1.ControlJob和ProcessJob的中断操作，强制结批增加字符串描述原因，方便生产跟踪。

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-09-19 334b16b4abb4cbe3d1d4e4f211efd6f4468ae09f

 SourceCode/Bond/Servo/CPageGraph1.cpp

@@ -7,7 +7,19 @@
#include "afxdialogex.h"
#include "Common.h"


const std::map<SERVO::ROBOT_POSITION, RobotPositionMapping> g_positionMap = {
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Port1,     { SERVO::ROBOT_POSITION::Port1,     1.00f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Port2,     { SERVO::ROBOT_POSITION::Port2,     0.90f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Port3,     { SERVO::ROBOT_POSITION::Port3,     0.75f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Port4,     { SERVO::ROBOT_POSITION::Port4,     0.60f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Aligner,   { SERVO::ROBOT_POSITION::Aligner,   0.40f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Fliper,    { SERVO::ROBOT_POSITION::Fliper,    0.25f,    0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Bonder1,   { SERVO::ROBOT_POSITION::Bonder1,   0.00f,   0.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Bonder2,   { SERVO::ROBOT_POSITION::Bonder2,   0.00f,   180.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Bake,      { SERVO::ROBOT_POSITION::Bake,      0.35f,   180.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Cooling,   { SERVO::ROBOT_POSITION::Cooling,   0.65f,   180.00f } },
   { SERVO::ROBOT_POSITION::Measurement,{SERVO::ROBOT_POSITION::Measurement,1.00f,  180.00f } },
};

// Image
#define IMAGE_ROBOT            2
@@ -26,6 +38,11 @@
#define INDICATE_BAKE_COOLING   12
#define INDICATE_MEASUREMENT   13

// 定时器
#define TIMER_ID_DEVICE_STATUS      1   // 用于初始化设备状态
#define TIMER_ID_ROBOT_STATUS       2   // 用于周期刷新机器人位置/臂状态
#define TIMER_ID_ROBOT_ANIMATION   3   // 

// CPageGraph1 对话框

IMPLEMENT_DYNAMIC(CPageGraph1, CDialogEx)
@@ -33,11 +50,32 @@
CPageGraph1::CPageGraph1(CWnd* pParent /*=nullptr*/)
   : CDialogEx(IDD_PAGE_GRAPH1, pParent)
{
   m_pGraph = nullptr;
   m_pObserver = nullptr;
   m_bIsRobotMoving = FALSE;
   m_crBkgnd = PAGE_GRPAH1_BACKGROUND_COLOR;
   m_hbrBkgnd = nullptr;
   // ===== 图形界面相关成员变量初始化 =====
   m_pGraph = nullptr;                                 // 图形绘图对象
   m_pObserver = nullptr;                              // 观察者对象（可能是事件观察者）
   m_crBkgnd = PAGE_GRPAH1_BACKGROUND_COLOR;           // 背景颜色
   m_hbrBkgnd = nullptr;                               // 背景刷句柄

   // ===== 机器人动画状态初始化 =====
   m_bIsRobotMoving = FALSE;                           // 当前是否正在动画移动
   m_nRobotMoveStartX = 0;                             // 动画起始 X 坐标
   m_nRobotMoveEndX = 0;                               // 动画目标 X 坐标
   m_nRobotMoveSteps = 30;                             // 动画总步数（动画速度控制）
   m_nRobotMoveCurrentStep = 0;                        // 当前动画步数
   m_nRobotMoveStartAngle = 0.0f;                      // 动画起始角度
   m_nRobotMoveEndAngle = 0.0f;                        // 动画目标角度

   // ===== 机器人上一次状态初始化 =====
   m_lastRobotPosition = SERVO::ROBOT_POSITION::Port1; // 上次机器人位置（默认 Port1）
   m_lastArmState[0] = FALSE;                          // 上次机械臂1 状态（未占用）
   m_lastArmState[1] = FALSE;                          // 上次机械臂2 状态（未占用）

   // ===== 机械臂相对偏移量初始化（从配置中加载） =====
   m_arm1Offset = LoadArmOffset("ARM1");               // 加载机械臂1偏移
   m_arm2Offset = LoadArmOffset("ARM2");               // 加载机械臂2偏移

   //m_arm1Offset = { -30, -45 }; // ARM1 从中心向左47, 向上33
   //m_arm2Offset = { 27, -45 };    // ARM2 从中心向右10, 向上33
}

CPageGraph1::~CPageGraph1()
@@ -62,6 +100,15 @@

// CPageGraph1 消息处理程序

std::string CPageGraph1::GetConfigPath()
{
   char path[MAX_PATH];
   GetModuleFileNameA(NULL, path, MAX_PATH);
   std::string exePath(path);
   std::string configDir = exePath.substr(0, exePath.find_last_of("\\/")) + "\\Config";
   CreateDirectoryA(configDir.c_str(), NULL);
   return configDir + "\\robot_offset.ini";
}

void CPageGraph1::InitRxWindows()
{
@@ -83,6 +130,12 @@
                  BOOL bAlive = pEquipment->isAlive();
                  if (EQ_ID_EFEM == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_FLIPER, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_ALIGNER, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT1, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT2, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT3, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT4, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM1, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM2, status);
                  }
@@ -93,6 +146,18 @@
                  else if (EQ_ID_Bonder2 == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_BONDER2, status);
                  }
                  else if (EQ_ID_VACUUMBAKE == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_VACUUM_BAKE, status);
                  }
                  else if (EQ_ID_BAKE_COOLING == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_BAKE_COOLING, status);
                  }
                  else if (EQ_ID_MEASUREMENT == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_MEASUREMENT, status);
                  }
               }
            }
@@ -114,8 +179,9 @@
BOOL CPageGraph1::OnInitDialog()
{
   CDialogEx::OnInitDialog();
   SetTimer(1, 3000, nullptr);

   InitRxWindows();
   SetTimer(TIMER_ID_DEVICE_STATUS, 3000, nullptr);
   SetTimer(TIMER_ID_ROBOT_STATUS, 1000, nullptr); // 每 1000ms 更新一次状态

   // 图示
   m_pGraph = CServoGraph::Hook(GetDlgItem(IDC_SERVO_GRAPH1)->GetSafeHwnd());
@@ -199,13 +265,6 @@
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_MEASUREMENT, "13", "Measurement");


   // 绑定数据
   {
      SERVO::CEquipment* pEquipment = theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_EFEM);
      m_pGraph->SetIndicateBoxData(INDICATE_ROBOT_ARM1, pEquipment);
   }


   return TRUE;  // return TRUE unless you set the focus to a control
              // 异常: OCX 属性页应返回 FALSE
}
@@ -224,7 +283,12 @@
      newFrameColor2 = EQ_BOX_FRAME2;
      break;
   case OFFLINE:
      newBackgroundColor = RGB(222, 222, 222);
      newBackgroundColor = EQ_BOX_OFFLINE;
      newFrameColor1 = EQ_BOX_FRAME1;
      newFrameColor2 = EQ_BOX_FRAME2;
      break;
   case OCCUPIED:
      newBackgroundColor = EQ_BOX_OCCUPIED;
      newFrameColor1 = EQ_BOX_FRAME1;
      newFrameColor2 = EQ_BOX_FRAME2;
      break;
@@ -273,9 +337,19 @@
{
   CDialogEx::OnDestroy();

   KillTimer(TIMER_ID_ROBOT_STATUS);

   if (m_hbrBkgnd != nullptr) {
      ::DeleteObject(m_hbrBkgnd);
   }

   if (m_pObserver != nullptr) {
      m_pObserver->unsubscribe();
      m_pObserver = NULL;
   }

   SaveArmOffset("ARM1", m_arm1Offset);
   SaveArmOffset("ARM2", m_arm2Offset);
}

void CPageGraph1::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)
@@ -290,128 +364,254 @@

void CPageGraph1::UpdateRobotPosition(float percentage)
{
   // 限制百分比范围在 [0, 1] 之间
   if (percentage < 0.0f) percentage = 0.0f;
   if (percentage > 1.0f) percentage = 1.0f;

   // 根据百分比计算目标 X 坐标
   int startX = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT)->x;
   auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
   if (!pImage) return;

   // 获取当前角度（已通过 RotateRobot 设置）
   float angleDegrees = pImage->angle;
   float radians = angleDegrees * 3.1415926f / 180.0f;

   int startX = pImage->x;
   int endX = static_cast<int>(170 + percentage * (700 - 170));
   int y = 270;
   int cy = y + pImage->bmHeight / 2;

   int arm1Offset = 20;  // 从图片到ARM1的偏移
   int arm2Offset = 73;  // 从图片到ARM2的偏移

   // 计算移动所需的时间
   // 动画时间
   int distance = abs(endX - startX);
   int duration = static_cast<int>((distance / 100.0) * 1000);

   int duration = static_cast<int>((distance / 100.0f) * 1000);
   auto startTime = std::chrono::steady_clock::now();
   auto endTime = startTime + std::chrono::milliseconds(duration);

   // 开始移动，设置标记
   m_bIsRobotMoving = TRUE;

   // 开始平滑移动
   while (std::chrono::steady_clock::now() < endTime) {
      auto currentTime = std::chrono::steady_clock::now();
      float progress = std::chrono::duration<float, std::milli>(currentTime - startTime).count() / duration;
      progress = min(progress, 1.0f);

      // 根据进度计算当前位置
      int currentX = static_cast<int>(startX + progress * (endX - startX));
      m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, currentX, 270);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, currentX + arm1Offset, 294);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, currentX + arm2Offset, 294);
      int cx = currentX + pImage->bmWidth / 2;

      // 刷新界面
      // 旋转后的偏移
      int rotatedX1 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm1Offset.x - sin(radians) * m_arm1Offset.y);
      int rotatedY1 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm1Offset.x + cos(radians) * m_arm1Offset.y);
      int rotatedX2 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm2Offset.x - sin(radians) * m_arm2Offset.y);
      int rotatedY2 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm2Offset.x + cos(radians) * m_arm2Offset.y);

      // 应用所有元素的新坐标
      m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, currentX, y);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, cx + rotatedX1, cy + rotatedY1);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, cx + rotatedX2, cy + rotatedY2);

      Invalidate();
      UpdateWindow();

      // 控制帧率约为 60 FPS
      std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(16));
   }

   // 确保最后位置精确到目标位置
   m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, endX, 270);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, endX + arm1Offset, 294);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, endX + arm2Offset, 294);
   // 最终位置校正
   int cx = endX + pImage->bmWidth / 2;
   int rotatedX1 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm1Offset.x - sin(radians) * m_arm1Offset.y);
   int rotatedY1 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm1Offset.x + cos(radians) * m_arm1Offset.y);
   int rotatedX2 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm2Offset.x - sin(radians) * m_arm2Offset.y);
   int rotatedY2 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm2Offset.x + cos(radians) * m_arm2Offset.y);

   // 界面重绘
   m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, endX, y);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, cx + rotatedX1, cy + rotatedY1);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, cx + rotatedX2, cy + rotatedY2);

   Invalidate();

   // 动画结束，设置标记
   m_bIsRobotMoving = FALSE;
}

void CPageGraph1::RotateRobot(float angleInDegrees)
{
   // 将角度转换为弧度
   float angleInRadians = static_cast<float>(std::acos(-1)) / 180.0f * angleInDegrees;

   // 获取机器人图片的当前坐标和中心
   // 获取机器人图片
   auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
   if (!pImage) return;

   // 更新 Rotate 图片的角度，确保角度保持在 [0, 360) 范围内
   m_pGraph->UpdateImageAngle(IMAGE_ROBOT, static_cast<float>(fmod(pImage->angle + angleInDegrees + 360, 360)));
   // 修正角度为 0~360
   float finalAngle = fmod(angleInDegrees + 360.0f, 360.0f);
   m_pGraph->UpdateImageAngle(IMAGE_ROBOT, finalAngle);

   int cx = pImage->x + pImage->bmWidth / 2;  // 图片中心 X
   int cy = pImage->y + pImage->bmHeight / 2; // 图片中心 Y
   // 计算中心点
   int cx = pImage->x + pImage->bmWidth / 2;
   int cy = pImage->y + pImage->bmHeight / 2;

   // 旋转指示框的坐标
   auto* pRobot1 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1);
   auto* pRobot2 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2);
   // 转换角度为弧度
   float radians = angleInDegrees * 3.1415926f / 180.0f;

   if (pRobot1 && pRobot2) {
      int newArmX1 = pImage->x + 20;
      int newArmY1 = 294;
   // 旋转 offset1
   int rotatedX1 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm1Offset.x - sin(radians) * m_arm1Offset.y);
   int rotatedY1 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm1Offset.x + cos(radians) * m_arm1Offset.y);

      int newArmX2 = pImage->x + 73;
      int newArmY2 = 294;
   // 旋转 offset2
   int rotatedX2 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm2Offset.x - sin(radians) * m_arm2Offset.y);
   int rotatedY2 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm2Offset.x + cos(radians) * m_arm2Offset.y);

      if (angleInDegrees != 0.0f) {
         // 计算指示框1的新坐标
         newArmX1 = static_cast<int>(cx + (pRobot1->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot1->y - cy) * sin(angleInRadians));
         newArmY1 = static_cast<int>(cy + (pRobot1->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot1->y - cy) * cos(angleInRadians));
   // 更新指示框
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, cx + rotatedX1, cy + rotatedY1);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, cx + rotatedX2, cy + rotatedY2);

         // 计算指示框2的新坐标
         newArmX2 = static_cast<int>(cx + (pRobot2->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot2->y - cy) * sin(angleInRadians));
         newArmY2 = static_cast<int>(cy + (pRobot2->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot2->y - cy) * cos(angleInRadians));
      }
   Invalidate();
}

      // 更新指示框的位置
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, newArmX1, newArmY1);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, newArmX2, newArmY2);
void CPageGraph1::BindEquipmentToGraph()
{
   struct EquipmentBindInfo
   {
      int nEquipmentID;
      int nIndicateID;
   };

   static const EquipmentBindInfo EQUIPMENT_BIND_LIST[] = {
      { EQ_ID_EFEM,           INDICATE_ROBOT_ARM1 },
      { EQ_ID_EFEM,           INDICATE_ROBOT_ARM2 },
      { EQ_ID_Bonder1,        INDICATE_BONDER1 },
      { EQ_ID_Bonder2,        INDICATE_BONDER2 },
      { EQ_ID_LOADPORT1,      INDICATE_LPORT1 },
      { EQ_ID_LOADPORT2,      INDICATE_LPORT2 },
      { EQ_ID_LOADPORT3,      INDICATE_LPORT3 },
      { EQ_ID_LOADPORT4,      INDICATE_LPORT4 },
      { EQ_ID_FLIPER,         INDICATE_FLIPER },
      { EQ_ID_VACUUMBAKE,     INDICATE_VACUUM_BAKE },
      { EQ_ID_ALIGNER,        INDICATE_ALIGNER },
      { EQ_ID_BAKE_COOLING,   INDICATE_BAKE_COOLING }
   };

   for (const auto& stBindInfo : EQUIPMENT_BIND_LIST)
   {
      SERVO::CEquipment* pEquipment = theApp.m_model.m_master.getEquipment(stBindInfo.nEquipmentID);
      m_pGraph->SetIndicateBoxData(stBindInfo.nIndicateID, pEquipment);
   }
}

void CPageGraph1::MoveRobotToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION position)
{
   auto it = g_positionMap.find(position);
   if (it == g_positionMap.end()) {
      TRACE("Invalid robot position: %d\n", static_cast<int>(position));
      return;
   }

   // 强制重绘界面
   Invalidate();
   const RobotPositionMapping& mapping = it->second;

   // 平台移动
   UpdateRobotPosition(mapping.percentage);

   // 旋转方向
   RotateRobot(mapping.angle);

   m_lastRobotPosition = position;
}

void CPageGraph1::StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION position)
{
   auto it = g_positionMap.find(position);
   if (it == g_positionMap.end()) {
      TRACE("Invalid robot position: %d\n", static_cast<int>(position));
      return;
   }

   const RobotPositionMapping& mapping = it->second;

   auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
   if (!pImage) return;

   m_nRobotMoveStartX = pImage->x;
   m_nRobotMoveEndX = static_cast<int>(170 + mapping.percentage * (700 - 170));

   m_nRobotMoveStartAngle = pImage->angle;     // 起始角度（当前角度）
   m_nRobotMoveEndAngle = mapping.angle;       // 目标角度

   m_nRobotMoveCurrentStep = 0;
   m_targetRobotPosition = position;
   m_bIsRobotMoving = TRUE;

   SetTimer(TIMER_ID_ROBOT_ANIMATION, 16, nullptr);
}

POINT CPageGraph1::LoadArmOffset(const std::string& armName)
{
   std::string iniPath = GetConfigPath();
   POINT pt;
   pt.x = GetPrivateProfileIntA("Offsets", (armName + "_X").c_str(), 0, iniPath.c_str());
   pt.y = GetPrivateProfileIntA("Offsets", (armName + "_Y").c_str(), 0, iniPath.c_str());
   return pt;
}

void CPageGraph1::SaveArmOffset(const std::string& armName, const POINT& pt)
{
   std::string iniPath = GetConfigPath();
   char buf[16];

   sprintf_s(buf, "%d", pt.x);
   WritePrivateProfileStringA("Offsets", (armName + "_X").c_str(), buf, iniPath.c_str());

   sprintf_s(buf, "%d", pt.y);
   WritePrivateProfileStringA("Offsets", (armName + "_Y").c_str(), buf, iniPath.c_str());
}

void CPageGraph1::OnGraphItemClicked(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult)
{
   BYSERVOGRAPH_NMHDR* pGraphNmhdr = reinterpret_cast<BYSERVOGRAPH_NMHDR*>(pNMHDR);
   CString s; s.Format(_T("OnGraphItemClicked %d"), pGraphNmhdr->dwData);
   SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)m_pGraph->GetIndicateBoxData(pGraphNmhdr->dwData);
   if (pEquipment != nullptr) {
      AfxMessageBox(pEquipment->getName().c_str());

   // 移动到指定位置 (测试使用)
   if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_LPORT1) {
      StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION::Port1);
   }


   else if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_LPORT2) {
      StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION::Port2);
   }
   else if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_LPORT3) {
      StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION::Port3);
   }
   else if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_LPORT4) {
      StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION::Port4);
   }
   else if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_ALIGNER) {
      StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION::Aligner);
   }
   else if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_FLIPER) {
      StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION::Fliper);
   }
   else if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_BONDER1) {
      StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION::Bonder1);
   }
   else if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_BONDER2) {
      StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION::Bonder2);
   }
   else if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_VACUUM_BAKE) {
      StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION::Bake);
   }
   else if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_BAKE_COOLING) {
      StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION::Cooling);
   }
   else if (pGraphNmhdr->dwData == INDICATE_MEASUREMENT) {
      StartRobotMoveToPosition(SERVO::ROBOT_POSITION::Measurement);
   }
	
   *pResult = 0;
}

void CPageGraph1::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
   if (1 == nIDEvent) {
      KillTimer(1);
      InitRxWindows();
   if (TIMER_ID_DEVICE_STATUS == nIDEvent) {
      KillTimer(TIMER_ID_DEVICE_STATUS);

      // 更新状态
      {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEFEM*)theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_EFEM);
         ASSERT(pEquipment);
         DeviceStatus status = pEquipment->isAlive() ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_FLIPER, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_ALIGNER, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT1, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT2, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT3, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_LPORT4, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM1, status);
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM2, status);
      }
@@ -429,6 +629,95 @@
         DeviceStatus status = pEquipment->isAlive() ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_BONDER2, status);
      }

      {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_VACUUMBAKE);
         ASSERT(pEquipment);
         DeviceStatus status = pEquipment->isAlive() ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_VACUUM_BAKE, status);
      }

      {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_BAKE_COOLING);
         ASSERT(pEquipment);
         DeviceStatus status = pEquipment->isAlive() ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_BAKE_COOLING, status);
      }

      {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_MEASUREMENT);
         ASSERT(pEquipment);
         DeviceStatus status = pEquipment->isAlive() ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_MEASUREMENT, status);
      }
   }
   else if (nIDEvent == TIMER_ID_ROBOT_STATUS) {
      SERVO::CEFEM* pEFEM = (SERVO::CEFEM*)theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_EFEM);
      if (!pEFEM || !pEFEM->isAlive()) {
         return;
      }

      // 如果设备在线，那么更新 ARM 状态
      SERVO::RMDATA& robotData = pEFEM->getRobotMonitoringData();
      if (m_lastArmState[0] != robotData.armState[0]) {
         m_lastArmState[0] = robotData.armState[0];
         DeviceStatus arm1Status;
         arm1Status = robotData.armState[0] ? DeviceStatus::OCCUPIED : DeviceStatus::ONLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM1, arm1Status);
      }

      if (m_lastArmState[1] != robotData.armState[1]) {
         m_lastArmState[1] = robotData.armState[1];
         DeviceStatus arm2Status;
         arm2Status = robotData.armState[1] ? DeviceStatus::OCCUPIED : DeviceStatus::ONLINE;
         UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM2, arm2Status);
      }

      // 位置信息状态显示
      if (robotData.position != m_lastRobotPosition) {
         StartRobotMoveToPosition(robotData.position);
      }
   }
   else if (nIDEvent == TIMER_ID_ROBOT_ANIMATION) {
      if (!m_bIsRobotMoving) {
         KillTimer(TIMER_ID_ROBOT_ANIMATION);
         return;
      }

      m_nRobotMoveCurrentStep++;

      float progress = static_cast<float>(m_nRobotMoveCurrentStep) / m_nRobotMoveSteps;
      if (progress >= 1.0f) {
         progress = 1.0f;
         m_bIsRobotMoving = FALSE;
         KillTimer(TIMER_ID_ROBOT_ANIMATION);
         m_lastRobotPosition = m_targetRobotPosition;
      }

      // 平滑计算位置
      int currentX = static_cast<int>(m_nRobotMoveStartX + progress * (m_nRobotMoveEndX - m_nRobotMoveStartX));
      auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
      if (!pImage) return;

      int cx = currentX + pImage->bmWidth / 2;
      int y = 270;
      int cy = y + pImage->bmHeight / 2;

      // 平滑计算角度
      float currentAngle = m_nRobotMoveStartAngle + progress * (m_nRobotMoveEndAngle - m_nRobotMoveStartAngle);
      float radians = currentAngle * 3.1415926f / 180.0f;

      int rotatedX1 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm1Offset.x - sin(radians) * m_arm1Offset.y);
      int rotatedY1 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm1Offset.x + cos(radians) * m_arm1Offset.y);
      int rotatedX2 = static_cast<int>(cos(radians) * m_arm2Offset.x - sin(radians) * m_arm2Offset.y);
      int rotatedY2 = static_cast<int>(sin(radians) * m_arm2Offset.x + cos(radians) * m_arm2Offset.y);

      m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, currentX, y);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, cx + rotatedX1, cy + rotatedY1);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, cx + rotatedX2, cy + rotatedY2);
      m_pGraph->UpdateImageAngle(IMAGE_ROBOT, currentAngle);

      Invalidate();
   }

   CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);