1.各设备Alive状态获取，监听状态变化并回调应用层；

LAPTOP-SNT8I5JK\Boounion

2025-02-17 0d885fe2e84ac5a6390ddc4d43ab701112eedc64

 SourceCode/Bond/Servo/CEquipment.cpp

@@ -1,16 +1,25 @@
#include "stdafx.h"
#include "CEquipment.h"
#include "ToolUnits.h"


namespace SERVO {

   CEquipment::CEquipment()
   {
      m_alive = {FALSE, 0, FALSE};
      m_listener.onAlive = {nullptr};
      InitializeCriticalSection(&m_criticalSection);
   }

   CEquipment::~CEquipment()
   {
      DeleteCriticalSection(&m_criticalSection);
   }

   void CEquipment::setListener(EquipmentListener listener)
   {
      m_listener.onAlive = listener.onAlive;
   }

   void CEquipment::init()
@@ -60,6 +69,7 @@
      m_blockReadBit.start = start;
      m_blockReadBit.end = end;
      m_blockReadBit.size = (m_blockReadBit.end - m_blockReadBit.start + 1) / 8;
      ASSERT(m_blockReadBit.size < BLOCK_BUFFER_MAX);
   }

   MemoryBlock& CEquipment::getReadBitBlock()
@@ -82,7 +92,19 @@

   void CEquipment::onTimer(UINT nTimerid)
   {
      // 每隔一秒，检查一下ALIVE状态

      static int tick = 0;
      tick++;
      if (tick % (4 * 1) == 0) {
         m_alive.count++;
         if (m_alive.alive && m_alive.count > ALIVE_TIMEOUT) {
            m_alive.alive = FALSE;
            if (m_listener.onAlive != nullptr) {
               m_listener.onAlive(this, m_alive.alive);
            }
         }
      }
   }

   void CEquipment::serialize(CArchive& ar)
@@ -90,4 +112,42 @@

   }

   void CEquipment::onReceiveLBData(const char* pszData, size_t size)
   {
      TRACE("%s onReceiveLBData: %d bytes\n", m_strName.c_str(), size);
      for (unsigned int i = 0; i < size; i++) {
         if (pszData[i] != 0)
            TRACE("%d[%x]\n", i, pszData[i]);
      }


      // 解释数据
      BOOL bAliveFlag = isBitOn(pszData, size, 0x340);
      if (m_alive.flag != bAliveFlag) {
         m_alive.flag = bAliveFlag;
         m_alive.count = 0;

         // ״̬
         if (!m_alive.alive) {
            m_alive.alive = TRUE;
            if (m_listener.onAlive != nullptr) {
               m_listener.onAlive(this, m_alive.alive);
            }
         }
      }
   }

   BOOL CEquipment::isBitOn(const char* pszData, size_t size, int index)
   {
      int byteIndex, bitIndex;
      byteIndex = (index) / 8;
      bitIndex = (index) % 8;

      return CToolUnits::getBit(pszData[byteIndex], bitIndex);
   }

   BOOL CEquipment::isAlive()
   {
      return m_alive.alive;
   }
}