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| | | #pragma once |
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| | | #include "ServoCommo.h" |
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| | | #include "Context.h" |
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| | | #include "CEFEM.h" |
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| | | #define ACTION_PICK 0 /* ȡ */ |
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| | | #define ACTION_PLACE 1 /* 放 */ |
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| | | #define ACTION_RESTORE 2 /* 回原点 */ |
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| | | #define ACTION_TRANSFER 3 /* 搬运 */ |
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| | | namespace SERVO { |
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| | | class CRobotTask |
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| | | { |
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| | | public: |
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| | | CRobotTask(); |
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| | | ~CRobotTask(); |
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| | | virtual ~CRobotTask(); |
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| | | public: |
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| | | std::string& getId(); |
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| | | void setRobotTransferParam(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot); |
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| | | ROBOT_CMD_PARAM& getRobotCmdParam(); |
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| | | std::string getDescription() const; |
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| | | std::string getSimpleDescription() const; |
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| | | void setContext(CContext* pContext); |
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| | | CContext* getContext(); |
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| | | void setEFEM(CEFEM* pEFEM); |
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| | | int setRobotTransferParam(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot); |
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| | | ROBOT_CMD_PARAM& getRobotCmdParam(int index); |
|---|
| | | time_t getCreateTime(); |
|---|
| | | time_t getFetchoutTime(); |
|---|
| | | time_t getStoredTime(); |
|---|
| | | time_t getFinishTime(); |
|---|
| | | int getArmNo(); |
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| | | ROBOT_TASK_STATE getState(); |
|---|
| | | bool isPicking(); |
|---|
| | | bool isPicked(); |
|---|
| | | bool isPlacing(); |
|---|
| | | bool isRestoring(); |
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| | | void run(); |
|---|
| | | void pick(); |
|---|
| | | void picked(); |
|---|
| | | void place(); |
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| | | void restore(); |
|---|
| | | void restored(); |
|---|
| | | void resend(); |
|---|
| | | void completed(); |
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| | | void error(); |
|---|
| | | void abort(); |
|---|
| | | int getSrcPosition(); |
|---|
| | | int getSrcSlot(); |
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| | | int getTarPosition(); |
|---|
| | | int getTarSlot(); |
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| | | CString getStateString(); |
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| | | // 从源地拔片 |
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| | | void fetchOut(); |
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| | | // 在目的地放片 |
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| | | void stored(); |
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| | | private: |
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| | | static std::string& generateId(std::string& out); |
|---|
| | | void transformPosAndSlot(int srcPos, int srcSlot, int& tarPos, int& tarSlot); |
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| | | |
|---|
| | | public: |
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| | | private: |
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| | | ROBOT_TASK_STATE m_state; /* 任务状态 */ |
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| | | std::string m_strId; |
|---|
| | | time_t m_timeCreate; /* 创建时间 */ |
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| | | time_t m_timeFetchOut; /* 取片时间*/ |
|---|
| | | time_t m_timeStored; /* 放片时间 */ |
|---|
| | | time_t m_timeFinish; /* 结束时间 */ |
|---|
| | | ROBOT_CMD_PARAM m_robotCmdParam; /* 参数 */ |
|---|
| | | ROBOT_CMD_PARAM m_robotCmdParam[4]; /* 参数 */ |
|---|
| | | CContext* m_pContext; |
|---|
| | | CEFEM* m_pEFEM; |
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| | | }; |
|---|
| | | } |
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