1. 添加设备配方绑定

mrDarker

2025-06-19 02d1df7b4fa1a0e686c112e7bf3c8e794ba42b82

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -22,6 +22,10 @@
      m_pPort[3] = nullptr;
      m_pAligner = nullptr;
      m_pFliper = nullptr;
      m_robotData.status = ROBOT_STATUS::Setup;
      m_robotData.position = ROBOT_POSITION::Port1;
      m_robotData.armState[0] = FALSE;
      m_robotData.armState[1] = FALSE;
   }

   CEFEM::~CEFEM()
@@ -126,6 +130,216 @@
      return 0;
   }

   int CEFEM::robotSendHome(int seq, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendTransfer(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Transfer);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(fromPos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(fromSlot);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(toPos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(toSlot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendMoveToGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
      cmd.subCmd = 1;
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendMoveToPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
      cmd.subCmd = 2;
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendGet(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Get);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(slot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendPut(int seq, int armNo, int pos, int slot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(slot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendExchange(int seq, int armNo, int pos, int getSlot, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::One_Action_Exchange);
      cmd.armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmd.getPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.putPosition = static_cast<short>(pos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendCommandClear(int seq, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Command_Clear);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendBatchGet(int seq, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Batch_get);
      cmd.armNo = ARM_ALL;
      cmd.getPosition = static_cast<short>(getPos);
      cmd.getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendBatchPut(int seq, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmd = {};
      cmd.sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmd.rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Batch_put);
      cmd.armNo = ARM_ALL;
      cmd.putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmd.putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      return robotCmd(cmd, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendMoveToGetAndHome(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Move to Get
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].getPosition = static_cast<short>(getPos);
      cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);
      cmds[0].subCmd = 1;

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendMoveToPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Move to Put
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Move);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);
      cmds[0].subCmd = 2;

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendTransferAndHome(int seq, int armNo, int fromPos, int toPos, int fromSlot, int toSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Transfer
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Transfer);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].getPosition = static_cast<short>(fromPos);
      cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(fromSlot);
      cmds[0].putPosition = static_cast<short>(toPos);
      cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(toSlot);

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendGetAndPut(int seq, int armNo, int getPos, int getSlot, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Get);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].getPosition = static_cast<short>(getPos);
      cmds[0].getSlotNo = static_cast<short>(getSlot);

      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
      cmds[1].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[1].putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmds[1].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);

      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   int CEFEM::robotSendPutAndHome(int seq, int armNo, int putPos, int putSlot, ONWRITED onWritedBlock/* = nullptr*/)
   {
      SERVO::ROBOT_CMD_PARAM cmds[2] = {};

      // Put
      cmds[0].sequenceNo = static_cast<short>(seq);
      cmds[0].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Put);
      cmds[0].armNo = static_cast<short>(armNo);
      cmds[0].putPosition = static_cast<short>(putPos);
      cmds[0].putSlotNo = static_cast<short>(putSlot);

      // Home
      cmds[1].sequenceNo = static_cast<short>(seq + 1);
      cmds[1].rcmd = static_cast<short>(SERVO::RCMD::Robot_home);

      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   RMDATA& CEFEM::getRobotMonitoringData()
   {
      return m_robotData;
   }

   void CEFEM::init()
   {
      CEquipment::init();
@@ -152,7 +366,7 @@
         // Eq mode
         CEqModeStep* pStep = new CEqModeStep();
         pStep->setName(STEP_MODE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x50);
         pStep->setWriteSignalDev(0x40);
         pStep->setModeDev(0x5d7d);
         if (addStep(STEP_ID_EQMODE_CHANGED, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -163,7 +377,7 @@
         // Eq Status
         CEqStatusStep* pStep = new CEqStatusStep();
         pStep->setName(STEP_STATUS);
         pStep->setWriteSignalDev(0x51);
         pStep->setWriteSignalDev(0x41);
         pStep->setStatusDev(0x5d59);
         if (addStep(STEP_ID_EQSTATUS_CHANGED, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -174,7 +388,7 @@
         // Eq Alarm
         static char* pszName[] = { STEP_ALARM_BLOCK1, STEP_ALARM_BLOCK2, STEP_ALARM_BLOCK3, STEP_ALARM_BLOCK4, STEP_ALARM_BLOCK5 };
         static int dev[] = { 0x5f0e , 0x5f3b, 0x5f68, 0x5f95, 0x5fc2 };
         static int writeSignalDev[] = { 0x52, 0x53, 0x54, 0x55, 0x56 };
         static int writeSignalDev[] = { 0x42, 0x43, 0x44, 0x45, 0x46 };
         static int addr[] = { STEP_ID_EQALARM1, STEP_ID_EQALARM2, STEP_ID_EQALARM3, STEP_ID_EQALARM4, STEP_ID_EQALARM5 };

         for (int i = 0; i < 5; i++) {
@@ -193,7 +407,7 @@
         // eq process
         CEqProcessStep* pStep = new CEqProcessStep();
         pStep->setName(STEP_PROCESS);
         pStep->setWriteSignalDev(0x57);
         pStep->setWriteSignalDev(0x47);
         pStep->setProcessDev(0x6b55);
         if (addStep(STEP_ID_PROCESS_DATA_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -204,7 +418,7 @@
         // eq cim mode change
         CEqCimModeChangeStep* pStep = new CEqCimModeChangeStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x70);
         pStep->setWriteSignalDev(0x60);
         pStep->setCimModeDev(0x15);
         if (addStep(STEP_ID_CIMMODE_CHANGED_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -215,7 +429,7 @@
         // eq cim message
         CEqCimMessageCmdStep* pStep = new CEqCimMessageCmdStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MESSAGE_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x71);
         pStep->setWriteSignalDev(0x61);
         pStep->setCimMessageDev(0x0);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_SET_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -225,27 +439,15 @@

      {
         // CIM Message Confirm
         CEqReadIntStep* pStep = new CEqReadIntStep(__INT32, 0x5f80);
         CEqReadIntStep* pStep = new CEqReadIntStep(__INT32, 0x5d80);
         pStep->setName(STEP_EQ_CIM_MESSAGE_CONFIRM);
         pStep->setWriteSignalDev(0x59);
         pStep->setWriteSignalDev(0x49);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_CONFIRM_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // VCR1 Event Report
         /*
         CEqVcrEventStep* pStep = new CEqVcrEventStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_VCR1_EVENT_REPORT);
         pStep->setWriteSignalDev(0x4a);
         pStep->setReturnDev(0x91e);
         pStep->setVcrEventReportDev(0x5fef);
         if (addStep(STEP_ID_VCR1_EVENT_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
         */

         // VCR Event Report
         // 机器上报扫码结果，扫码器预计安装在巡边检机器上
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x5fef, 15 * 2,
@@ -267,7 +469,7 @@
         // eq cim message clear
         CEqCimMessageClearStep* pStep = new CEqCimMessageClearStep();
         pStep->setName(STEP_CIM_MESSAGE_CLEAR);
         pStep->setWriteSignalDev(0x72);
         pStep->setWriteSignalDev(0x62);
         pStep->setClearCimMessageDev(0x13);
         if (addStep(STEP_ID_CIM_MSG_CLEAR_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -278,7 +480,7 @@
         // datetime set cmd
         CEqDateTimeSetCmdStep* pStep = new CEqDateTimeSetCmdStep();
         pStep->setName(STEP_DATETIME_SET_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x73);
         pStep->setWriteSignalDev(0x63);
         pStep->setDateTimeDev(0x16);
         if (addStep(STEP_ID_DATETIME_SET_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -289,7 +491,7 @@
         // vcr enable
         CEqVCREnableStep* pStep = new CEqVCREnableStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_VCR_ENABLE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x74);
         pStep->setWriteSignalDev(0x64);
         pStep->setEqVCRModeDev(0x1F);
         if (addStep(STEP_ID_VCR_ENABLE_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -300,7 +502,7 @@
         // eq mode change
         CEqModeChangeStep* pStep = new CEqModeChangeStep();
         pStep->setName(STEP_EQ_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x75);
         pStep->setWriteSignalDev(0x40);
         pStep->setEqModeDev(0x1E);
         if (addStep(STEP_ID_EQMODE_CHANGE_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
@@ -329,56 +531,6 @@
         }
      }

      // CEqCassetteTranserStateStep
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT1_EMPTY, 0xd8,
         STEP_ID_PORT1_EMPTY, 0x6050);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT1_LOAD_EADY, 0xe0,
         STEP_ID_PORT1_LOAD_READY, 0x6050);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT1_LOADED, 0xe8,
         STEP_ID_PORT1_LOADED, 0x6050);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT1_INUSE, 0xf0,
         STEP_ID_PORT1_INUSE, 0x6050);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT1_UNLOAD_EADY, 0xf8,
         STEP_ID_PORT1_UNLOAD_READY, 0x60f50);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT1_BLOCKED, 0x100,
         STEP_ID_PORT1_BLOCKED, 0x6050);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT2_EMPTY, 0xd9,
         STEP_ID_PORT2_EMPTY, 0x6070);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT2_LOAD_EADY, 0xe1,
         STEP_ID_PORT2_LOAD_READY, 0x6070);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT2_LOADED, 0xe9,
         STEP_ID_PORT2_LOADED, 0x6070);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT2_INUSE, 0xf1,
         STEP_ID_PORT2_INUSE, 0x6070);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT2_UNLOAD_EADY, 0xf9,
         STEP_ID_PORT2_UNLOAD_READY, 0x6070);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT2_BLOCKED, 0x101,
         STEP_ID_PORT2_BLOCKED, 0x6070);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT3_EMPTY, 0xda,
         STEP_ID_PORT3_EMPTY, 0x6090);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT3_LOAD_EADY, 0xe2,
         STEP_ID_PORT3_LOAD_READY, 0x6090);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT3_LOADED, 0xea,
         STEP_ID_PORT3_INUSE, 0x6090);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT3_INUSE, 0xf2,
         STEP_ID_PORT3_INUSE, 0x6090);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT3_UNLOAD_EADY, 0xfa,
         STEP_ID_PORT3_UNLOAD_READY, 0x6090);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT3_BLOCKED, 0x102,
         STEP_ID_PORT3_BLOCKED, 0x6090);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT4_EMPTY, 0xdb,
         STEP_ID_PORT4_EMPTY, 0x60b0);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT4_LOAD_EADY, 0xe3,
         STEP_ID_PORT4_LOAD_READY, 0x60b0);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT4_LOADED, 0xeb,
         STEP_ID_PORT4_LOADED, 0x60b0);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT4_INUSE, 0xf3,
         STEP_ID_PORT4_INUSE, 0x60b0);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT4_UNLOAD_EADY, 0xfb,
         STEP_ID_PORT4_UNLOAD_READY, 0x60b0);
      ADD_EQ_PORT_STATUS_STEP(STEP_EQ_PORT4_BLOCKED, 0x103,
         STEP_ID_PORT4_BLOCKED, 0x60b0);

      {
         // Received Job Report Upstream#1~9
         char szBuffer[256];
@@ -397,55 +549,7 @@
            pStep->setName(szBuffer);
            pStep->setProp("Upstream", (void*)(__int64)(i + 1));
            pStep->setWriteSignalDev(0x0 + i);
            if (addStep(STEP_ID_FETCHED_OUT_JOB_REPORT1 + i, pStep) != 0) {
               delete pStep;
            }
         }
      }

      {
         // Fetched Out Job Report #1~15
         char szBuffer[256];
         for (int i = 0; i < 15; i++) {
            CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x5c31 + 18 * i, 18 * 2,
               [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
                  if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                     int port = (int)(__int64)((CEqReadStep*)pFrom)->getProp("Port");
                     if (port > 0) {
                        decodeFetchedOutJobReport((CStep*)pFrom, port, pszData, size);
                     }
                  }
                  return -1;
               });
            sprintf_s(szBuffer, "%s%d", STEP_EQ_FETCHED_OUT_JOBn, i+1);
            pStep->setName(szBuffer);
            pStep->setProp("Port", (void*)(__int64)(i + 1));
            pStep->setWriteSignalDev(0x023 + i);
            if (addStep(STEP_ID_FETCHED_OUT_JOB_REPORT1 + i, pStep) != 0) {
               delete pStep;
            }
         }
      }

      {
         // Store Job Report #1~15
         char szBuffer[256];
         for (int i = 0; i < 15; i++) {
            CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x5b23 + 18 * i, 18 * 2,
               [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
                  if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                     int port = (int)(__int64)((CEqReadStep*)pFrom)->getProp("Port");
                     if (port > 0) {
                        decodeStoredJobReport((CStep*)pFrom, port, pszData, size);
                     }
                  }
                  return -1;
               });
            sprintf_s(szBuffer, "%s%d", STEP_EQ_STORED_JOBn, i + 1);
            pStep->setName(szBuffer);
            pStep->setProp("Port", (void*)(__int64)(i + 1));
            pStep->setWriteSignalDev(0x014 + i);
            if (addStep(STEP_ID_STORE_JOB_REPORT1 + i, pStep) != 0) {
            if (addStep(STEP_ID_RECIVE_JOB_UPS1 + i, pStep) != 0) {
               delete pStep;
            }
         }
@@ -467,7 +571,7 @@
         CEqWriteStep* pStep = new CEqWriteStep();
         pStep->setName(STEP_EFEM_ROBOT_CMD);
         pStep->setWriteSignalDev(0x14D);
         pStep->setDataDev(0x90a);
         pStep->setDataDev(0x5c7);
         if (addStep(STEP_ID_ROBOT_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
@@ -476,13 +580,54 @@
      {
         // Indexer Operation Mode Change
         CEqWriteStep* pStep = new CEqWriteStep();
         pStep->setName(STEP_EFEM_IN_OP_MODE_CHANGE);
         pStep->setName(STEP_EQ_IN_OP_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x070);
         pStep->setDataDev(0x023);
         pStep->setRetDataDev(0x600e, 2);
         if (addStep(STEP_ID_IN_OP_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // Panel Data Report
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x617f, 386 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodePanelDataReport((CStep*)pFrom, pszData, size);
               }
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EQ_PANEL_DATA_REPORT);
         pStep->setProp("Port", (void*)1);
         pStep->setWriteSignalDev(0x15e);
         if (addStep(STEP_ID_PANEL_DATA_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }

      {
         // FAC Data Report
         CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x6301, 108 * 2,
            [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
               if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                  decodePanelDataReport((CStep*)pFrom, pszData, size);
               }
               return -1;
            });
         pStep->setName(STEP_EQ_FAC_DATA_REPORT);
         pStep->setProp("Port", (void*)1);
         pStep->setWriteSignalDev(0x04d);
         if (addStep(STEP_ID_FAC_DATA_REPORT, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
      }
   }

   // 必须要实现的虚函数，在此初始化Slot信息
   void CEFEM::initSlots()
   {

   }

   void CEFEM::onTimer(UINT nTimerid)
@@ -505,25 +650,47 @@
      return __super::recvIntent(pPin, pIntent);
   }

   BOOL CEFEM::glassWillArrive(CGlass* pGlass)
   {
      BOOL bRet = __super::glassWillArrive(pGlass);
      if (!bRet) {
         return FALSE;
      }

      return m_glassList.empty();
   }

   void CEFEM::onReceiveLBData(const char* pszData, size_t size)
   {
      __super::onReceiveLBData(pszData, size);

      // 解释得到Robot状态
      // 地址从(0x3500 - 0x3000)开始
      int index = 0x500;
      for (int i = 0; i < 6; i++) {
         if (isBitOn(pszData, size, index + i)) {
            m_robotData.status = (ROBOT_STATUS)i;
            break;
         }
      }
      index += 8;

      for (int i = 0; i < 11; i++) {
         if (isBitOn(pszData, size, index + i)) {
            m_robotData.position = (ROBOT_POSITION)i;
            break;
         }
      }
      index += 16;
      m_robotData.armState[0] = isBitOn(pszData, size, index);
      m_robotData.armState[1] = isBitOn(pszData, size, index + 1);


      for (unsigned int i = 0; i < 4; i++) {
         if (m_pPort[i] != nullptr) {
            m_pPort[i]->onReceiveLBData(pszData, size);
         }
      }

      // 更新信号到LoadPort, Robot, Aligner, Fliper
      m_pPort[0]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[0][0]);
      m_pPort[1]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[1][0]);
      m_pPort[2]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[2][0]);
      m_pPort[3]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[3][0]);
      m_pArmTray[0]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[4][0]);
      m_pArmTray[1]->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[5][0]);
      m_pAligner->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[6][0]);
      m_pFliper->setLinkSignalBlock(0, &m_bLinkSignal[7][0]);
   }

   int CEFEM::onReceivedJob(int port, CJobDataS* pJobDataS)