Merge branch 'master' into liuyang

mrDarker

2025-06-03 0393d1ff2ebc378b3c4cff9b45f72ebc8a4ea516

 SourceCode/Bond/Servo/Model.cpp

@@ -5,6 +5,7 @@
#include "ToolUnits.h"
#include "CEqAlarmStep.h"
#include "AlarmManager.h"
#include "CGlassPool.h"


CModel::CModel()
@@ -28,6 +29,11 @@
   return m_pObservable;
}

SERVO::CMaster& CModel::getMaster()
{
   return m_master;
}

void CModel::setWorkDir(const char* pszWorkDir)
{
   m_strWorkDir = pszWorkDir;
@@ -45,6 +51,9 @@
   CString strModeType = _T("Master");
   CString strSoftRev = _T("1.0.2");


   // CGlassPool
   m_glassPool.initPool();


   // Log
@@ -94,6 +103,10 @@


   SERVO::MasterListener masterListener;
   masterListener.onMasterStateChanged = [&](void* pMaster, SERVO::MASTERSTATE state) -> void {
      LOGI("<CModel>Master state changed(%d)", (int)state);
      notify(RX_CODE_MASTER_STATE_CHANGED);
   };
   masterListener.onEqAlive = [&](void* pMaster, SERVO::CEquipment* pEquipment, BOOL bAlive) -> void {
      LOGI("<CModel>Equipment onAlive:%s(%s).\n", pEquipment->getName().c_str(),
         bAlive ? _T("ON") : _T("OFF"));
@@ -157,6 +170,9 @@
      LOGE("<CModel>onEqDataChanged.");
      notifyPtr(RX_CODE_EQ_DATA_CHANGED, pEquipment);
   };
   masterListener.onRobotTaskEvent = [&](void* pMaster, SERVO::CRobotTask* pTask, int code) {
      notifyPtr(RX_CODE_EQ_ROBOT_TASK, pTask);
   };
   m_master.setListener(masterListener);


@@ -182,6 +198,7 @@
   m_hsmsPassive.term();
   CLog::GetLog()->SetOnLogCallback(nullptr);
   m_master.term();
   m_glassPool.term();

   return 0;
}