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2025-05-30 405bd36e812c3645e8d9d84700777e2eaeb036ec

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -3,7 +3,7 @@
#include "Log.h"


#define ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(name,ws,index,psd) {            \
#define ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(name,ws,index,psd) {                     \
   CEqCassetteTransferStateStep* pStep = new CEqCassetteTransferStateStep();   \
   pStep->setName(name);                                          \
   pStep->setWriteSignalDev(ws);                                    \
@@ -126,15 +126,15 @@
      return 0;
   }

   int CEFEM::SendHome(int seq)
   int CEFEM::robotSendHome(int seq, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot)
   int CEFEM::robotSendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -144,10 +144,10 @@
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(fromSlot);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(toPos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(toSlot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   int CEFEM::robotSendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -156,10 +156,10 @@
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
      cmd.subCmd = 1;
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   int CEFEM::robotSendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -168,10 +168,10 @@
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
      cmd.subCmd = 2;
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   int CEFEM::robotSendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -179,10 +179,10 @@
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot)
   int CEFEM::robotSendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -190,10 +190,10 @@
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot)
   int CEFEM::robotSendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -203,18 +203,18 @@
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendCommandClear(int seq)
   int CEFEM::robotSendCommandClear(int seq, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Command_Clear);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot)
   int CEFEM::robotSendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -222,10 +222,10 @@
      cmd.armNo = ARM_ALL;
      cmd.getPosition = static_cast<short>(getPos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot)
   int CEFEM::robotSendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
@@ -233,10 +233,10 @@
      cmd.armNo = ARM_ALL;
      cmd.putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      return robotCmd(cmd);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot)
   int CEFEM::robotSendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -252,10 +252,10 @@
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot)
   int CEFEM::robotSendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -271,10 +271,10 @@
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot)
   int CEFEM::robotSendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -291,10 +291,10 @@
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot)
   int CEFEM::robotSendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -310,10 +310,10 @@
      cmds[1].putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmds[1].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);

      return robotCmds(cmds, 2);
      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::SendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot)
   int CEFEM::robotSendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

@@ -328,7 +328,7 @@
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2);
      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   void CEFEM::init()
@@ -409,7 +409,7 @@
         // eq cim mode change
         CEqCimModeChangeStep* pStep = new CEqCimModeChangeStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x70);
         pStep->setWriteSignalDev(0x60);
         pStep->setCimModeDev(0x15);
         if (addStep(STEP_ID_CIMMODE_CHANGED_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -420,7 +420,7 @@
         // eq cim message
         CEqCimMessageCmdStep* pStep = new CEqCimMessageCmdStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MESSAGE_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x71);
         pStep->setWriteSignalDev(0x61);
         pStep->setCimMessageDev(0x0);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_SET_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -432,19 +432,25 @@
         // CIM Message Confirm
         CEqReadIntStep* pStep = new CEqReadIntStep(__INT32, 0x5f80);
         pStep->setName(STEP_EQ_CIM_MESSAGE_CONFIRM);
         pStep->setWriteSignalDev(0x59);
         pStep->setWriteSignalDev(0x49);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_CONFIRM_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // VCR1 Event Report
         CEqVcrEventStep* pStep = new CEqVcrEventStep();
         // VCR Event Report
         // 机器上报扫码结果，扫码器预计安装在巡边检机器上
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x5fef, 15 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodeVCREventReport((CStep*)pFrom, pszData, size);
               }
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EQ_VCR1_EVENT_REPORT);
         pStep->setProp("Port", (void*)1);
         pStep->setWriteSignalDev(0x4a);
         pStep->setReturnDev(0x91e);
         pStep->setVcrEventReportDev(0x5fef);
         if (addStep(STEP_ID_VCR1_EVENT_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
@@ -454,7 +460,7 @@
         // eq cim message clear
         CEqCimMessageClearStep* pStep = new CEqCimMessageClearStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MESSAGE_CLEAR);
         pStep->setWriteSignalDev(0x72);
         pStep->setWriteSignalDev(0x62);
         pStep->setClearCimMessageDev(0x13);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_CLEAR_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -465,7 +471,7 @@
         // datetime set cmd
         CEqDateTimeSetCmdStep* pStep = new CEqDateTimeSetCmdStep();
         pStep->setName(STEP_DATETIME_SET_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x73);
         pStep->setWriteSignalDev(0x63);
         pStep->setDateTimeDev(0x16);
         if (addStep(STEP_ID_DATETIME_SET_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -476,7 +482,7 @@
         // vcr enable
         CEqVCREnableStep* pStep = new CEqVCREnableStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_VCR_ENABLE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x74);
         pStep->setWriteSignalDev(0x64);
         pStep->setEqVCRModeDev(0x1F);
         if (addStep(STEP_ID_VCR_ENABLE_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -487,7 +493,7 @@
         // eq mode change
         CEqModeChangeStep* pStep = new CEqModeChangeStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x75);
         pStep->setWriteSignalDev(0x65);
         pStep->setEqModeDev(0x1E);
         if (addStep(STEP_ID_EQMODE_CHANGE_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -515,56 +521,6 @@
            delete pStep;
         }
      }

      // CEqCassetteTranserStateStep
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_EMPTY, 0xd8,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_EMPTY, 0x6050);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_LOAD_EADY, 0xe0,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_LOAD_READY, 0x6050);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_LOADED, 0xe8,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_LOADED, 0x6050);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_INUSE, 0xf0,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_INUSE, 0x6050);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_UNLOAD_EADY, 0xf8,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_UNLOAD_READY, 0x60f50);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P1_CASSETTE_BLOCKED, 0x100,
         STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_BLOCKED, 0x6050);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_EMPTY, 0xd9,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_EMPTY, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_LOAD_EADY, 0xe1,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_LOAD_READY, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_LOADED, 0xe9,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_LOADED, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_INUSE, 0xf1,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_INUSE, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_UNLOAD_EADY, 0xf9,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_UNLOAD_READY, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P2_CASSETTE_BLOCKED, 0x101,
         STEP_ID_PORT2_CASSETTIE_BLOCKED, 0x6070);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_EMPTY, 0xda,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_EMPTY, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_LOAD_EADY, 0xe2,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_LOAD_READY, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_LOADED, 0xea,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_INUSE, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_INUSE, 0xf2,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_INUSE, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_UNLOAD_EADY, 0xfa,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_UNLOAD_READY, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P3_CASSETTE_BLOCKED, 0x102,
         STEP_ID_PORT3_CASSETTIE_BLOCKED, 0x6090);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_EMPTY, 0xdb,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_EMPTY, 0x60b0);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_LOAD_EADY, 0xe3,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_LOAD_READY, 0x60b0);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_LOADED, 0xeb,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_LOADED, 0x60b0);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_INUSE, 0xf3,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_INUSE, 0x60b0);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_UNLOAD_EADY, 0xfb,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_UNLOAD_READY, 0x60b0);
      ADD_EQ_CASSETTE_TRANSFER_STATE_STEP(STEP_EQ_P4_CASSETTE_BLOCKED, 0x103,
         STEP_ID_PORT4_CASSETTIE_BLOCKED, 0x60b0);

      {
         // Received Job Report Upstream#1~9
@@ -659,25 +615,23 @@
            delete pStep;
         }
      }
   }

   int CEFEM::onStepEvent(CStep* pStep, int code)
   {
      int nRet = CEquipment::onStepEvent(pStep, code);
      if (nRet > 0) return nRet;

      if (code == STEP_EVENT_READDATA) {
         if (isCassetteTransferStateStep(pStep)) {
            SERVO::CEqCassetteTransferStateStep* pEqCassetteStep = (SERVO::CEqCassetteTransferStateStep*)pStep;
            int id = pEqCassetteStep->getID();
            if (id == STEP_ID_PORT1_CASSETTIE_EMPTY) {

            }
      {
         // Indexer Operation Mode Change
         CEqWriteStep* pStep = new CEqWriteStep();
         pStep->setName(STEP_EFEM_IN_OP_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x070);
         pStep->setDataDev(0x023);
         if (addStep(STEP_ID_IN_OP_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
   }

   // 必须要实现的虚函数，在此初始化Slot信息
   void CEFEM::initSlots()
   {

      return 0;
   }

   void CEFEM::onTimer(UINT nTimerid)
@@ -698,16 +652,6 @@
   int CEFEM::recvIntent(CPin* pPin, CIntent* pIntent)
   {
      return __super::recvIntent(pPin, pIntent);
   }

   BOOL CEFEM::glassWillArrive(CGlass* pGlass)
   {
      BOOL bRet = __super::glassWillArrive(pGlass);
      if (!bRet) {
         return FALSE;
      }

      return m_glassList.empty();
   }

   void CEFEM::onReceiveLBData(const char* pszData, size_t size)
@@ -808,4 +752,9 @@

      return -1;
   }

   int CEFEM::getIndexerOperationModeBaseValue()
   {
      return 10000;
   }
}