1. 添加机械臂水平移动功能

darker

2025-01-16 393f5685448eab573f2c1f15f0725e49ffea8d4b

 SourceCode/Bond/Servo/ServoDlg.cpp

@@ -9,12 +9,16 @@
#include "Common.h"
#include "Log.h"
#include "SecsTestDlg.h"
#include <chrono>
#include <thread>


#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif

// Image
#define IMAGE_ROBOT            2

#define INDICATE_BONDER1      1
#define INDICATE_BONDER2      2
@@ -108,6 +112,7 @@
   ON_UPDATE_COMMAND_UI(ID_MENU_WND_LOG, &CServoDlg::OnUpdateMenuWndLog)
   ON_COMMAND(ID_MENU_HELP_ABOUT, &CServoDlg::OnMenuHelpAbout)
   ON_WM_INITMENUPOPUP()
   ON_WM_ERASEBKGND()
END_MESSAGE_MAP()


@@ -156,6 +161,8 @@
   strPath.Format(_T("%s\\res\\Servo001.bmp"), (LPTSTR)(LPCTSTR)theApp.m_strAppDir);
   m_pGraph->AddImage(1, (LPTSTR)(LPCTSTR)strPath, 0, 0);

   strPath.Format(_T("%s\\res\\Robot001.bmp"), (LPTSTR)(LPCTSTR)theApp.m_strAppDir);
   m_pGraph->AddImage(IMAGE_ROBOT, (LPTSTR)(LPCTSTR)strPath, 170, 270);

   // 添加指示器
   // Bonder
@@ -204,10 +211,10 @@


   // Robot
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1, 620, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1, 190, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ROBOT_ARM1, "5", "Robot");
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2, 673, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2, 243, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ROBOT_ARM2, "6", "Robot");

@@ -486,6 +493,55 @@
   m_btnLog.Invalidate();
}

void CServoDlg::UpdateRobotPosition(float percentage)
{
   // 限制百分比范围在 [0, 1] 之间
   if (percentage < 0.0f) percentage = 0.0f;
   if (percentage > 1.0f) percentage = 1.0f;

   // 根据百分比计算目标 X 坐标
   int startX = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT)->x;
   int endX = static_cast<int>(170 + percentage * (700 - 170));

   int arm1Offset = 20;  // 从图片到ARM1的偏移
   int arm2Offset = 73;  // 从图片到ARM2的偏移

   // 计算移动所需的时间
   int distance = abs(endX - startX);
   int duration = static_cast<int>((distance / 100.0) * 1000);

   auto startTime = std::chrono::steady_clock::now();
   auto endTime = startTime + std::chrono::milliseconds(duration);

   // 开始平滑移动
   while (std::chrono::steady_clock::now() < endTime) {
      auto currentTime = std::chrono::steady_clock::now();
      float progress = std::chrono::duration<float, std::milli>(currentTime - startTime).count() / duration;
      progress = min(progress, 1.0f);

      // 根据进度计算当前位置
      int currentX = static_cast<int>(startX + progress * (endX - startX));
      m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, currentX, 270);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, currentX + arm1Offset, 294);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, currentX + arm2Offset, 294);

      // 刷新界面
      Invalidate();
      UpdateWindow();

      // 控制帧率约为 60 FPS
      std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(16));
   }

   // 确保最后位置精确到目标位置
   m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, endX, 270);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, endX + arm1Offset, 294);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, endX + arm2Offset, 294);

   // 界面重绘
   Invalidate();
}

void CServoDlg::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)
{
   CDialogEx::OnSize(nType, cx, cy);
@@ -544,3 +600,12 @@

   CDialogEx::OnMove(x, y);
}


BOOL CServoDlg::OnEraseBkgnd(CDC* pDC)
{
   // TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值

   //return CDialogEx::OnEraseBkgnd(pDC);
   return TRUE;
}