1.CStep完善；

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-02-25 4acd7cfd96f2099772497713e17ca8bfaf5cf4ec

 SourceCode/Bond/Servo/CMaster.cpp

@@ -1,4 +1,5 @@
#include "stdafx.h"
#include "Common.h"
#include "CMaster.h"

namespace SERVO {
@@ -12,7 +13,7 @@

   CMaster::CMaster()
   {
      m_listener = {nullptr, nullptr};
      m_listener = {nullptr, nullptr, nullptr};
   }

   CMaster::~CMaster()
@@ -27,6 +28,7 @@
   {
      m_listener.onEqAlive = listener.onEqAlive;
      m_listener.onEqCimStateChanged = listener.onEqCimStateChanged;
      m_listener.onEqStepEvent = listener.onEqStepEvent;
   }

   int CMaster::init()
@@ -34,10 +36,18 @@
      LOGI("<Master>正在初始化...");


      StepListener listener;
      listener.onEvent = [&](void* pStep, int code, void* pData) -> void {
         TRACE("<CEquipment>onEvent<%d, 0x%x>.\n", code, pData);
         if (m_listener.onEqStepEvent != nullptr) {
            m_listener.onEqStepEvent(this, (CStep*)pStep, code, pData);
         }
      };


      //    cclink
      if (m_cclink.Connect(CC_LINK_IE_CONTROL_CHANNEL(1)) != 0) {
         LOGE("连接CC-Link失败.");
         return -1;
      }
      else {
         LOGI("连接CC-Link成功.");
@@ -62,15 +72,8 @@


      // 初始化添加各子设备
      {
         CEFEM* pEquipment = new CEFEM();
         pEquipment->setName("EFEM(ROBOT)");
         pEquipment->setDescription("EFEM(ROBOT).");
         pEquipment->setReadBitBlock(0x4000, 0x45ff);
         pEquipment->setStation(1, 2);
         addEquipment(pEquipment);
         LOGE("已添加“EFEM(ROBOT)”.");
      }
      addEFEM(listener);

      /*
      {
         CBonder* pBonder = new CBonder();
@@ -94,6 +97,11 @@

   int CMaster::term()
   {
      LOGI("<Master>正在结束程序.");
      for (auto item : m_listEquipment) {
         item->term();
      }

      return 0;
   }

@@ -113,6 +121,7 @@
         }
      };
      pEquipment->setListener(listener);
      pEquipment->setCcLink(&m_cclink);
      m_listEquipment.push_back(pEquipment);

      return 0;
@@ -120,7 +129,100 @@

   CEquipment* CMaster::getEquipment(int id)
   {
      for (auto item : m_listEquipment) {
         if (item->getID() == id) return item;
      }

      return nullptr;
   }

   int CMaster::addEFEM(StepListener& listener)
   {
      CEFEM* pEquipment = new CEFEM();
      pEquipment->setID(EQ_ID_EFEM);
      pEquipment->setName("EFEM(ROBOT)");
      pEquipment->setDescription("EFEM(ROBOT).");
      pEquipment->setReadBitBlock(0x4000, 0x45ff);
      pEquipment->setStation(0, 255);
      addEquipment(pEquipment);


      // 添加 step
      {
         CEqModeStep* pStep = new CEqModeStep();
         pStep->setName("EQMode");
         pStep->setListener(listener);
         pStep->setWriteSignalDev(0x30);
         pStep->setModeDev(0x4a8c);
         if (pEquipment->addStep(0x360, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
      {
         CEqStatusStep* pStep = new CEqStatusStep();
         pStep->setName("EQStatus");
         pStep->setListener(listener);
         pStep->setWriteSignalDev(0x31);
         pStep->setStatusDev(0x4a68);
         if (pEquipment->addStep(0x361, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
      {
         CEqAlarmStep* pStep = new CEqAlarmStep();
         pStep->setName("EQAlarm1");
         pStep->setListener(listener);
         pStep->setWriteSignalDev(0x32);
         pStep->setAlarmDev(0x4c1d);
         if (pEquipment->addStep(0x362, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
      {
         CEqAlarmStep* pStep = new CEqAlarmStep();
         pStep->setName("EQAlarm2");
         pStep->setListener(listener);
         pStep->setWriteSignalDev(0x33);
         pStep->setAlarmDev(0x4c4a);
         if (pEquipment->addStep(0x363, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
      {
         CEqAlarmStep* pStep = new CEqAlarmStep();
         pStep->setName("EQAlarm3");
         pStep->setListener(listener);
         pStep->setWriteSignalDev(0x34);
         pStep->setAlarmDev(0x4c77);
         if (pEquipment->addStep(0x364, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
      {
         CEqAlarmStep* pStep = new CEqAlarmStep();
         pStep->setName("EQAlarm4");
         pStep->setListener(listener);
         pStep->setWriteSignalDev(0x35);
         pStep->setAlarmDev(0x4ca4);
         if (pEquipment->addStep(0x365, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
      {
         CEqAlarmStep* pStep = new CEqAlarmStep();
         pStep->setName("EQAlarm5");
         pStep->setListener(listener);
         pStep->setWriteSignalDev(0x36);
         pStep->setAlarmDev(0x4cd1);
         if (pEquipment->addStep(0x366, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }


      pEquipment->init();
      LOGE("已添加“EFEM(ROBOT)”.");
      return 0;
   }

   void CMaster::onTimer(UINT nTimerid)
@@ -139,7 +241,7 @@
            const StationIdentifier& station = item->getStation();
            MemoryBlock& block = item->getReadBitBlock();

            int nRet = m_cclink.ReadData2(station, (short)block.type,
            int nRet = m_cclink.ReadData2(station, (DeviceType)block.type,
               block.start, block.size, block.buffer);
            if (0 == nRet) {
               item->onReceiveLBData(block.buffer, block.size);