Merge branch 'clh'

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-03-10 19261d011387ec57d646decc945aadaf8913eeab

 SourceCode/Bond/Servo/ServoDlg.cpp

@@ -9,12 +9,18 @@
#include "Common.h"
#include "Log.h"
#include "SecsTestDlg.h"
#include "AlarmDlg.h"
#include <chrono>
#include <thread>
#include <cmath>


#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif

// Image
#define IMAGE_ROBOT            2

#define INDICATE_BONDER1      1
#define INDICATE_BONDER2      2
@@ -79,15 +85,22 @@
   m_crBkgnd = APPDLG_BACKGROUND_COLOR;
   m_hbrBkgnd = nullptr;
   m_bShowLogWnd = FALSE;
   m_bShowAlarmWnd = FALSE;
   m_bIsRobotMoving = FALSE;
   m_pLogDlg = nullptr;
   m_pAlarmDlg = nullptr;
   m_pTerminalDisplayDlg = nullptr;
   m_pObserver = nullptr;
   m_pPanelMaster = nullptr;
   m_pPanelEquipment = nullptr;
   m_pPanelAttributes = nullptr;
}

void CServoDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
   CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
   DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_LOG, m_btnLog);
   DDX_Control(pDX, IDC_BUTTON_ALARM, m_btnAlarm);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CServoDlg, CDialogEx)
@@ -102,6 +115,7 @@
   ON_WM_SIZE()
   ON_WM_CLOSE()
   ON_MESSAGE(ID_MSG_LOGDLG_HIDE, &CServoDlg::OnLogDlgHide)
   ON_MESSAGE(ID_MSG_ALARMDLG_HIDE, &CServoDlg::OnAlarmDlgHide)
   ON_WM_MOVING()
   ON_WM_MOVE()
   ON_COMMAND(ID_MENU_FILE_EXIT, &CServoDlg::OnMenuFileExit)
@@ -115,6 +129,11 @@
   ON_COMMAND(ID_MENU_HELP_ABOUT, &CServoDlg::OnMenuHelpAbout)
   ON_WM_INITMENUPOPUP()
   ON_WM_TIMER()
   ON_WM_ERASEBKGND()
   ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_ALARM, &CServoDlg::OnBnClickedButtonAlarm)
   ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_ALARM, &CServoDlg::OnBnClickedButtonAlarm)
   ON_NOTIFY(BYSERVOGRAPH_ITEM_CLICKED, IDC_SERVO_GRAPH1, &CServoDlg::OnGraphItemClicked)
   ON_MESSAGE(ID_MSG_PANEL_RESIZE, OnPanelResize)
END_MESSAGE_MAP()


@@ -137,6 +156,50 @@
               ShowTerminalText(pszText);
            }
         }
         else if (RX_CODE_EQ_ALIVE == code) {
            // 通知设备状态
            SERVO::CEquipment* pEquipment = nullptr;
            if (pAny->getPtrValue("ptr", (void*&)pEquipment)) {
               if (pEquipment != nullptr) {
                  int nID = pEquipment->getID();
                  BOOL bAlive = pEquipment->isAlive();
                  if (EQ_ID_EFEM == nID) {
                     DeviceStatus status = bAlive ? DeviceStatus::ONLINE : DeviceStatus::OFFLINE;
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM1, status);
                     UpdateDeviceStatus(INDICATE_ROBOT_ARM2, status);
                  }
               }
            }
         }
         else if (RX_CODE_SELECT_EQUIPMENT == code) {
            SERVO::CEquipment* pEquipment = nullptr;
            if (pAny->getPtrValue("ptr", (void*&)pEquipment)) {
               ASSERT(pEquipment);
               ASSERT(m_pPanelEquipment);
               ASSERT(m_pPanelAttributes);
               m_pPanelEquipment->SetEquipment(pEquipment);
               m_pPanelAttributes->ShowWindow(SW_HIDE);
               if (!m_pPanelEquipment->IsWindowVisible()) {
                  m_pPanelEquipment->ShowWindow(SW_SHOW);
                  Resize();
               }
            }
         }
         else if (RX_CODE_SELECT_STEP == code) {
            SERVO::CStep* pStep = nullptr;
            if (pAny->getPtrValue("ptr", (void*&)pStep)) {
               ASSERT(pStep);
               ASSERT(m_pPanelEquipment);
               ASSERT(m_pPanelAttributes);
               m_pPanelEquipment->ShowWindow(SW_HIDE);
               m_pPanelAttributes->loadDataFromStep(pStep);
               if (!m_pPanelAttributes->IsWindowVisible()) {
                  m_pPanelAttributes->ShowWindow(SW_SHOW);
                  Resize();
               }
            }
         }

         pAny->release();
      }, [&]() -> void {
         // onComplete
@@ -193,6 +256,8 @@
   strPath.Format(_T("%s\\res\\Servo001.bmp"), (LPTSTR)(LPCTSTR)theApp.m_strAppDir);
   m_pGraph->AddImage(1, (LPTSTR)(LPCTSTR)strPath, 0, 0);

   strPath.Format(_T("%s\\res\\Robot001.bmp"), (LPTSTR)(LPCTSTR)theApp.m_strAppDir);
   m_pGraph->AddImage(IMAGE_ROBOT, (LPTSTR)(LPCTSTR)strPath, 170, 270);

   // 添加指示器
   // Bonder
@@ -241,12 +306,14 @@


   // Robot
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1, 620, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1, 190, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ROBOT_ARM1, "5", "Robot");
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2, 673, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
   m_pGraph->AddIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2, 243, 294, 48, RGB(22, 22, 22),
      RGB(255, 127, 39), RGB(0, 176, 80));
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_ROBOT_ARM2, "6", "Robot");




   // Vacuum bake
@@ -267,6 +334,17 @@
   m_pGraph->SetBoxText(INDICATE_MEASUREMENT, "13", "Measurement");



   m_pPanelMaster = new CPanelMaster();
   m_pPanelMaster->Create(IDD_PANEL_MASTER, this);
   m_pPanelMaster->ShowWindow(SW_SHOW);
   m_pPanelEquipment = new CPanelEquipment();
   m_pPanelEquipment->Create(IDD_PANEL_EQUIPMENT, this);
   m_pPanelAttributes = new CPanelAttributes();
   m_pPanelAttributes->Create(IDD_PANEL_ATTRIBUTES, this);
	


   // 调整初始窗口位置
   CRect rcWnd;
   GetWindowRect(&rcWnd);
@@ -281,8 +359,23 @@

   SetTimer(TIMER_ID_CREATE_TERMINAL, 3000, nullptr);
   InitRxWindows();
   OnBnClickedButtonLog();
   UpdateLogBtn();
   UpdateAlarmBtn();
   Resize();


   // 相当于延时调用master的初始化
   theApp.m_model.m_master.init();


   // 绑定数据
   {
      SERVO::CEquipment* pEquipment = theApp.m_model.m_master.getEquipment(EQ_ID_EFEM);
      m_pGraph->SetIndicateBoxData(INDICATE_ROBOT_ARM1, pEquipment);
   }


   return TRUE;  // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE
}

@@ -491,12 +584,37 @@
      delete m_pLogDlg;
      m_pLogDlg = nullptr;
   }

   if (m_pAlarmDlg != nullptr) {
      m_pAlarmDlg->DestroyWindow();
      delete m_pAlarmDlg;
      m_pAlarmDlg = nullptr;
   }

   if (m_pTerminalDisplayDlg != nullptr) {
      m_pTerminalDisplayDlg->DestroyWindow();
      delete m_pTerminalDisplayDlg;
      m_pTerminalDisplayDlg = nullptr;
   }

   if (m_pPanelMaster != nullptr) {
      m_pPanelMaster->DestroyWindow();
      delete m_pPanelMaster;
      m_pPanelMaster = nullptr;
   }

   if (m_pPanelEquipment != nullptr) {
      m_pPanelEquipment->DestroyWindow();
      delete m_pPanelEquipment;
      m_pPanelEquipment = nullptr;
   }

   if (m_pPanelAttributes != nullptr) {
      m_pPanelAttributes->DestroyWindow();
      delete m_pPanelAttributes;
      m_pPanelAttributes = nullptr;
   }
	
   if (m_hbrBkgnd != nullptr) {
      ::DeleteObject(m_hbrBkgnd);
   }
@@ -511,6 +629,16 @@
void CServoDlg::OnBnClickedButtonLog()
{
   m_bShowLogWnd = !m_bShowLogWnd;

   // 如果要显示日志窗口，则隐藏报警窗口
   if (m_bShowLogWnd) {
      m_bShowAlarmWnd = false;
      if (m_pAlarmDlg != nullptr) {
         m_pAlarmDlg->ShowWindow(SW_HIDE);
         UpdateAlarmBtn();
      }
   }

   if (m_pLogDlg == nullptr) {
      m_pLogDlg = new CLogDlg();
      m_pLogDlg->Create(IDD_DIALOG_LOG, this);
@@ -536,6 +664,149 @@
   m_btnLog.Invalidate();
}

void CServoDlg::UpdateAlarmBtn()
{
   m_btnAlarm.SetFrameColor(BS_NORMAL, BTN_ALARM_FRAME_NORMAL);
   m_btnAlarm.SetFrameColor(BS_HOVER, BTN_ALARM_FRAME_HOVER);
   m_btnAlarm.SetFrameColor(BS_PRESS, BTN_ALARM_FRAME_PRESS);
   m_btnAlarm.SetBkgndColor(BS_NORMAL, m_bShowAlarmWnd ? BTN_ALARM_BKGND_PRESS : BTN_ALARM_BKGND_NORMAL);
   m_btnAlarm.SetBkgndColor(BS_HOVER, BTN_ALARM_BKGND_HOVER);
   m_btnAlarm.SetBkgndColor(BS_PRESS, BTN_ALARM_BKGND_PRESS);
   m_btnAlarm.Invalidate();
}

void CServoDlg::UpdateRobotPosition(float percentage)
{
   // 限制百分比范围在 [0, 1] 之间
   if (percentage < 0.0f) percentage = 0.0f;
   if (percentage > 1.0f) percentage = 1.0f;

   // 根据百分比计算目标 X 坐标
   int startX = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT)->x;
   int endX = static_cast<int>(170 + percentage * (700 - 170));

   int arm1Offset = 20;  // 从图片到ARM1的偏移
   int arm2Offset = 73;  // 从图片到ARM2的偏移

   // 计算移动所需的时间
   int distance = abs(endX - startX);
   int duration = static_cast<int>((distance / 100.0) * 1000);

   auto startTime = std::chrono::steady_clock::now();
   auto endTime = startTime + std::chrono::milliseconds(duration);

   // 开始移动，设置标记
   m_bIsRobotMoving = TRUE;

   // 开始平滑移动
   while (std::chrono::steady_clock::now() < endTime) {
      auto currentTime = std::chrono::steady_clock::now();
      float progress = std::chrono::duration<float, std::milli>(currentTime - startTime).count() / duration;
      progress = min(progress, 1.0f);

      // 根据进度计算当前位置
      int currentX = static_cast<int>(startX + progress * (endX - startX));
      m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, currentX, 270);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, currentX + arm1Offset, 294);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, currentX + arm2Offset, 294);

      // 刷新界面
      Invalidate();
      UpdateWindow();

      // 控制帧率约为 60 FPS
      std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(16));
   }

   // 确保最后位置精确到目标位置
   m_pGraph->UpdateImageCoordinates(IMAGE_ROBOT, endX, 270);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, endX + arm1Offset, 294);
   m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, endX + arm2Offset, 294);

   // 界面重绘
   Invalidate();

   // 动画结束，设置标记
   m_bIsRobotMoving = FALSE;
}

void CServoDlg::RotateRobot(float angleInDegrees)
{
   // 将角度转换为弧度
   float angleInRadians = static_cast<float>(std::acos(-1)) / 180.0f * angleInDegrees;

   // 获取机器人图片的当前坐标和中心
   auto* pImage = m_pGraph->GetImage(IMAGE_ROBOT);
   if (!pImage) return;

   // 更新 Rotate 图片的角度，确保角度保持在 [0, 360) 范围内
   m_pGraph->UpdateImageAngle(IMAGE_ROBOT, static_cast<float>(fmod(pImage->angle + angleInDegrees + 360, 360)));

   int cx = pImage->x + pImage->bmWidth / 2;  // 图片中心 X
   int cy = pImage->y + pImage->bmHeight / 2; // 图片中心 Y

   // 旋转指示框的坐标
   auto* pRobot1 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM1);
   auto* pRobot2 = m_pGraph->GetIndicateBox(INDICATE_ROBOT_ARM2);

   if (pRobot1 && pRobot2) {
      int newArmX1 = pImage->x + 20;
      int newArmY1 = 294;

      int newArmX2 = pImage->x + 73;
      int newArmY2 = 294;

      if (angleInDegrees != 0.0f) {
         // 计算指示框1的新坐标
         newArmX1 = static_cast<int>(cx + (pRobot1->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot1->y - cy) * sin(angleInRadians));
         newArmY1 = static_cast<int>(cy + (pRobot1->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot1->y - cy) * cos(angleInRadians));

         // 计算指示框2的新坐标
         newArmX2 = static_cast<int>(cx + (pRobot2->x - cx) * cos(angleInRadians) - (pRobot2->y - cy) * sin(angleInRadians));
         newArmY2 = static_cast<int>(cy + (pRobot2->x - cx) * sin(angleInRadians) + (pRobot2->y - cy) * cos(angleInRadians));
      }

      // 更新指示框的位置
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM1, newArmX1, newArmY1);
      m_pGraph->UpdateIndicateBoxCoordinates(INDICATE_ROBOT_ARM2, newArmX2, newArmY2);
   }

   // 强制重绘界面
   Invalidate();
}

void CServoDlg::UpdateDeviceStatus(int id, DeviceStatus status)
{
   // 根据状态设置颜色
   COLORREF newBackgroundColor;
   COLORREF newFrameColor1;
   COLORREF newFrameColor2;

   switch (status) {
   case ONLINE:
      newBackgroundColor = RGB(0, 255, 0);
      newFrameColor1 = RGB(22, 22, 22);
      newFrameColor2 = RGB(255, 127, 39);
      break;
   case OFFLINE:
      newBackgroundColor = RGB(255, 0, 0);
      newFrameColor1 = RGB(22, 22, 22);
      newFrameColor2 = RGB(255, 127, 39);
      break;
   default:
      newBackgroundColor = RGB(255, 255, 255); // 默认白色背景
      newFrameColor1 = RGB(0, 0, 0);           // 默认黑色框架1
      newFrameColor2 = RGB(0, 0, 0);           // 默认黑色框架2
      break;
   }

   m_pGraph->UpdateIndicateBox1Colors(id, newBackgroundColor, newFrameColor1, newFrameColor2);

   // 刷新界面
   Invalidate();
   UpdateWindow();
}

void CServoDlg::OnSize(UINT nType, int cx, int cy)
{
   CDialogEx::OnSize(nType, cx, cy);
@@ -548,9 +819,29 @@
   CRect rcClient, rcItem;
   CWnd* pItem = nullptr;
   int x, y;
   GetClientRect(&rcClient);

   x = 0;
   y = 0;
   int nPanelWidth = 0;
   if (m_pPanelMaster != nullptr) {
      nPanelWidth = m_pPanelMaster->getPanelWidth();
      m_pPanelMaster->MoveWindow(x, y, nPanelWidth, rcClient.Height());
      x += nPanelWidth;
   }

   if (m_pPanelEquipment != nullptr && m_pPanelEquipment->IsWindowVisible()) {
      nPanelWidth = m_pPanelEquipment->getPanelWidth();
      m_pPanelEquipment->MoveWindow(x, y, nPanelWidth, rcClient.Height());
      x += nPanelWidth;
   }

   if (m_pPanelAttributes != nullptr && m_pPanelAttributes->IsWindowVisible()) {
      nPanelWidth = m_pPanelAttributes->getPanelWidth();
      m_pPanelAttributes->MoveWindow(x, y, nPanelWidth, rcClient.Height());
      x += nPanelWidth;
   }

   pItem = GetDlgItem(IDC_SERVO_GRAPH1);
   pItem->GetClientRect(&rcItem);
   pItem->MoveWindow(x, y, rcItem.Width(), rcItem.Height());
@@ -560,7 +851,12 @@
   x = 8;
   pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_LOG);
   pItem->GetClientRect(&rcItem);
   pItem->MoveWindow(x, y, rcItem.Width(), rcItem.Height());
   pItem->MoveWindow(x, rcClient.bottom - 8 - rcItem.Height(), rcItem.Width(), rcItem.Height());

   x = 20 + rcItem.Width();
   pItem = GetDlgItem(IDC_BUTTON_ALARM);
   pItem->GetClientRect(&rcItem);
   pItem->MoveWindow(x, rcClient.bottom - 8 - rcItem.Height(), rcItem.Width(), rcItem.Height());
}

void CServoDlg::OnClose()
@@ -576,6 +872,23 @@
   UpdateLogBtn();
   LOGE("OnLogDlgHide");

   unsigned int DATAID, RPTID;
   DATAID = 111;
   RPTID = 1001;
   std::vector<std::string> v;
   v.push_back("abc");
   v.push_back("def");
   theApp.m_model.m_hsmsPassive.requestEventReportSend(DATAID, RPTID, v);

   return 0;
}

LRESULT CServoDlg::OnAlarmDlgHide(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
   m_bShowAlarmWnd = FALSE;
   UpdateAlarmBtn();
   LOGE("OnAlarmDlgHide");

   return 0;
}

@@ -590,6 +903,12 @@
      CRect rcWnd;
      GetWindowRect(&rcWnd);
      m_pLogDlg->MoveWindow(rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, rcWnd.Width(), 200);
   }

   if (m_pAlarmDlg != nullptr && !m_pAlarmDlg->IsZoomed()) {
      CRect rcWnd;
      GetWindowRect(&rcWnd);
      m_pAlarmDlg->MoveWindow(rcWnd.left, rcWnd.bottom - 8, rcWnd.Width(), 200);
   }

   CDialogEx::OnMove(x, y);
@@ -615,3 +934,46 @@

   CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);
}


BOOL CServoDlg::OnEraseBkgnd(CDC* pDC)
{
   // TODO: 在此添加消息处理程序代码和/或调用默认值
   if (m_bIsRobotMoving) {
      // 禁止刷新背景，避免闪烁
      return TRUE;
   }
	
   return CDialogEx::OnEraseBkgnd(pDC);
}


void CServoDlg::OnBnClickedButtonAlarm()
{
   // TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
   CAlarmDlg dlg;
   dlg.DoModal();
}

void CServoDlg::OnGraphItemClicked(NMHDR* pNMHDR, LRESULT* pResult)
{
   BYSERVOGRAPH_NMHDR* pGraphNmhdr = reinterpret_cast<BYSERVOGRAPH_NMHDR*>(pNMHDR);
   CString s; s.Format(_T("OnGraphItemClicked %d"), pGraphNmhdr->dwData);
   SERVO::CEquipment* pEquipment = (SERVO::CEquipment*)m_pGraph->GetIndicateBoxData(pGraphNmhdr->dwData);
   if (pEquipment != nullptr) {
      AfxMessageBox(pEquipment->getName().c_str());
   }
	
	
   *pResult = 0;
}

LRESULT CServoDlg::OnPanelResize(WPARAM wParam, LPARAM lParam)
{
   int width = wParam;
   // m_pPanel->SetPanelWidth(width);
   Resize();

   return 0;
}