1. 添加设备配方绑定

mrDarker

2025-06-19 02d1df7b4fa1a0e686c112e7bf3c8e794ba42b82

 SourceCode/Bond/Servo/CEFEM.cpp

@@ -22,6 +22,10 @@
      m_pPort[3] = nullptr;
      m_pAligner = nullptr;
      m_pFliper = nullptr;
      m_robotData.status = ROBOT_STATUS::Setup;
      m_robotData.position = ROBOT_POSITION::Port1;
      m_robotData.armState[0] = FALSE;
      m_robotData.armState[1] = FALSE;
   }

   CEFEM::~CEFEM()
@@ -331,6 +335,11 @@
      return robotCmds(cmds, 2, onWritedBlock);
   }

   RMDATA& CEFEM::getRobotMonitoringData()
   {
      return m_robotData;
   }

   void CEFEM::init()
   {
      CEquipment::init();
@@ -540,55 +549,7 @@
            pStep->setName(szBuffer);
            pStep->setProp("Upstream", (void*)(__int64)(i + 1));
            pStep->setWriteSignalDev(0x0 + i);
            if (addStep(STEP_ID_FETCHED_OUT_JOB_REPORT1 + i, pStep) != 0) {
               delete pStep;
            }
         }
      }

      {
         // Fetched Out Job Report #1~15
         char szBuffer[256];
         for (int i = 0; i < 15; i++) {
            CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x5c31 + 18 * i, 18 * 2,
               [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
                  if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                     int port = (int)(__int64)((CEqReadStep*)pFrom)->getProp("Port");
                     if (port > 0) {
                        decodeFetchedOutJobReport((CStep*)pFrom, port, pszData, size);
                     }
                  }
                  return -1;
               });
            sprintf_s(szBuffer, "%s%d", STEP_EQ_FETCHED_OUT_JOBn, i+1);
            pStep->setName(szBuffer);
            pStep->setProp("Port", (void*)(__int64)(i + 1));
            pStep->setWriteSignalDev(0x023 + i);
            if (addStep(STEP_ID_FETCHED_OUT_JOB_REPORT1 + i, pStep) != 0) {
               delete pStep;
            }
         }
      }

      {
         // Store Job Report #1~15
         char szBuffer[256];
         for (int i = 0; i < 15; i++) {
            CEqReadStep* pStep = new CEqReadStep(0x5b23 + 18 * i, 18 * 2,
               [&](void* pFrom, int code, const char* pszData, size_t size) -> int {
                  if (code == ROK && pszData != nullptr && size > 0) {
                     int port = (int)(__int64)((CEqReadStep*)pFrom)->getProp("Port");
                     if (port > 0) {
                        decodeStoredJobReport((CStep*)pFrom, port, pszData, size);
                     }
                  }
                  return -1;
               });
            sprintf_s(szBuffer, "%s%d", STEP_EQ_STORED_JOBn, i + 1);
            pStep->setName(szBuffer);
            pStep->setProp("Port", (void*)(__int64)(i + 1));
            pStep->setWriteSignalDev(0x014 + i);
            if (addStep(STEP_ID_STORE_JOB_REPORT1 + i, pStep) != 0) {
            if (addStep(STEP_ID_RECIVE_JOB_UPS1 + i, pStep) != 0) {
               delete pStep;
            }
         }
@@ -619,9 +580,10 @@
      {
         // Indexer Operation Mode Change
         CEqWriteStep* pStep = new CEqWriteStep();
         pStep->setName(STEP_EFEM_IN_OP_MODE_CHANGE);
         pStep->setName(STEP_EQ_IN_OP_MODE_CHANGE);
         pStep->setWriteSignalDev(0x070);
         pStep->setDataDev(0x023);
         pStep->setRetDataDev(0x600e, 2);
         if (addStep(STEP_ID_IN_OP_CMD_REPLY, pStep) != 0) {
            delete pStep;
         }
@@ -692,6 +654,28 @@
   {
      __super::onReceiveLBData(pszData, size);

      // 解释得到Robot状态
      // 地址从(0x3500 - 0x3000)开始
      int index = 0x500;
      for (int i = 0; i < 6; i++) {
         if (isBitOn(pszData, size, index + i)) {
            m_robotData.status = (ROBOT_STATUS)i;
            break;
         }
      }
      index += 8;

      for (int i = 0; i < 11; i++) {
         if (isBitOn(pszData, size, index + i)) {
            m_robotData.position = (ROBOT_POSITION)i;
            break;
         }
      }
      index += 16;
      m_robotData.armState[0] = isBitOn(pszData, size, index);
      m_robotData.armState[1] = isBitOn(pszData, size, index + 1);


      for (unsigned int i = 0; i < 4; i++) {
         if (m_pPort[i] != nullptr) {
            m_pPort[i]->onReceiveLBData(pszData, size);