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mrDarker

2025-06-17 58b5bb07de4bcbf670db5ad79ff8b9bd7afc1e28

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -22,6 +22,10 @@
      m_pPort[3] = nullptr;
      m_pAligner = nullptr;
      m_pFliper = nullptr;
      m_robotData.status = ROBOT_STATUS::Idle;
      m_robotData.position = ROBOT_POSITION::Port1;
      m_robotData.armState[0] = FALSE;
      m_robotData.armState[1] = FALSE;
   }

   CEFEM::~CEFEM()
@@ -362,7 +366,7 @@
         // Eq mode
         CEqModeStep* pStep = new CEqModeStep();
         pStep->setName(STEP_MODE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x50);
         pStep->setWriteSignalDev(0x40);
         pStep->setModeDev(0x5d7d);
         if (addStep(STEP_ID_EQMODE_CHANGED, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -373,7 +377,7 @@
         // Eq Status
         CEqStatusStep* pStep = new CEqStatusStep();
         pStep->setName(STEP_STATUS);
         pStep->setWriteSignalDev(0x51);
         pStep->setWriteSignalDev(0x41);
         pStep->setStatusDev(0x5d59);
         if (addStep(STEP_ID_EQSTATUS_CHANGED, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -384,7 +388,7 @@
         // Eq Alarm
         static char* pszName[] = { STEP_ALARM_BLOCK1, STEP_ALARM_BLOCK2, STEP_ALARM_BLOCK3, STEP_ALARM_BLOCK4, STEP_ALARM_BLOCK5 };
         static int dev[] = { 0x5f0e , 0x5f3b, 0x5f68, 0x5f95, 0x5fc2 };
         static int writeSignalDev[] = { 0x52, 0x53, 0x54, 0x55, 0x56 };
         static int writeSignalDev[] = { 0x42, 0x43, 0x44, 0x45, 0x46 };
         static int addr[] = { STEP_ID_EQALARM1, STEP_ID_EQALARM2, STEP_ID_EQALARM3, STEP_ID_EQALARM4, STEP_ID_EQALARM5 };

         for (int i = 0; i < 5; i++) {
@@ -403,7 +407,7 @@
         // eq process
         CEqProcessStep* pStep = new CEqProcessStep();
         pStep->setName(STEP_PROCESS);
         pStep->setWriteSignalDev(0x57);
         pStep->setWriteSignalDev(0x47);
         pStep->setProcessDev(0x6b55);
         if (addStep(STEP_ID_PROCESS_DATA_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -435,7 +439,7 @@

      {
         // CIM Message Confirm
         CEqReadIntStep* pStep = new CEqReadIntStep(__INT32, 0x5f80);
         CEqReadIntStep* pStep = new CEqReadIntStep(__INT32, 0x5d80);
         pStep->setName(STEP_EQ_CIM_MESSAGE_CONFIRM);
         pStep->setWriteSignalDev(0x49);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_CONFIRM_REPORT, pStep) != 0) {
@@ -498,7 +502,7 @@
         // eq mode change
         CEqModeChangeStep* pStep = new CEqModeChangeStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x65);
         pStep->setWriteSignalDev(0x40);
         pStep->setEqModeDev(0x1E);
         if (addStep(STEP_ID_EQMODE_CHANGE_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -615,7 +619,7 @@
         CEqWriteStep* pStep = new CEqWriteStep();
         pStep->setName(STEP_EFEM_ROBOT_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x14D);
         pStep->setDataDev(0x90a);
         pStep->setDataDev(0x5c7);
         if (addStep(STEP_ID_ROBOT_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }