceNo() == nJobSequenceNo) {
            return &item;
         }
      }

      return nullptr;
   }
}