1. 添加机械臂快速测试界面

mrDarker

2025-05-22 5cf5e464a5891c8eb62aafadfce0d204fdc79b02

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -1,5 +1,6 @@
#include "stdafx.h"
#include "CEFEM.h"
#include "Log.h"


#define ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(name,ws,index,psd) {            \
@@ -56,6 +57,278 @@
      if (index < 2) {
         m_pArmTray[index] = pArmTray;
      }
   }

   int CEFEM::robotCmd(ROBOT_CMD_PARAM& robotCmdParam, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::CEqWriteStep* pStep = (SERVO::CEqWriteStep*)getStepWithName(STEP_EFEM_ROBOT_CMD);
      if (pStep == nullptr) {
         return -1;
      }

      LOGI("<CEFEM-%s>准备发送RobotCmd<%d>", m_strName.c_str(), (int)robotCmdParam.rcmd);
      if (onWritedBlock != nullptr) {
         pStep->writeDataEx((const char*)&robotCmdParam, ROBOT_CMD_PARAM_SIZE, onWritedBlock);
      }
      else {
         pStep->writeDataEx((const char*)&robotCmdParam, ROBOT_CMD_PARAM_SIZE, [&](int code) -> int {
            if (code == WOK) {
               LOGI("<CEFEM-%s>发送RobotCmd成功.", m_strName.c_str());
            }
            else {
               LOGI("<CEFEM-%s>发送RobotCmd失败，code:%d", m_strName.c_str(), code);
            }

            return 0;
            });
      }

      return 0;
   }

   int CEFEM::robotCmds(ROBOT_CMD_PARAM* robotCmdParam, unsigned int count, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::CEqWriteStep* pStep = (SERVO::CEqWriteStep*)getStepWithName(STEP_EFEM_ROBOT_CMD);
      if (pStep == nullptr) {
         return -1;
      }


      // 平铺到内存中，如果ROBOT_CMD_PARAM不是4的整数倍，只能一个一个复制
      std::string strLog = "准备发送RobotCmds<";
      char szBuffer[ROBOT_CMD_PARAM_SIZE * 4];
      for (int i = 0; i < min(4, count); i++) {
         memcpy(&szBuffer[i * ROBOT_CMD_PARAM_SIZE], (robotCmdParam + i), ROBOT_CMD_PARAM_SIZE);
         strLog += std::to_string((robotCmdParam + i)->rcmd);
         strLog += ",";
         LOGI("%d", (robotCmdParam + 1)->rcmd);
      }
      strLog += ">.";
      LOGI("<CEFEM-%s>%s", m_strName.c_str(), strLog.c_str());


      if (onWritedBlock != nullptr) {
         pStep->writeDataEx(szBuffer, ROBOT_CMD_PARAM_SIZE * min(4, count), onWritedBlock);
      }
      else {
         pStep->writeDataEx(szBuffer, ROBOT_CMD_PARAM_SIZE * min(4, count), [&](int code) -> int {
            if (code == WOK) {
               LOGI("<CEquipment-%s>发送RobotCmdS成功.", m_strName.c_str());
            }
            else {
               LOGI("<CEquipment-%s>发送RobotCmds失败，code:%d", m_strName.c_str(), code);
            }

            return 0;
            });
      }

      return 0;
   }

   int CEFEM::SendHome(int seq)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);
      return robotCmd(cmd);
   }

   int CEFEM::SendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Transfer);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(fromPos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(fromSlot);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(toPos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(toSlot);
      return robotCmd(cmd);
   }

   int CEFEM::SendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
      cmd.subCmd = 1;
      return robotCmd(cmd);
   }

   int CEFEM::SendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
      cmd.subCmd = 2;
      return robotCmd(cmd);
   }

   int CEFEM::SendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Get);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
      return robotCmd(cmd);
   }

   int CEFEM::SendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
      return robotCmd(cmd);
   }

   int CEFEM::SendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::One_Action_Exchange);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      return robotCmd(cmd);
   }

   int CEFEM::SendCommandClear(int seq)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Command_Clear);
      return robotCmd(cmd);
   }

   int CEFEM::SendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Batch_get);
      cmd.armNo = ARM_ALL;
      cmd.getPosition = static_cast<short>(getPos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      return robotCmd(cmd);
   }

   int CEFEM::SendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Batch_put);
      cmd.armNo = ARM_ALL;
      cmd.putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      return robotCmd(cmd);
   }

   int CEFEM::SendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Move to Get
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].getPosition = static_cast<short>(getPos);
      cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      cmds[0].subCmd = 1;

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
   }

   int CEFEM::SendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Move to Put
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      cmds[0].subCmd = 2;

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
   }

   int CEFEM::SendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Transfer
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Transfer);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].getPosition = static_cast<short>(fromPos);
      cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(fromSlot);
      cmds[0].putPosition = static_cast<short>(toPos);
      cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(toSlot);

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
   }

   int CEFEM::SendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Get);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].getPosition = static_cast<short>(getPos);
      cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);

      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
      cmds[1].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[1].putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmds[1].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);

      return robotCmds(cmds, 2);
   }

   int CEFEM::SendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Put
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
   }

   void CEFEM::init()
@@ -364,6 +637,28 @@
            }
         }
      }

      {
         // Dispatching Mode Change Command
         CEqWriteStep* pStep = new CEqWriteStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_DISPATCHINT_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x071);
         pStep->setDataDev(0x5c6);
         if (addStep(STEP_ID_DISPATCHING_MODE_CHANGE_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // Robot CMD
         CEqWriteStep* pStep = new CEqWriteStep();
         pStep->setName(STEP_EFEM_ROBOT_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x14D);
         pStep->setDataDev(0x90a);
         if (addStep(STEP_ID_ROBOT_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
   }

   int CEFEM::onStepEvent(CStep* pStep, int code)
@@ -426,61 +721,89 @@
      }
   }

   int CEFEM::onFetchedOut(int port, const char* pszGlassId)
   int CEFEM::onReceivedJob(int port, CJobDataS* pJobDataS)
   {
      m_pPort[0]->onReceivedJob(port, pJobDataS);
      m_pPort[1]->onReceivedJob(port, pJobDataS);
      m_pPort[2]->onReceivedJob(port, pJobDataS);
      m_pPort[3]->onReceivedJob(port, pJobDataS);
      m_pArmTray[0]->onReceivedJob(port, pJobDataS);
      m_pArmTray[1]->onReceivedJob(port, pJobDataS);
      m_pAligner->onReceivedJob(port, pJobDataS);
      m_pFliper->onReceivedJob(port, pJobDataS);

      return 0;
   }

   int CEFEM::onSentOutJob(int port, CJobDataS* pJobDataS)
   {
      m_pPort[0]->onSentOutJob(port, pJobDataS);
      m_pPort[1]->onSentOutJob(port, pJobDataS);
      m_pPort[2]->onSentOutJob(port, pJobDataS);
      m_pPort[3]->onSentOutJob(port, pJobDataS);
      m_pArmTray[0]->onSentOutJob(port, pJobDataS);
      m_pArmTray[1]->onSentOutJob(port, pJobDataS);
      m_pAligner->onSentOutJob(port, pJobDataS);
      m_pFliper->onSentOutJob(port, pJobDataS);

      return 0;
   }

   int CEFEM::onFetchedOutJob(int port, CJobDataB* pJobDataB)
   {
      if (port == 1) {
         return m_pPort[0]->fetchedOut(pszGlassId);
         return m_pPort[0]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 2) {
         return m_pPort[1]->fetchedOut(pszGlassId);
         return m_pPort[1]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 3) {
         return m_pPort[2]->fetchedOut(pszGlassId);
         return m_pPort[2]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 4) {
         return m_pPort[3]->fetchedOut(pszGlassId);
         return m_pPort[3]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 5) {
         return m_pArmTray[0]->fetchedOut(pszGlassId);
         return m_pArmTray[0]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 6) {
         return m_pArmTray[1]->fetchedOut(pszGlassId);
         return m_pArmTray[1]->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 7) {
         return m_pAligner->fetchedOut(pszGlassId);
         return m_pAligner->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 8) {
         return m_pFliper->fetchedOut(pszGlassId);
         return m_pFliper->onFetchedOutJob(port, pJobDataB);
      }

      return -1;
   }

   int CEFEM::onStore(int port, const char* pszGlassId)
   int CEFEM::onStoredJob(int port, CJobDataB* pJobDataB)
   {
      if (port == 1) {
         return m_pPort[0]->storedJob(pszGlassId);
         return m_pPort[0]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 2) {
         return m_pPort[1]->storedJob(pszGlassId);
         return m_pPort[1]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 3) {
         return m_pPort[2]->storedJob(pszGlassId);
         return m_pPort[2]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 4) {
         return m_pPort[3]->storedJob(pszGlassId);
         return m_pPort[3]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 5) {
         return m_pArmTray[0]->storedJob(pszGlassId);
         return m_pArmTray[0]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 6) {
         return m_pArmTray[1]->storedJob(pszGlassId);
         return m_pArmTray[1]->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 7) {
         return m_pAligner->storedJob(pszGlassId);
         return m_pAligner->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }
      if (port == 8) {
         return m_pFliper->storedJob(pszGlassId);
         return m_pFliper->onStoredJob(port, pJobDataB);
      }

      return -1;