Merge branch 'master' into liuyang

mrDarker

2025-06-03 0393d1ff2ebc378b3c4cff9b45f72ebc8a4ea516

 SourceCode/Bond/Servo/ServoCommo.h

@@ -2,7 +2,12 @@


namespace SERVO {
   enum PortType {
#define BLOCK_BUFFER_MAX         1024
#define ALIVE_TIMEOUT            15
#define VCR_MAX                  1
#define ARM_ALL                  99

   enum class PortType {
      Loading = 1,
      Unloading,
      Both,
@@ -12,7 +17,7 @@
      UnloadingPartial
   };

   enum PortMode {
   enum class PortMode {
      OutOfService = 0,
      TransferBlocked,
      ReadyToLoad,
@@ -21,17 +26,95 @@
      TransferReady
   };

   enum MaterialsType {
      G1 = 0,
      G2 = 1,
      G1G2 = 2
   enum class MaterialsType {
      G1 = 1,
      G2 = 2,
      G1G2 = 3
   };
   typedef MaterialsType CassetteType;

   enum TransferMode {
   enum class TransferMode {
      MGVMode = 1,
      AGVMode,
      StockerInlineMode
   };

   // Memory Block 结构体定义
   typedef struct _MemoryBlock {
      unsigned int type;
      unsigned int start;
      unsigned int end;
      unsigned int size;
      char buffer[BLOCK_BUFFER_MAX];
   } MemoryBlock;

   // ALIVE
   typedef struct _ALIVE {
      BOOL flag;
      int count;
      BOOL alive;
   } ALIVE;

   enum class DISPATCHING_MODE {
      EAS = 1,
      Local = 2
   };

   enum class IDNEXER_OPERATION_MODE {
      Normal = 1,
      Clear_Out = 2,
      Cold_Run = 2,
      Start = 10,
      Stop = 11,
      Pause = 12,
      Resume = 13,
      Abort = 14,
      Cancel = 15,
   };

   enum class VCR_Reply_Code {
      OK = 1,
      NG,
      Job_Data_Request,
      VCR_Mismatch
   };

   // Robot cmd param
#define ROBOT_CMD_PARAM_SIZE      16         /* 防止以后修改ROBOT_CMD_PARAM为不是4的整数倍 */
   typedef struct _ROBOT_CMD_PARAM {
      short sequenceNo;
      short rcmd;
      short armNo;
      short getPosition;
      short putPosition;
      short getSlotNo;
      short putSlotNo;
      short subCmd;
   } ROBOT_CMD_PARAM;

   enum class RCMD {
      Robot_home = 1,
      Transfer,
      Move,
      Get,
      Put,
      One_Action_Exchange,
      Two_Action_Exchange,
      Command_Clear,
      Batch_get,
      Batch_put
   };

   enum class ROBOT_TASK_STATE {
      Ready = 0,
      Running,
      Error,
      Abort,
      Completed
   };

   /* EQ Data changed code */
#define EDCC_FETCHOUT_JOB            1000   /* ȡƬ */
#define EDCC_STORED_JOB               1001   /* 放片 */
}