1. 添加机器臂命令配置界面

mrDarker

2025-05-20 2a803976ed12e59f3e082e7c08941ef5004e6ea1

 SourceCode/Bond/Servo/CPageGraph2.cpp

@@ -8,8 +8,11 @@
#include "CHMPropertyDlg.h"
#include "CEquipmentPage1.h"
#include "CEquipmentPage2.h"
#include "CEquipmentPage3.h"
#include "CPagePortProperty.h"
#include "CPageCassetteCtrlCmd.h"
#include "CJobDataB.h"
#include "CRobotCmdContainerDlg.h"


// CPageGraph2 对话框
@@ -83,6 +86,7 @@
BOOL CPageGraph2::OnInitDialog()
{
   CDialogEx::OnInitDialog();
   InitRxWindows();
   SetTimer(1, 2000, nullptr);


@@ -135,6 +139,13 @@
      pPage2->setEquipment(pEquipment);
      pPage2->Create(IDD_PAGE_EQUIPMENT2);
      dlg.addPage(pPage2, "Glass");

      if (pEquipment->getID() == EQ_ID_EFEM) {
         CEquipmentPage3* pPage3 = new CEquipmentPage3();
         pPage3->setEquipment(pEquipment);
         pPage3->Create(IDD_PAGE_EQUIPMENT3);
         dlg.addPage(pPage3, "Dispatching Mode");
      }

      if (pEquipment->getID() == EQ_ID_LOADPORT1
         || pEquipment->getID() == EQ_ID_LOADPORT2) {
@@ -190,16 +201,87 @@
      else if (nCmd == ID_EQSGRAPHITEM_TEST1) {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;
         if (pEquipment->getID() == EQ_ID_LOADPORT1) {
            pEquipment->outputGlass(1);
            ((SERVO::CLoadPort*)pEquipment)->testGenerateGlassList(SERVO::MaterialsType::G1, 10, 
               "P20250320G1X", 1);
         }
         pEquipment->fetchedOut("P20250320A1A2");
         else if (pEquipment->getID() == EQ_ID_LOADPORT2) {
            ((SERVO::CLoadPort*)pEquipment)->testGenerateGlassList(SERVO::MaterialsType::G2, 10,
               "P20250320G2X", 1);
         }
         SERVO::CGlass* pGlass = pEquipment->getFrontGlass();
         if (pGlass != nullptr) {
            SERVO::CJobDataB* pJobDataB = pGlass->getJobDataB();
            SERVO::CJobDataS* pJobDataS = pGlass->getJobDataS();
            if (pJobDataB != nullptr && pJobDataS != nullptr) {
               pEquipment->fetchedOutJob(pJobDataB);
               pEquipment->onSentOutJob(0, pJobDataS);
            }
         }
      }
      else if (nCmd == ID_EQSGRAPHITEM_TEST2) {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;
         pEquipment->storeJob("P20250320A1A2");
         SERVO::CArm* pArm = (SERVO::CArm*)pEquipment->getArm();
         if (pArm != nullptr) {
            SERVO::CGlass* pGlass = pArm->getFrontGlass();
            if (pGlass != nullptr) {
               SERVO::CJobDataB* pJobDataB = pGlass->getJobDataB();
               SERVO::CJobDataS* pJobDataS = pGlass->getJobDataS();
               if (pJobDataB != nullptr && pJobDataS != nullptr) {
                  pEquipment->onReceivedJob(0, pJobDataS);
                  Sleep(600);
                  pEquipment->onStoredJob(0, pJobDataB);
               }
            }
         }
      }
      else if (nCmd == ID_EQSGRAPHITEM_TEST3) {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;
         if (pEquipment != nullptr) {
            SERVO::CGlass* pGlass = pEquipment->getFrontGlass();
            if (pGlass != nullptr) {
               SERVO::CProcessData pd;
               pd.setGlassId(pGlass->getID().c_str());
               pEquipment->onProcessData(&pd);
            }
         }
      }
      else if (nCmd == ID_EQSGRAPHITEM_TEST4) {
         SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)pItem->pData;

         /* 测试 RobotCMD */
         if (pEquipment->getID() == EQ_ID_EFEM) {
            SERVO::CEFEM* pEFEM = (SERVO::CEFEM*)pEquipment;

            //SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[4];
            //cmds[0].sequenceNo = 1;
            //cmds[0].rcmd = (short)SERVO::RCMD::Move;
            //cmds[0].armNo = 1;
            //cmds[0].getPosition = 1;
            //cmds[0].putPosition = 2;
            //cmds[0].getSlotNo = 3;
            //cmds[0].putSlotNo = 4;
            //cmds[0].subCmd = 5;
            //cmds[1].sequenceNo = 2;
            //cmds[1].rcmd = (short)SERVO::RCMD::Transfer;
            //cmds[1].armNo = 2;
            //cmds[1].getPosition = 6;
            //cmds[1].putPosition = 7;
            //cmds[1].getSlotNo = 8;
            //cmds[1].putSlotNo = 9;
            //cmds[1].subCmd = 10;
            //pEFEM->robotCmds(cmds, 2);

            CRobotCmdContainerDlg dlg;
            if (dlg.DoModal() == IDOK) {
               std::vector<SERVO::ROBOT_CMD_PARAM>& cmds = dlg.GetResultCmds();
               if (!cmds.empty()) {
                  pEFEM->robotCmds(cmds.data(), (int)cmds.size());
               }
            }
         }




         // 测试下发Cim Message
         /*
@@ -375,7 +457,6 @@
void CPageGraph2::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
   if (1 == nIDEvent) {
      InitRxWindows();
      KillTimer(1);
      std::list<SERVO::CEquipment*>& eqs = theApp.m_model.m_master.getEquipmentList();
      for (auto eq : eqs) {
@@ -404,6 +485,9 @@
   std::list<SERVO::CEquipment*>& eqs = theApp.m_model.m_master.getEquipmentList();
   for (auto item : eqs) {
      EQITEM* pEqItem = m_pEqsGraphWnd->GetItem((DWORD_PTR)item);
      if (nullptr == pEqItem) {
         continue;
      }

      strValue.Format(_T("%d"), pEqItem->rect.left);
      WritePrivateProfileString(item->getName().c_str(), _T("Left"),