Bond2
blame | 历史 | 补丁 | 提交 | 提交对比 | 忽略空白
LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion
2025-05-30 405bd36e812c3645e8d9d84700777e2eaeb036ec 
 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.h


@@ -20,11 +20,11 @@


        virtual void term();


        virtual void initPins();


        virtual void initSteps();


        virtual void initSlots();


        virtual void onTimer(UINT nTimerid);


        virtual void serialize(CArchive& ar);


        virtual void getAttributeVector(CAttributeVector& attrubutes);


        virtual int recvIntent(CPin* pPin, CIntent* pIntent);


        virtual BOOL glassWillArrive(CGlass* pGlass);


        virtual void onReceiveLBData(const char* pszData, size_t size);


        virtual int onReceivedJob(int port, CJobDataS* pJobDataS);


        virtual int onSentOutJob(int port, CJobDataS* pJobDataS);


@@ -41,21 +41,21 @@


        int robotCmds(ROBOT_CMD_PARAM* robotCmdParam, unsigned int count, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);




        // 快捷封装


        int SendHome(int seq);


        int SendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot);


        int SendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot);


        int SendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot);


        int SendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot);


        int SendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot);


        int SendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot);


        int SendCommandClear(int seq);


        int SendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot);


        int SendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot);


        int SendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot);


        int SendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot);


        int SendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot);


        int SendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot);


        int SendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot);


        int robotSendHome(int seq, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendCommandClear(int seq, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);


        int robotSendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock = nullptr);




    private:


        CLoadPort* m_pPort[4];