Merge branch 'clh' into liuyang

mrDarker

2025-06-19 4e5df2e71445ca3c0cc412e24510234e671b6072

 SourceCode/Bond/Servo/CEquipment.cpp

@@ -578,7 +578,9 @@

      // robot cmd reply
      CHECK_WRITE_STEP_SIGNAL(STEP_ID_ROBOT_CMD_REPLY, pszData, size);
		

      // Indexer Operation Mode Change
      CHECK_WRITE_STEP_SIGNAL(STEP_ID_IN_OP_CMD_REPLY, pszData, size);
   }

   BOOL CEquipment::isBitOn(const char* pszData, size_t size, int index)
@@ -875,6 +877,61 @@
      return nullptr;
   }

   CGlass* CEquipment::getGlassFromSlot(int slotNo)
   {
      CSlot* pSlot = nullptr;
      for (int i = 0; i < SLOT_MAX; i++) {
         if (!m_slot[i].isEnable()) continue;
         if (m_slot[i].getNo() != slotNo) continue;
         pSlot = &m_slot[i];
         break;
      }

      if (pSlot != nullptr) {
         return (CGlass*)pSlot->getContext();
      }

      return nullptr;
   }

   CGlass* CEquipment::getGlassWithCassette(int cassetteSequenceNo, int jobSequenceNo)
   {
      CSlot* pSlot = nullptr;
      for (int i = 0; i < SLOT_MAX; i++) {
         if (!m_slot[i].isEnable()) continue;
         CGlass* pGlass = (CGlass*)m_slot[i].getContext();
         if (pGlass == nullptr) continue;
         CJobDataS* pJobDataS = pGlass->getJobDataS();
         ASSERT(pJobDataS);
         if (pJobDataS->getCassetteSequenceNo() == cassetteSequenceNo
            && pJobDataS->getJobSequenceNo() == jobSequenceNo) {
            return pGlass;
         }
      }


      return nullptr;
   }

   CJobDataS* CEquipment::getJobDataSWithCassette(int cassetteSequenceNo, int jobSequenceNo)
   {
      CSlot* pSlot = nullptr;
      for (int i = 0; i < SLOT_MAX; i++) {
         if (!m_slot[i].isEnable()) continue;
         CGlass* pGlass = (CGlass*)m_slot[i].getContext();
         if (pGlass == nullptr) continue;
         CJobDataS* pJobDataS = pGlass->getJobDataS();
         ASSERT(pJobDataS);
         if (pJobDataS->getCassetteSequenceNo() == cassetteSequenceNo
            && pJobDataS->getJobSequenceNo() == jobSequenceNo) {
            return pJobDataS;
         }
      }


      return nullptr;
   }

   bool CEquipment::isAlarmStep(SERVO::CStep* pStep)
   {
      return CToolUnits::startsWith(pStep->getName(), STEP_ALARM_START);
@@ -1021,14 +1078,15 @@

      unsigned short operationMode = (unsigned short)((unsigned short)mode + getIndexerOperationModeBaseValue());
      LOGI("<CEquipment-%s>准备设置indexerOperationMode<%d>", m_strName.c_str(), (int)mode);
      pStep->writeShort(operationMode, [&, mode, onWritedRetBlock](int code) -> int {
      pStep->writeShort(operationMode, [&, pStep, mode, onWritedRetBlock](int code) -> int {
         int retCode = 0;
         if (code == WOK) {
            LOGI("<CEquipment-%s>设置indexerOperationMode成功.", m_strName.c_str());
            const char* pszRetData = nullptr;
            pStep->getReturnData(pszRetData);
            ASSERT(pszRetData);
            retCode = (unsigned int)CToolUnits::toInt16(pszRetData);	
            retCode = (unsigned int)CToolUnits::toInt16(pszRetData);
            LOGI("<CEquipment-%s>返回值: %d", m_strName.c_str(), retCode);
         }
         else {
            LOGI("<CEquipment-%s>设置indexerOperationMode失败，code:%d", m_strName.c_str(), code);
@@ -1217,23 +1275,6 @@
   {
      if (index >= SLOT_MAX) return nullptr;
      return &m_slot[index];
   }

   CGlass* CEquipment::getGlassFromSlot(int slotNo)
   {
      CSlot* pSlot = nullptr;
      for (int i = 0; i < SLOT_MAX; i++) {
         if (!m_slot[i].isEnable()) continue;
         if (m_slot[i].getNo() != slotNo) continue;
         pSlot = &m_slot[i];
         break;
      }

      if (pSlot != nullptr) {
         return (CGlass*)pSlot->getContext();
      }

      return nullptr;
   }

   CGlass* CEquipment::getAnyGlass()
@@ -1558,8 +1599,18 @@
      // Cassette Sequence No      1W
      // Job Sequence No         1W
      // Job DataS            256W
      char szBuffer[1024];
      index = 0;
      memcpy(&szBuffer[index], &cassetteSequenceNo, sizeof(short));
      index += sizeof(short);
      memcpy(&szBuffer[index], &jobSequenceNo, sizeof(short));
      index += sizeof(short);


      CJobDataS* pJobDataS = getJobDataSWithCassette(cassetteSequenceNo, jobSequenceNo);
      if (pJobDataS != nullptr) {
         index += pJobDataS->serialize(&szBuffer[index], 1024 - sizeof(short) - sizeof(short));
         ((CEqReadStep*)pStep)->setReturnData(szBuffer, index);
      }


      // 缓存Attribute，用于调试时显示信息