1.修复一个回复错误的问题；

chenluhua1980

2026-01-06 4d9d8d22e3666076988c30afb4e7c6fe365c19aa

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -133,7 +133,7 @@
               LOGI("<CEquipment-%s>发送RobotCmdS成功.", m_strName.c_str());
            }
            else {
               LOGI("<CEquipment-%s>发送RobotCmds失败，code:%d", m_strName.c_str(), code);
               LOGE("<CEquipment-%s>发送RobotCmds失败，code:%d", m_strName.c_str(), code);
            }

            return 0;
@@ -367,7 +367,7 @@
   void CEFEM::initPins()
   {
      // 加入Pin初始化代码
      LOGI("<CEFEM>initPins");
      LOGD("<CEFEM>initPins");
   }

   void CEFEM::initSteps()
@@ -461,25 +461,6 @@
      }

      {
         // VCR Event Report
         // 机器上报扫码结果，扫码器预计安装在巡边检机器上
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x5fef, 15 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodeVCREventReport((CStep*)pFrom, pszData, size);
               }
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EQ_VCR1_EVENT_REPORT);
         pStep->setProp("Port", (void*)1);
         pStep->setWriteSignalDev(0x4a);
         pStep->setReturnDev(0x91e);
         if (addStep(STEP_ID_VCR1_EVENT_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // eq cim message clear
         CEqCimMessageClearStep* pStep = new CEqCimMessageClearStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MESSAGE_CLEAR);
@@ -549,7 +530,6 @@
         // master recipe list report
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x6955, 255 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               /*CEqReadStep* pTmpStep = dynamic_cast<CEqReadStep*>((CEqReadStep*)pFrom);*/
               CEqReadStep* pTmpStep = (CEqReadStep*)pFrom;
               short ret = MRLRC_OK;
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
@@ -698,9 +678,11 @@
         }
      }

      // FAC Data Report
      addFacDataReportStep(0x6589, 0x04d, 1);
      /*
      {
         // FAC Data Report
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x6301, 108 * 2,
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x6589, 133 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodeFacDataReport((CStep*)pFrom, pszData, size);
@@ -714,6 +696,7 @@
            delete pStep;
         }
      }
      */

      {
         // JOB Data Request
@@ -891,9 +874,9 @@

   void CEFEM::printDebugRobotState()
   {
      LOGI("<CEFEM>Robot status:%d, ARM1:%s, ARM2:%s",
      LOGD("<CEFEM>Robot status:%d, ARM1:%s, ARM2:%s",
         m_robotData.status,
         m_robotData.armState[1] ? _T("ON") : _T("OFF"),
         m_robotData.armState[2] ? _T("ON") : _T("OFF"));
         m_robotData.armState[0] ? _T("ON") : _T("OFF"),
         m_robotData.armState[1] ? _T("ON") : _T("OFF"));
   }
}